一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置，包括第一轴组件、第二轴组件、第三轴组件、第四轴组件、定位组件和抓手组件，第一轴组件上下位置可调式固定于安装面或地面上，第一轴组件与支撑骨架可旋转连接，第二轴组件可旋转于支撑骨架，第三轴组件连接于第二轴组件上方，第三轴组件有中部支撑架，中部支撑架与第二轴组件滑接，中部支撑架上部可旋转连接有抓手支架，中部支撑架滑接抓手支架，抓手组件和定位组件设置于抓手支架上。本实用新型专利技术的一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置结构简单、使用四轴实现在XYZ三个方向六个自由度上的自由移动，解决抓手移动方向上操作力大的问题，操作方便、省时省力。

A four axis six degree of freedom body in front panel auxiliary positioning device

The utility model discloses an auxiliary positioning device for the front side plate of a four-axle six-degree-of-freedom white car body, which comprises a first axle assembly, a second axle assembly, a third axle assembly, a fourth axle assembly, a positioning assembly and a gripper assembly. The upper and lower positions of the first axle assembly are adjustably fixed on the mounting surface or the ground, and the first axle assembly and the support framework are rotatable. The second shaft assembly can be rotated on the supporting frame, the third shaft assembly can be connected on the top of the second shaft assembly, the third shaft assembly has the middle support frame, the middle support frame and the second shaft assembly are sliding, the upper part of the middle support frame can be rotated and connected with the gripper bracket, the middle support frame is sliding with the gripper bracket, the gripper assembly and the positioning component. It is mounted on the gripper bracket. The utility model relates to a four-axis six-degree-of-freedom body-in-white auxiliary positioning device with simple structure, which realizes free movement in six degrees of freedom in three directions of XYZ by using four axles, solves the problem of large operating force in the moving direction of the gripper, and has the advantages of convenient operation, time-saving and labor-saving.

【技术实现步骤摘要】
一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置
本技术涉及一种汽车部件的辅助定位装置，特别是涉及一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置。
技术介绍
目前国内的技术，在单个小件的安装上，大部分采用机器人带抓手工装，带伺服焊钳的一体式方式进行零件安装定位和焊接。部分厂家在单件手工安装时，采用气动葫芦实现吊装。还有部分厂商，白车身小件安装采用对中台配套滑移系统进行，但需要白车身的总成有精密的定位，用以和滑移台精度进行匹配，无法做到X/Y/Z方向的自适应和调节。但是针对机器人抓焊一体式的方式，虽然在某种程度上解决了人机工程问题，同时能够优化生产线的操作工，但是，当零件的定位焊点数量被产品硬性要求规定需要在多少点以上时，机器人抓焊一体式因存在抓手工装和伺服焊钳的反复脱离而浪费时间，导致节拍受限。而采用气动葫芦吊装时，葫芦的引线和空中下来的气管与伺服焊钳的吊杆、平衡器的钢丝绳已经焊枪的焊接路线存在干涉，员工操作存在严重的人机工程问题。在采用对中台配套滑移台时，占地空间大，对白车身总成的定位精度要求高，同时容易造成零件在滑移到位时产生形变；
