一种石油化工厂智能巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及石油化工领域，特别是一种石油化工厂智能巡检机器人，主要包括智能巡检机器人上部、智能巡检机器人下部、连接装置，所述智能巡检机器人上部主要包括管道运动部、云台部，所述管道运动部主要包括右管道运动箱、左管道运动箱、丝杆、丝杆电机，所述右管道运动箱主要包括管道轮驱动电机、管道轮，所述左管道运动箱和所述右管道运动箱包含相同元件，所述云台部主要包括云台电机、云台底盘、伸缩臂、高清摄像头、数据采集罩，所述连接装置包括母接头、公接头，所述母连接头包括母接头壳体、弹簧、旋转连接环、母接头盖。本发明专利技术有效的保障了巡检工人作业安全，改善了巡检作业形式，提高了作业效率，保证了巡检质量，降低了企业成本。

An intelligent inspection robot for petrochemical plants

The invention relates to the petrochemical field, in particular to an intelligent inspection robot for petrochemical plants, which mainly comprises the upper part of the intelligent inspection robot, the lower part of the intelligent inspection robot and the connecting device. The upper part of the intelligent inspection robot mainly comprises the pipeline movement part and the cloud platform part, and the pipeline movement part mainly comprises the right pipeline transportation. Moving box, left pipeline moving box, screw rod and screw motor. The right pipeline moving box mainly includes pipeline wheel driving motor and pipeline wheel. The left pipeline moving box and the right pipeline moving box contain the same components. The Yuntai part mainly includes Yuntai motor, Yuntai chassis, telescopic arm, high-definition camera and data acquisition. The connecting device comprises a master joint and a common joint. The master joint includes a master joint shell, a spring, a rotating connecting ring and a master joint cover. The invention effectively guarantees the work safety of the patrol workers, improves the patrol operation form, improves the work efficiency, guarantees the patrol inspection quality, and reduces the enterprise cost.

【技术实现步骤摘要】
一种石油化工厂智能巡检机器人
本专利技术涉及石油化工领域，特别是一种石油化工厂智能巡检机器人。
技术介绍
石油化工厂属于高危有毒环境，对厂站内各类设备和装置进行定期巡检对于保障设备可靠运行以及生产安全至关重要。现有石油化工厂定期巡检多采用人工巡检与设备监控相结合的方式，但大多数监控设备难以实现数据的远程传输，需定期人工记录相关数据，导致巡检人员常处于危险之中。由于定期巡检过程需规范化操作、且具有高危险性，相关人员需定期严格培训，这也增加了企业成本。同时，定期巡检每日工作量大，多为重复性和规律性工作。随着石油化工装备技术的进步和智能化发展，在石油化工厂运用智能巡检机器人代替人工巡检成为一种绝佳选择。然而，石油化工厂环境复杂，管路众多，各种仪器设备呈阶梯分布，使用市面上现有智能巡检机器人难以较好完成该环境下的巡检任务，故研发一款适用于石油化工厂的智能巡检机器人十分迫切。
