一种控制方法、装置、设备及飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种控制方法、装置及设备，其中，该方法应用于飞行器上，该方法包括：获取该飞行器的第一姿态限制角度；获取所述飞行器上挂载的云台当前的姿态角；根据所述第一姿态限制角度和所述云台当前的姿态角，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度，所述飞行姿态限制角度用于限制所述飞行器在飞行时相对于水平面的倾斜角度，在该飞行姿态限制角度的限制下，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。本发明专利技术实施例实现了对飞行器的飞行控制处理，可根据飞行器和云台的相对位置控制云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。

A control method, device, equipment and aircraft

The embodiment of the invention provides a control method, apparatus and apparatus, wherein the method is applied to an aircraft, comprising: acquiring the first attitude limiting angle of the aircraft; acquiring the current attitude angle of the platform mounted on the aircraft; and limiting the angle and the current attitude of the platform according to the first attitude limiting angle and the current attitude of the platform. The flight attitude restriction angle of the aircraft is used to restrict the tilt angle of the aircraft relative to the horizontal plane when flying. Under the restriction of the flight attitude restriction angle, the image captured by the camera arranged on the platform does not include the aircraft of the aircraft. Body. The embodiment of the invention realizes the flight control processing of the aircraft, and the body of the aircraft is not included in the picture taken by the camera arranged on the platform according to the relative position of the aircraft and the platform.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种控制方法、装置、设备及飞行器
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种控制方法、装置、设备及飞行器。
技术介绍
随着计算机技术的发展以及用户的需求，类似无人机等飞行器的应用越来越广泛。飞行器主要包括云台、摄像装置以及机体，常用于拍摄图片或视频。飞行器在进行拍摄工作时，云台通常挂载在飞行器的下方或上方，通过云台的转动可以使云台上配置的摄像装置观察到飞行器不同角度的环境，并进行拍摄。当飞行器在进行拍摄时，如果突然加速或者紧急刹车，则可能使摄像装置所拍摄的画面中出现所述飞行器的机体。目前的常用技术中，在类似无人机这样的飞行器中，主要通过飞行器的机械结构之间的相对位置来控制拍摄。然而，对于一台结构确定的飞行器而言，如果更换了摄像装置的镜头焦距，也会因为焦距的变化导致在云台活动角度范围内，摄像装置所拍摄的画面中出现机体部位的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种控制方法、装置、设备及飞行器，可通过云台和机体的相对位置关系，进行角度控制，避免摄像装置所拍摄的画面中出现机体。第一方面，本专利技术实施例提供了一种控制方法，包括：获取该飞行器的第一姿态限制角度；获取所述飞行器上挂载的云台当前的姿态角；根据所述第一姿态限制角度和所述云台当前的姿态角，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度，所述飞行姿态限制角度用于限制所述飞行器在飞行时相对于水平面的倾斜角度，在该飞行姿态限制角度的限制下，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种控制方法，包括：获取飞行器当前飞行的姿态角度；根据所述姿态角度来计算云台的转动角度；根据所述云台的转动角度，控制所述云台转动，所述转动角度用于保证所述云台按照该转动角度转动后，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。