The invention discloses a fruit picking manipulator with a remote control blade, which comprises a loading vehicle, a base mounted on the loading vehicle, a supporting arm articulated on the base, and a supporting arm connected with a first power mechanism; the top of the supporting arm is articulated with a supporting connecting rod, and the supporting connecting rod is connected with a second power mechanism; A connecting rod is articulated, and the connecting rod is connected with a third power mechanism; a blade connecting rod and a clamp are installed on the connecting rod; a blade is installed on the blade connecting rod; and a blade is connected with a blade motor; a clamp is connected with a fourth power mechanism; the fruit picking manipulator of the invention adopts independent control of a plurality of motors to the clamp and the blade, thereby effectively reducing the number of blades. In the course of picking, the scratch of fruit is damaged. The multi-stage power mechanism is adopted to make the manipulator move more widely, and a rotating disc is arranged between the chassis and the load-bearing vehicle, so that the manipulator can rotate 360 degrees as a whole, and the picking range is large. The trouble of adjusting position repeatedly is saved and the picking efficiency is greatly improved.
【技术实现步骤摘要】
一种带刀片可遥控的水果采摘机械手
本专利技术涉及一种机械手,特别是一种水果采摘机械手。
技术介绍
目前,水果采摘主要靠工人,由于水果生长环境的特殊性和复杂性,特别是对生长在高处的水果的采摘,往往需要借助梯子或爬树,这大大增加了水果采摘的难度,使得采摘效率低下,这就需要一种辅助工具来提高效率和降低劳动强度。目前市场出现了一些手拿机械手和全自动水果采摘机器人,手拿的机械手需要较多的劳动力,采摘效率还是较低,全自动水果采摘机器人的机械爪与刀片不能独立控制,在采摘水果时对水果的保护不够,容易刮伤水果,特别是,机械手的活动范围小,采摘水果时,需要反复不断地调整整个机器人的位置,采摘效率依然较低。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足,本专利技术提供一种采摘效率高、带刀片、可遥控的水果采摘机械手。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种带刀片可遥控的水果采摘机械手,包括承载车,所述承载车上安装有底座,所述底座上铰接有支撑臂,所述支撑臂连接有带动其沿铰轴转动的第一动力机构;所述支撑臂的顶部与一支撑连杆铰接,所述支撑连杆连接有带动其沿铰轴转动的第二动力机构;所述支撑连杆的前端与一连杆铰接,所述连杆连接有带动其沿铰轴转动的第三动力机构;所述连杆上安装有刀片连杆和夹具,所述刀片连杆上安装有刀片,所述刀片连接有带动其旋转的刀片电机;所述夹具连接有带动其开合的第四动力机构。所述承载车的上侧设置有转盘,所述转盘的上侧设置有固定柱,所述底座与所述固定柱焊接固定。所述第一动力机构包括设置在所述底座上的第一电机和侧板,所述侧板之间设置有第一丝杆和第一导轨,所述第一丝杆和第一导轨上设置 ...
【技术保护点】
1.一种带刀片可遥控的水果采摘机械手,其特征在于它包括承载车(1),所述承载车(1)上安装有底座(2),所述底座(2)上铰接有支撑臂(3),所述支撑臂(3)连接有带动其沿铰轴转动的第一动力机构;所述支撑臂(3)的顶部与一支撑连杆(4)铰接,所述支撑连杆(4)连接有带动其沿铰轴转动的第二动力机构;所述支撑连杆(4)的前端与一连杆(5)铰接,所述连杆(5)连接有带动其沿铰轴转动的第三动力机构;所述连杆(5)上安装有刀片连杆(6)和夹具(7),所述刀片连杆(6)上安装有刀片(8),所述刀片(8)连接有带动其旋转的刀片电机(9);所述夹具(7)连接有带动其开合的第四动力机构。
【技术特征摘要】
1.一种带刀片可遥控的水果采摘机械手,其特征在于它包括承载车(1),所述承载车(1)上安装有底座(2),所述底座(2)上铰接有支撑臂(3),所述支撑臂(3)连接有带动其沿铰轴转动的第一动力机构;所述支撑臂(3)的顶部与一支撑连杆(4)铰接,所述支撑连杆(4)连接有带动其沿铰轴转动的第二动力机构;所述支撑连杆(4)的前端与一连杆(5)铰接,所述连杆(5)连接有带动其沿铰轴转动的第三动力机构;所述连杆(5)上安装有刀片连杆(6)和夹具(7),所述刀片连杆(6)上安装有刀片(8),所述刀片(8)连接有带动其旋转的刀片电机(9);所述夹具(7)连接有带动其开合的第四动力机构。2.根据权利要求1所述的带刀片可遥控的水果采摘机械手,其特征在于所述承载车(1)的上侧设置有转盘(10),所述转盘(10)的上侧设置有固定柱(11),所述底座(2)与所述固定柱(11)焊接固定。3.根据权利要求1所述的带刀片可遥控的水果采摘机械手,其特征在于所述第一动力机构包括设置在所述底座(2)上的第一电机(12)和侧板(13),所述侧板(13)之间设置有第一丝杆(14)和第一导轨(15),所述第一丝杆(14)和第一导轨(15)上设置有第一滑块(16),所述支撑臂(3)与所述第一滑块(16)之间设置有第一连杆(17),所述第一连杆(17)的一端与所述第一滑块(16)铰接,另一端与所述支撑臂(3)铰接。4.根据权利要求1所述的带刀...
【专利技术属性】
技术研发人员:任敏,何伟,贺裕君,
申请(专利权)人:电子科技大学中山学院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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