电机驱动与飞行控制方法、电调、动力系统及无人机系统技术方案

本发明专利技术提供一种电机驱动与飞行控制方法、电调、动力系统及无人机系统，其中，无人机系统包括机架(1)、分别设于机架上的多个动力系统(2)以及飞行控制器(200)，动力系统包括电调(100)和电机(300)，电调与电机通信连接，用于控制电机的工作状态；飞行控制器与动力系统的电调通讯连接；飞行控制器发送油门信号至电调，电调根据油门信号来控制对应的电机转动，为无人机提供飞行动力，其中油门信号为差分信号。本发明专利技术通过飞行控制器发送差分油门信号至电调来驱动电机转动，差分油门信号抗干扰能力强、有效抑制电磁干扰、时序定位准确，使得电调能够获得较为准确的油门信号，实现对电机的精确控制，进而实现对无人机的精确控制。

Motor drive and flight control method, electrical adjustment, power system and UAV system

The invention provides a motor drive and flight control method, an electric regulation, a power system and an unmanned aerial vehicle system, wherein the unmanned aerial vehicle system comprises an airframe (1), a plurality of power systems (2) located on the airframe respectively, and a flight controller (200), and the power system comprises an electric regulation (100) and a motor (300), and the electric regulation and a communication connection with the motor are used for Control the working state of the motor; Flight controller and the power system of the electrical tuning communication connection; Flight controller transmits the throttle signal to the electrical tuning, electrical tuning according to the throttle signal to control the corresponding motor rotation, to provide flight power for the UAV, in which the throttle signal is a differential signal. The invention drives the motor to rotate by sending differential throttle signal to electric regulation by the flight controller. The differential throttle signal has strong anti-interference ability, effectively suppresses electromagnetic interference, and has accurate timing positioning, so that the electric regulation can obtain more accurate throttle signal, realizes accurate control of the motor, and then realizes accurate control of the UAV. System.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电机驱动与飞行控制方法、电调、动力系统及无人机系统
本专利技术涉及控制领域，尤其涉及一种电机驱动与飞行控制方法、电调、动力系统及无人机系统。
技术介绍
在无人机中，飞行控制器发送单端油门信号至电调，再由电调根据接收到的油门信号来控制对应的电机的转动，从而为无人机提供飞行动力。通常，无人机的机架包括中心体和连接在中心体上的机臂。其中，飞行控制器一般设置在中心体上，电调和电机设置在机臂远离中心体的端部，飞行控制器发送的单端油门信号需要经过一段较长的传输路径才能到达电调，而单端油门信号抗干扰、抑制电磁干扰、时序定位等均较差，导致电调接收到的油门信号准确性较差而无法准确控制对应的电机转动，从而无法精确控制无人机的飞行。
技术实现思路
本专利技术提供一种电机驱动与飞行控制方法、电调、动力系统及无人机系统。根据本专利技术的第一方面，提供一种电机驱动方法，包括：接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；根据所述油门信号，控制电机转动。根据本专利技术的第二方面，提供一种电机驱动系统，包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器用于：接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；根据所述油门信号，控制电机转动。根据本专利技术的第三方面，提供一种电调，包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，所述控制系统包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器用于：接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；根据所述油门信号，控制电机转动。根据本专利技术的第四方面，提供一种动力系统，包括电调和电机，所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态，所述电调包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器用于：接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；根据所述油门信号，控制电机转动。根据本专利技术的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被第一处理器执行时实现以下步骤：接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；根据所述油门信号，控制电机转动。根据本专利技术的第六方面，提供一种飞行控制方法，所述方法包括：接收用户指令；根据所述用户指令，生成油门信号，其中所述油门信号为差分信号；发送所述油门信号至电调，以触发所述电调根据所述油门信号来控制电机转动。根据本专利技术的第七方面，提供一种飞行控制系统，包括一个或多个第二处理器，单独地或共同地工作，所述第二处理器用于：接收用户指令；根据所述用户指令，生成油门信号，其中所述油门信号为差分信号；发送所述油门信号至电调，以触发所述电调根据所述油门信号来控制电机转动。根据本专利技术的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被第一处理器执行时实现以下步骤：接收用户指令；根据所述用户指令，生成油门信号，其中所述油门信号为差分信号；发送所述油门信号至电调，以触发所述电调根据所述油门信号来控制电机转动。根据本专利技术的第九方面，提供一种无人机系统，包括：机架，多个动力系统，分别设于所述机架上，所述动力系统包括电调和电机，所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态；飞行控制器，与所述动力系统的电调通讯连接；其中，所述飞行控制器发送油门信号至所述电调，所述电调根据所述油门信号来控制对应的电机转动，为无人机提供飞行动力，其中所述油门信号为差分信号。