第三方面，本专利技术实施例提供了一种控制装置，包括：第一获取模块，用于获取该飞行器的第一姿态限制角度；第二获取模块，用于获取所述飞行器上挂载的云台当前的姿态角；第一确定模块，用于根据所述第一姿态限制角度和所述云台当前的姿态角，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度，所述飞行姿态限制角度用于限制所述飞行器在飞行时相对于水平面的倾斜角度，在该飞行姿态限制角度的限制下，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种控制装置，包括：第三获取模块，用于获取飞行器当前飞行的姿态角度；第二确定模块，用于根据所述姿态角度来确定云台的转动角度；第二控制模块，用于根据所述云台的转动角度，控制所述云台转动，所述转动角度用于保证所述云台按照该转动角度转动后，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。第五方面，本专利技术实施例提供了一种控制设备，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，调用存储器中存储的程序指令，用于执行如下步骤：获取该飞行器的第一姿态限制角度；获取所述飞行器上挂载的云台当前的姿态角；根据所述第一姿态限制角度和所述云台当前的姿态角，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度，所述飞行姿态限制角度用于限制所述飞行器在飞行时相对于水平面的倾斜角度，在该飞行姿态限制角度的限制下，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。第六方面，本专利技术实施例提供了另一种控制设备，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，调用存储器中存储的程序指令，用于执行如下步骤：获取飞行器当前飞行的姿态角度；根据所述姿态角度来计算云台的转动角度；根据所述云台的转动角度，控制所述云台转动，所述转动角度用于保证所述云台按照该转动角度转动后，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。第七方面，本专利技术实施例提供了一种无人飞行器，包括：机身；设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；飞行控制器，用于获取该飞行器的第一姿态限制角度；获取所述飞行器上挂载的云台当前的姿态角；根据所述第一姿态限制角度和所述云台当前的姿态角，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度，所述飞行姿态限制角度用于限制所述飞行器在飞行时相对于水平面的倾斜角度，在该飞行姿态限制角度的限制下，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。第八方面，本专利技术实施例还提供了一种无人飞行器，包括：机身；设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；飞行控制器，用于获取飞行器当前飞行的姿态角度；根据所述姿态角度来计算云台的转动角度；根据所述云台的转动角度，控制所述云台转动，所述转动角度用于保证所述云台按照该转动角度转动后，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。第九方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面所述的控制方法。本专利技术实施例中通过获取飞行器的第一姿态限制角度以及云台当前的姿态角，确定飞行器的飞行姿态限制角度，从而控制该飞行器飞行时的最大倾斜角度不超过该飞行姿态限制角度，以使该飞行器的摄像装置所拍摄的画面中不包括该飞行器的机体。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种飞行器的相对结构主视图；图2是本专利技术实施例提供的一种飞行器的相对结构侧视图；图3是本专利技术实施例提供的一种飞行器的飞行侧视图；图4是本专利技术实施例提供的一种云台视角向下的侧视图；图5是本专利技术实施例提供的一种云台视角向上的侧视图；图6是本专利技术实施例提供的第一种控制方法的流程示意图；图7是本专利技术实施例提供的第二种控制方法的流程示意图；图8是本专利技术实施例提供的第三种控制方法的流程示意图；图9是本专利技术实施例提供的一种控制装置的结构示意图；图10是本专利技术实施例提供的另一种控制装置的结构示意图；图11是本专利技术实施例提供的一种控制设备的结构示意图；图12是本专利技术实施例提供的另一种控制设备的结构示意图。具体实施方式在本专利技术实施例中所提供的控制方法可以由一种控制设备执行。该控制设备可以设置在飞行器中，在本专利技术实施例中，以设置在飞行器中为例来进行说明，设置在其他智能设备中的处理方式与设置在飞行器中所执行的相关处理方式相同。需要说明的是，通常情况下，对于飞行器在飞行过程中，由于突然加速或者紧急刹车等情况下可能会造成云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中包括飞行器的机体问题，具体可以图1、图2、图3、图4以及图5为例进行说明。可以理解的是，云台在保持俯仰角(pitch)不变而横滚角(roll)运动时，云台上摄像机的视角始终为圆锥形视角，其视角上边界距离机身边界的位置始终不变，因此只需要考虑云台pitch轴方向上的运动即可。如图1所示，图1是本专利技术实施例提供的一种飞行器的相对结构主视图，如图1所示中云台101可以做pitch方向上的旋转。图2是本专利技术实施例提供的一种飞行器的相对结构侧视图，如图2所示，在云台201做roll方向上的旋转运动时，其画面视角始终为圆锥形，其视线上边界与飞行器机体202的最近距离d保持不变，因此无需限制机体姿态角。