技术实现思路
本技术是为了解决现有技术中的不足而完成的，本技术的目的是提供一种结构简单、使用四轴实现在XYZ三个方向六个自由度上的自由移动，解决抓手移动方向上操作力大的问题，操作方便、省时省力的四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置。本技术的一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置，包括第一轴组件、第二轴组件、第三轴组件、第四轴组件、至少两组定位组件和至少三组抓手组件，所述第一轴组件上下位置可调式可拆卸固定于安装面或地面上，所述第一轴组件上部与支撑骨架下部可旋转连接，所述第二轴组件可旋转设置于所述支撑骨架顶部，所述第三轴组件上下位置可调式弹性连接于所述第二轴组件上方，所述第三轴组件上固定有中部支撑架，所述中部支撑架与所述第二轴组件滑动连接，所述中部支撑架上部通过所述第四轴组件可旋转连接有抓手支架，所述中部支撑架上部滑动连接于所述抓手支架上，所述抓手组件呈三角形分布可拆卸设置于所述抓手支架上，所述定位组件均设置于所述抓手支架上，所述抓手组件与车身前侧板体可解除式夹紧固定，所述定位组件与所述车身前侧板体可解除式相抵。本技术的一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置还可以是：所述第四轴组件包括第四轴滑移装置和第四轴旋转装置，所述抓手支架通过所述第四轴旋转装置可旋转设置于所述中部支撑架上部，所述抓手支架通过所述第四轴滑移装置滑动连接于所述抓手支架上。所述第四轴旋转装置包括第四旋转轴，所述第四旋转轴可旋转连接于所述中部支撑架上部，所述第四旋转轴外侧面与所述抓手支架通过第四滑移装置滑动连接于所述抓手支架上。所述第四轴滑移装置包括第四轴滑块，所述第四轴滑块与所述第四旋转轴外侧面固定，所述抓手支架上沿X方向延伸设置有第四轴滑槽，所述第四轴滑块位于所述第四轴滑槽内并滑动连接于所述第四轴滑槽内。所述第四轴滑块上可拆卸固定有U形扶手，所述U形扶手的水平延伸部与所述第四轴滑块可拆卸固定连接。所述第三轴组件包括第三固定轴、第三轴滑块和第三轴弹性件，所述第三轴弹性件套设于所述第三固定轴上，所述第三轴弹性件的顶部与所述中部支撑架相抵，所述第三轴弹性件的底部与第二轴组件相抵，所述第三轴滑块与第二轴组件滑动连接。所述第二轴组件包括第二旋转轴、第二轴限位装置和第二轴竖板，所述第二轴竖板上纵向延伸设置有第二轴滑轨，所述第三轴滑块与所述第二轴滑轨滑动连接，所述第二轴竖板底部与所述第二旋转轴固定，所述第二旋转轴通过第二轴限位装置限定角度式可旋转连接于所述支撑骨架上部。所述第二轴限位装置包括第二限位卡块和第二限位卡位块，所述第二限位卡位块固定于所述支撑骨架上部，所述第二限位卡块竖直延伸设置于所述第二旋转轴外侧，所述第二限位卡位块与所述第二限位卡块可解除式相抵。所述第一轴组件包括第一旋转轴和自动回位装置，所述第一旋转轴可旋转固定于地面或者安装面上，所述支撑骨架下部与所述第一旋转轴固定连接，所述支撑骨架通过自动回位装置自动回位式旋转连接于第一旋转轴上。所述第一轴组件通过底座组件上下位置可调式可拆卸固定于安装面或地面上，所述底座组件包括底座板、基底支柱和套设在所述基底支柱上部的安装套筒，所述第一轴组件与所述安装套筒可旋转连接，所述底座板与地面或安装面可拆卸固定，所述基底支柱可拆卸固定于底座板上，所述安装套筒上下位置可调式套设固定于所述基底支柱上。本技术的一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置，包括第一轴组件、第二轴组件、第三轴组件、第四轴组件、至少两组定位组件和至少三组抓手组件，所述第一轴组件上下位置可调式可拆卸固定于安装面或地面上，所述第一轴组件上部与支撑骨架下部可旋转连接，所述第二轴组件可旋转设置于所述支撑骨架顶部，所述第三轴组件上下位置可调式弹性连接于所述第二轴组件上方，所述第三轴组件上固定有中部支撑架，所述中部支撑架与所述第二轴组件滑动连接，所述中部支撑架上部通过所述第四轴组件可旋转连接有抓手支架，所述中部支撑架上部滑动连接于所述抓手支架上，所述抓手组件呈三角形分布可拆卸设置于所述抓手支架上，所述定位组件均设置于所述抓手支架上，所述抓手组件与车身前侧板体可解除式夹紧固定，所述定位组件与所述车身前侧板体可解除式相抵。这样，第一轴组件上下位置可调式可拆卸固定于安装面或地面上，这样可以实现最终的抓手支架上的抓手组件夹紧的车身前侧板体沿竖直的Z向向上或者向下微调一定距离，而所述第一轴组件上部与所述支撑骨架下部可旋转连接，这样第一轴组件的旋转部分带动支撑骨架旋转，进而实现抓手支架带动的车身前侧板体可以绕Z轴顺时针或者逆时针旋转，进而实现车身前侧板体在X和Y位置上的移动。