技术实现思路
针对上述石油化工厂巡检过程中存在的诸多问题，本专利技术设计了一种适用于石油化工厂的智能巡检机器人，以达到保障巡检工人作业安全，改善巡检作业形式，提高作业效率，保证巡检质量，降低企业成本的目的。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种石油化工厂智能巡检机器人，包括智能巡检机器人上部、智能巡检机器人下部、连接装置，所述智能巡检机器人上部包括上部箱体、管道运动部、云台部，所述上部箱体包括上部壳体、气体检测装置、天线、电池罩、副电池、显示屏、处理器、上部底板，所述管道运动部包括丝杆、丝杆齿轮组、丝杆电机、右管道运动箱、左管道运动箱，所述右管道运动箱包括管道轮驱动电机、电机固定架、右管道箱壳体、齿轮组、管道轮，所述所述左管道运动箱和所述右管道运动箱包含同样元件，所述云台部包括红外摄像头、数据采集罩、USB采集接头、高清摄像头、伸缩臂、云台底盘、云台电机。所述处理器和天线电连接，所述气体检测装置和处理器电连接，所述显示屏和处理器电连接，所述丝杆电机和处理器电连接，所述管道轮驱动电机和处理器电连接，所述红外摄像头和处理器电连接器，所述数据传输罩和处理器电连接，所述高清摄像头和处理器电连接，所述云台电机和处理器电连接。所述副电池和处理器电连接。所述智能巡检机器人下部包括运动部、下部箱体，所述运动部包括驱动电机、主动轮支架、铝合金框架、从动轮支架、A主动轮、B主动轮、限位装置、C从动轮、D从动轮、F从动轮，所述下部箱体包括下部壳体、下部底盘、伸缩缸、工控机、主电池。所述驱动电机和工控机电连接，所述伸缩缸和工控机电连接。所述主电池和工控机电连接。所述智能巡检机器人上部和所述智能巡检机器人下部通过连接装置连接，所述连接装置包括母接头、公接头，所述母接头包括母接头壳体、母接头盖、弹簧、旋转连接环。所述工控机和公接头电连接，所述母接头和处理器电连接。与现有技术相比，本专利技术的有益效果：1.有效解决石油化工厂现有巡检方式存在的人员安全问题和企业成本问题；2.充分利用石油化工厂环境特点，本专利技术能巡检现有技术难以巡检的位置。针对石油化工厂管道众多以及设备呈阶梯分布特点，本专利技术采用了可分体式结构，同时设计了管道运动部，可使其分体后在管道上行走，一则充分利用石油化工厂管道众多特点，二则缩小了智能巡检机器人体积，可以通过更狭窄的空间。除此之外，还设置了可爬阶梯的运动部，可以通过运动部攀爬阶梯，从而达到在石油化工厂自由穿梭的目的；3.智能巡检机器人上部和智能巡检机器人下部可通过连接装置处实现可靠且快速的连接和解锁；4.本专利技术在高清摄像头上安装有数据采集罩，利用高清摄像头的视觉对准实现USB采集接头和仪器仪表的USB接口的连接，从而实现自动读取仪器仪表存储的数据，并将其传回计算机。附图说明图1为本专利技术结构示意图。图2为上部箱体结构示意图。图3为管道运动部结构示意图。图4为右管道箱壳体结构示意图。图5为智能巡检机器人下部结构示意图。图6为运动部结构示意图。图7为运动部局部结构示意图。图8为连接装置结构示意图。图9为连接装置局部结构示意图。附图标记说明Ⅱ-管道运动部Ⅳ-运动部Ⅵ-母接头Ⅶ-公接头101-上部壳体102-气体检测装置103-天线104-电池罩105-显示屏106-副电池安装槽107-丝杆安装槽108-环形凹槽109-处理器110-上部底板201-丝杆202-丝杆齿轮组203-丝杆电机204-右管道运动箱205-左管道运动箱206-管道轮驱动电机207-电机固定架208-左管道箱壳体209-右管道箱壳体210-齿轮组211-管道轮212-弧形凹面213-轴套214-轴支撑梁215-丝杆连接孔301-红外摄像头302-数据采集罩303-USB采集接头304-高清摄像头305-伸缩臂306-云台底盘307-云台电机401-驱动电机402-主动轮支架403-铝合金框架404-从动轮支架405A-A主动轮405B-B主动轮406-限位装置407-扇形槽408C-C从动轮408D-D从动轮408F-F从动轮501-通风孔502-下部壳体503-弧形对准边504-下部底盘505-伸缩缸