The invention discloses a compass calibration method for a multi-rotor aircraft without turntable, which comprises the following steps: the first step is to install a three-axis electronic compass and an accelerometer in the same coordinate plane, and the X-axis of the accelerometer is parallel to the nose direction of the multi-rotor aircraft; the second step is to construct a three-axis according to the principle of elliptic equation. The measurement model of the electronic compass is established. In the third step, the electronic compass observation equation of the multi rotor aircraft is established. The calibration method of the invention has simple steps and high precision.
【技术实现步骤摘要】
一种免转台的多旋翼飞行器的罗盘标定方法
本专利技术属于航空航天导航
，涉及一种用于免转台指示航向(Yaw)的电子罗盘的标定方法。
技术介绍
电子罗盘是一种指示载体机头相对于水平面的磁航向的三轴磁阻传感器。电子罗盘作为磁阻传感器容易受到附近的磁性物质(铁、钴、镍)以及外部磁场(如电流产生的电磁场)的干扰。在干扰存在的情况下，电子罗盘无法给出准确的磁航向角。为了消除电子罗盘所受的干扰，为载体提供准确的磁航向角，需要对电子罗盘进行标定。现有的电子罗盘标定算法主要有如下几种：1.基于电子罗盘的独立标定。2.采用转台来对电子罗盘进行标定。上述两种算法有如下一些缺点：1、基于电子罗盘进行的标定无法标定出加速度计和电子罗盘之间的坐标轴夹角，从而导致机头方向和电子罗盘指示的磁航向不相同。2、采用转台标定电子罗盘，转台设备沉重，不方便携带，难于实现野外作业。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有的多旋翼飞行器中的电子罗盘标定时需要使用转台，难以标定的问题，提供了一种免转台的多旋翼飞行器的罗盘标定方法。为实现上述目的，本专利技术通过以下技术手段予以实现：一种免转台的多旋翼飞...
【技术保护点】
1.一种免转台的多旋翼飞行器的罗盘标定方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，将三轴电子罗盘与加速度计安装于同一坐标平面内，且加速度计的X轴与多旋翼飞行器的机头方向平行；第二步，根据椭圆方程原理，构建三轴电子罗盘的测量模型，得到公式(1)；
【技术特征摘要】
1.一种免转台的多旋翼飞行器的罗盘标定方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，将三轴电子罗盘与加速度计安装于同一坐标平面内，且加速度计的X轴与多旋翼飞行器的机头方向平行；第二步，根据椭圆方程原理，构建三轴电子罗盘的测量模型，得到公式(1)；其中，mx为三轴电子罗盘的X轴输出数据；my为三轴电子罗盘的Y轴输出数据；mz为三轴电子罗盘的Z轴输出数据；sx为电子罗盘的X轴尺度因子；sy为电子罗盘的Y轴尺度因子；sz为电子罗盘的Z轴尺度因子；mxb为电子罗盘X轴的零位误差；myb为电子罗盘Y轴的零位误差；mzb为电子罗盘Z轴的零位误差；R为地磁场强度；第三步：根据公式(1)，建立多旋翼飞行器的电子罗盘观测方程，得到公式(2)；其中，X是由第二步中电子罗盘待标定参数形成的列向量；根据公式(1),令其中，H是由电子罗盘的测量值组成的观测矩阵；Z＝R2(4)其中，R表示地磁场强度；Z表示地磁场强度的平方...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾勇，翟雄辉，崔建军，
申请(专利权)人：陕西土豆数据科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61
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