所述第二轴组件可旋转设置于所述支撑骨架顶部，这样可以实现支撑骨架旋转的时候带动第二轴组件整体旋转，同时第二轴组件自身旋转带动与之连接的中部支撑架再次绕Z轴旋转一定角度。实现车身前侧板体在X和Y位置上的再次移动。同时第二轴组件与中部支撑架在竖直方向上滑动连接，即第三轴组件带动中部支撑架再一次在Z轴方向上上下移动，同时抓手支架在第四轴组件的作用下既可以绕所述中部支撑架上部在Z向平面内做顺时针或逆时针旋转，同时还可以使得所述中部支撑架上部沿所述抓手支架的X轴延伸方向滑移，进而带动抓手组件夹紧的车身前侧板体在Z向平面内顺时针或逆时针旋转，同时沿X方向向前或向后移动。这样通过四个轴组件实现了车身前侧板体在XYZ三个方向六个自由度空间内的移动，车身前侧板体定位更加准确。而至少两组定位组件的作用是夹紧车身前侧板体时进行定位以及在安装车身前侧板体的时候定位其他部件，方便准确对位，而且操作时不用费力，简单方便操作。本技术的一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置，相对于现有技术的优点是：结构简单、使用四轴实现在XYZ三个方向六个自由度上的自由移动，解决抓手移动方向上操作力大的问题，操作方便、省时省力。附图说明图1本技术一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置示意图。图2本技术一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置下半部分结构图。图3本技术一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置俯视图。图4本技术一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置，其特征在于：包括第一轴组件、第二轴组件、第三轴组件、第四轴组件、至少两组定位组件和至少三组抓手组件，所述第一轴组件上下位置可调式可拆卸固定于安装面或地面上，所述第一轴组件上部与支撑骨架下部可旋转连接，所述第二轴组件可旋转设置于所述支撑骨架顶部，所述第三轴组件上下位置可调式弹性连接于所述第二轴组件上方，所述第三轴组件上固定有中部支撑架，所述中部支撑架与所述第二轴组件滑动连接，所述中部支撑架上部通过所述第四轴组件可旋转连接有抓手支架，所述中部支撑架上部滑动连接于所述抓手支架上，所述抓手组件呈三角形分布可拆卸设置于所述抓手支架上，所述定位组件均设置于所述抓手支架上，所述抓手组件与车身前侧板体可解除式夹紧固定，所述定位组件与所述车身前侧板体可解除式相抵。

【技术特征摘要】
1.一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置，其特征在于：包括第一轴组件、第二轴组件、第三轴组件、第四轴组件、至少两组定位组件和至少三组抓手组件，所述第一轴组件上下位置可调式可拆卸固定于安装面或地面上，所述第一轴组件上部与支撑骨架下部可旋转连接，所述第二轴组件可旋转设置于所述支撑骨架顶部，所述第三轴组件上下位置可调式弹性连接于所述第二轴组件上方，所述第三轴组件上固定有中部支撑架，所述中部支撑架与所述第二轴组件滑动连接，所述中部支撑架上部通过所述第四轴组件可旋转连接有抓手支架，所述中部支撑架上部滑动连接于所述抓手支架上，所述抓手组件呈三角形分布可拆卸设置于所述抓手支架上，所述定位组件均设置于所述抓手支架上，所述抓手组件与车身前侧板体可解除式夹紧固定，所述定位组件与所述车身前侧板体可解除式相抵。2.根据权利要求1所述的一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置，其特征在于：所述第四轴组件包括第四轴滑移装置和第四轴旋转装置，所述抓手支架通过所述第四轴旋转装置可旋转设置于所述中部支撑架上部，所述抓手支架通过所述第四轴滑移装置滑动连接于所述抓手支架上。3.根据权利要求2所述的一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置，其特征在于：所述第四轴旋转装置包括第四旋转轴，所述第四旋转轴可旋转连接于所述中部支撑架上部，所述第四旋转轴外侧面与所述抓手支架通过第四滑移装置滑动连接于所述抓手支架上。4.根据权利要求3所述的一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置，其特征在于：所述第四轴滑移装置包括第四轴滑块，所述第四轴滑块与所述第四旋转轴外侧面固定，所述抓手支架上沿X方向延伸设置有第四轴滑槽，所述第四轴滑块位于所述第四轴滑槽内并滑动连接于所述第四轴滑槽内。5.根据权利要求4所述的一种四轴六自由度白车身前侧板辅助定位装置，其特征在于：所述第四轴滑块上可拆卸固定有U形扶手，所述U形扶手的水平延伸部与所述第四轴滑块可拆...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅金松，霍炳武，刘杰，曾显政，覃显会，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广西,45