由以上本专利技术实施例提供的技术方案可见，本专利技术通过飞行控制器发送差分油门信号至电调(即电子调速器)来驱动电机转动，由于差分油门信号抗干扰(主要指噪声干扰)能力强、有效抑制电磁干扰、时序定位准确，使得电调能够获得较为准确的油门信号，从而实现对电机的精确控制，进而实现对无人机的精确控制。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例中的无人机系统的结构框图；图2是本专利技术一实施例中的电机驱动方法的流程示意图；图3是本专利技术另一实施例中的电机驱动方法的流程示意图；图4是本专利技术一实施例中的飞行控制方法的流程示意图；图5是本专利技术一实施例中的电调的结构框图；图6是本专利技术一实施例中的飞行控制器的结构框图；图7是本专利技术一实施例中的无人机系统的立体示意图。附图标记：100：电调；101：第一处理器；200：飞行控制器；201：第二处理器；300：电机；1：机架；11：中心体；12：机臂；2：动力系统；3：云台；4：拍摄装置。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图，对本专利技术的电机驱动与飞行控制方法、电调100、动力系统2及无人机系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。其中，飞行控制器200与电调100、电调100与电机300分别通信连接。参见图1，飞行控制器200与电调100基于差分走线通信连接，从而减少飞行控制器200传输至电调100的油门信号损耗，以实现对电机300的精确控制。所述电机300的类型可根据需要选择。例如，可以选择为无刷电机300或有刷电机300，可以选择为单相、三相、四相电机300等等。本专利技术实施例对电机300的类型不作具体限定。结合图2至图3，本专利技术实施例提供一种电机驱动方法，所述电机驱动方法应用于电调中。实施例一将对本专利技术实施例的电机驱动方法进行详细阐述。实施例一参见图2，所述电机驱动方法可以包括以下步骤：步骤S201：接收飞行控制器200发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；其中，油门信号可包括电机转速、电机转向等驱动电机300工作所需的运行参数。本实施例中，差分油门信号由幅值相等、极性相反的两个电平信号构成，电调100在同一时刻能够接收到幅值相等、极性相反的两个电平信号，并根据接收到的两个电平信号来控制对应的电机300(即与该电调100相连的电机300)转动。步骤S202：根据所述油门信号，控制电机300转动。步骤S201后，接收到油门信号的电调100会立即执行步骤S202，从而能够及时驱动电机300转动。本专利技术实施例中，通过飞行控制器200发送差分油门信号至电调100来驱动电机300转动，由于差分油门信号抗干扰能力强、有效抑制电磁干扰、时序定位准确，使得电调100能够获得较为准确的油门信号，从而实现对电机300的精确控制，实现对无人机的精确控制。参见图3，上述步骤S202可包括：步骤301：根据所述油门信号，生成驱动信号；在某些实施例中，所述驱动信号可包括电机转速控制信号和电机转向控制信号中的至少一种，以控制电机300以特定的速度转动，并控制电机300顺时针或逆时针转动，满足特定的动力需求。当然，在其他实施例中，所述驱动信号还可包括其他电机运行参数的信号，例如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机驱动方法，其特征在于，包括：接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；根据所述油门信号，控制电机转动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电机驱动方法，其特征在于，包括：接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；根据所述油门信号，控制电机转动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述油门信号，控制电机转动，包括：根据所述油门信号，生成驱动信号；发送所述驱动信号至所述电机，以控制电机的转动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述油门信号，生成驱动信号，包括：计算当前时刻接收到的油门信号中两个电平信号的电平差；根据所述电平差，生成驱动信号。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驱动信号包括电机转速控制信号和电机转向控制信号中的至少一种。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驱动信号为驱动电压信号。6.一种电机驱动系统，其特征在于，包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器用于：接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；根据所述油门信号，控制电机转动。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述根据所述油门信号，控制电机转动，包括：根据所述油门信号，生成驱动信号；发送所述驱动信号至所述电机，以控制电机的转动。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述根据所述油门信号，生成驱动信号，包括：计算当前时刻接收到的油门信号中两个电平信号的电平差；根据所述电平差，生成驱动信号。9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述驱动信号包括电机转速控制信号和电机转向控制信号中的至少一种。10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述驱动信号为驱动电压信号。11.一种电调，包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器用于：接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；根据所述油门信号，控制电机转动。12.根据权利要求11所述的电调，其特征在于，所述根据所述油门信号，控制电机转动，包括：根据所述油门信号，生成驱动信号；发送所述驱动信号至所述电机，以控制电机的转动。13.根据权利要求12所述的电调，其特征在于，所述根据所述油门信号，生成驱动信号，包括：计算当前时刻接收到的油门信号中两个电平信号的电平差；根据所述电平差，生成驱动信号。14.根据权利要求12所述的电调，其特征在于，所述驱动信号包括电机转速控制信号和电机转向控制信号中的至少一种。15.根据权利要求12所述的电调，其特征在于，所述驱动信号为驱动电压信号。16.一种动力系统，包括电调和电机，所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态，所述电调包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器用于：接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；根据所述油门信号，控制电机转动。17.根据权利要求16所述的动力系统，其特征在于，所述根据所述油门信号，控制电机转动，包括：根据所述油门信号，生成驱动信号；发送所述驱动信号至所述电机，以控制电机的转动。18.根据权利要求17所述的动力系统，其特征在于，所述根据所述油门信号，生成驱动信号，包括：计算当前时刻接收到的油门信号中两个电平信号的电平差；根据所述电平差，生成驱动信号。19.根据权利要求17所述的动力系统，其特征在于，所述驱动信号包括电机转速控制信号和电机转向控制信号中的至少一种。20.根据权利要求17所述的动力系统，其特征在于，所述驱动信号为驱动电压信号。21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被第一处理器执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：张梁，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44