根据图2对飞行器在pitch方向的运动进行分析如图3所示，图3是本专利技术实施例提供的一种飞行器的飞行侧视图，如果飞行器在进行前飞运动与刹车动作时的控制均在指定范围内，则如图3所示显示的云台摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，应用于飞行器，其特征在于，包括：获取该飞行器的第一姿态限制角度；获取所述飞行器上挂载的云台当前的姿态角；根据所述第一姿态限制角度和所述云台当前的姿态角，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度，所述飞行姿态限制角度用于限制所述飞行器在飞行时相对于水平面的倾斜角度，在该飞行姿态限制角度的限制下，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制方法，应用于飞行器，其特征在于，包括：获取该飞行器的第一姿态限制角度；获取所述飞行器上挂载的云台当前的姿态角；根据所述第一姿态限制角度和所述云台当前的姿态角，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度，所述飞行姿态限制角度用于限制所述飞行器在飞行时相对于水平面的倾斜角度，在该飞行姿态限制角度的限制下，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态限制角度和所述云台当前的姿态角，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度，包括：获取所述飞行器的第二姿态限制角度；根据所述云台当前的姿态角，获取所述云台的倾角，所述云台的倾角是指所述云台的云台坐标系与飞行器的机体坐标系之间的夹角；根据所述第一姿态限制角度、云台的倾角、第二姿态限制角度以及预置的姿态限制角度范围，按照预设的公式，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述姿态限制角度范围包括所述云台靠近所述飞行器方向旋转时预置的云台的姿态限制角度，以及所述飞行器在飞行时且所述云台远离飞行器方向时预置的飞行器的姿态限制角度。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器的第二姿态限制角度，包括：获取预置的补偿角度；获取为所述飞行器预置的初始姿态角度，所述初始姿态角度是指在测试所述飞行器飞行时所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体时获取到的所述飞行器的倾斜角度；根据所述预置的初始姿态角度和预置的补偿角度，确定所述飞行器的第二姿态限制角度。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述飞行器的飞行姿态限制角度之后，包括：在所述云台保持当前的姿态角不变的情况下，控制所述飞行器的最大倾斜角度不超过所述飞行姿态限制角度。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述云台当前的姿态角是否变化；如果变化，则触发执行所述获取该飞行器的第一姿态限制角度。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述云台当前的姿态角和所述飞行器的飞行姿态限制角度生成通知消息，所述通知消息用于提示用户查看所述飞行器和所述云台的角度数据。8.一种控制方法，应用于飞行器，其特征在于，包括：获取飞行器当前飞行的姿态角度；根据所述姿态角度来计算云台的转动角度；根据所述云台的转动角度，控制所述云台转动，所述转动角度用于保证所述云台按照该转动角度转动后，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的转动角度，控制所述云台转动之后，包括：检测所述飞行器当前飞行的姿态角是否变化；如果检测到所述姿态角发生变化，则触发执行所述获取飞行器当前飞行的姿态角度。10.一种控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取该飞行器的第一姿态限制角度；第二获取模块，用于获取所述飞行器上挂载的云台当前的姿态角；第一确定模块，用于根据所述第一姿态限制角度和所述云台当前的姿态角，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度，所述飞行姿态限制角度用于限制所述飞行器在飞行时相对于水平面的倾斜角度，在该飞行姿态限制角度的限制下，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。11.一种控制装置，其特征在于，包括：第三获取模块，用于获取飞行器当前飞行的姿态角度；第二确定模块，用于根据所述姿态角度来确定云台的转动角度；第二控制模块，用于根据所述云台的转动角度，控制所述云台转动，所述转动角度用于保证所述云台按照该转动角度转动后，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。12.一种控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，调用存储器中存储的程序指令，用于执行如下步骤：获取该飞行器的第一姿态限制角度；获取所述飞行器上挂载的云台当前的姿态角；根据所述第一姿态限制角度和所述云台当前的姿态角，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度，所述飞行姿态限制角度用于限制所述飞行器在飞行时相对于水平面的倾斜角度，在该飞行姿态限制角度的限制下，所述云台上配置的摄像装置所拍摄的画面中不包括所述飞行器的机体。13.如权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于执行如下步骤：获取所述飞行器的第二姿态限制角度；根据所述云台当前的姿态角，获取所述云台的倾角，所述云台的倾角是指所述云台的云台坐标系与飞行器的机体坐标系之间的夹角；根据所述第一姿态限制角度、云台的倾角、第二姿态限制角度以及预置的姿态限制角度范围，按照预设的公式，确定所述飞行器的飞行姿态限制角度。14.如权利要求12所述的设备，其特征在于，所述姿态限制角度范围包括所述云台靠近所述飞行器方向旋转时预置的云台的姿态限制角度，以及所述飞行器在飞行时...

【专利技术属性】
技术研发人员：林灿龙，王立，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44