506-工控机507-主电池601-内凸滑台602-母接头壳体603-母接头盖604-弹簧605-旋转连接环606-安装滑槽607-母接头法兰盘608-旋转凹槽609-限位环槽610-轴向滑槽701-公接头702-外凸卡扣703公接头法兰盘具体实施下面结合附图对本专利技术作进一步的描述，本专利技术的保护范围不局限于以下所述：请参阅图1～图9，本专利技术提供一种技术方案：一种石油化工厂智能巡检机器人，包括智能巡检机器人上部、智能巡检机器人下部、连接装置，所述智能巡检机器人上部包括上部箱体、管道运动部Ⅱ、云台部，所述上部箱体包括上部壳体101、气体检测装置102、天线103、电池罩104、副电池、显示屏105、处理器109、上部底板110，所述管道运动部Ⅱ包括丝杆201、丝杆齿轮组202、丝杆电机203、右管道运动箱204、左管道运动箱205，所述右管道运动箱204包括管道轮驱动电机206、电机固定架207、右管道箱壳体209、齿轮组210、管道轮211，所述所述左管道运动箱205和所述右管道运动箱204包含同样元件，所述云台部包括红外摄像头301、数据采集罩302、USB采集接头303、高清摄像头304、伸缩臂305、云台底盘306、云台电机307。所述处理器109和天线103电连接，所述气体检测装置102和处理器109电连接，所述显示屏105和处理器109电连接，所述丝杆电机203和处理器109电连接，所述管道轮驱动电机206和处理器109电连接，所述红外摄像头301和处理器109电连接器，所述数据传输罩302和处理器109电连接，所述高清摄像头304和处理器109电连接，所述云台电机307和处理器109电连接。所述副电池和处理器电109连接。所述上部壳体101两侧安装有气体检测装置102，所述上部壳体101后端安装有天线103，所述上部壳体101后端开有副电池安装槽106，用于安装副电池，所述上部壳体101内部镂空，安装有处理器109、云台电机307，所述上部壳体101底部开有底板安装孔，用于和上部底板110连接，所述上部底板110中心开有母接头孔，用于安装母接头Ⅵ。所述上部壳体101上表面后端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种石油化工厂智能巡检机器人，包括智能巡检机器人上部、智能巡检机器人下部、连接装置，所述智能巡检机器人上部包括上部箱体、管道运动部、云台部，所述上部箱体主要包括上部壳体、上部底板，所述管道运动部主要包括右管道运动箱、左管道运动箱、丝杆、丝杆电机，所述右管道运动箱主要包括管道轮、管道轮驱动电机，所述左管道运动箱和所述右管道运动箱包含相同元件，所述云台部主要包括云台电机、云台底盘、伸缩臂、高清摄像头、数据采集罩，所述智能巡检机器人下部主要包括下部底盘、下部壳体，所述连接装置包括公接头和母接头，所述母接头包括母接头壳体、弹簧、旋转连接环、母接头盖。

【技术特征摘要】
1.一种石油化工厂智能巡检机器人，包括智能巡检机器人上部、智能巡检机器人下部、连接装置，所述智能巡检机器人上部包括上部箱体、管道运动部、云台部，所述上部箱体主要包括上部壳体、上部底板，所述管道运动部主要包括右管道运动箱、左管道运动箱、丝杆、丝杆电机，所述右管道运动箱主要包括管道轮、管道轮驱动电机，所述左管道运动箱和所述右管道运动箱包含相同元件，所述云台部主要包括云台电机、云台底盘、伸缩臂、高清摄像头、数据采集罩，所述智能巡检机器人下部主要包括下部底盘、下部壳体，所述连接装置包括公接头和母接头，所述母接头包括母接头壳体、弹簧、旋转连接环、母接头盖。2.根据权利要求1所述的石油化工厂智能巡检机器人，其特征在于：所述上部壳体内部镂空，所述上部壳体底部开有安装孔，所述上部壳体后端开有副电池安装槽，所述上部壳体上表面后端开有丝杆安装槽，所述上部壳体上表面前端开有环形凹槽，所述环形凹槽底面开有云台电机安装孔。3.根据权利要求1所述的石油化工厂智能巡检机器人，其特征在于：所述上部底板中心开有母接头孔。4.根据权利要求1所述的石油化工厂智能巡检机器人，其特征在于：所述右管道箱壳体内部镂空，所述右管道箱壳体内表面开有固定架安装孔，所述右管道箱壳体下部开有丝杆连接孔，所述右管道箱壳体外表面上部设置有轴套和轴支撑梁，所述左管道箱壳体和所述右管...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐洋，张中根，孙奕楠，薛彬，陈志，刘佩松，孙精灵，刘伟，李旺，何胤，孙鹏，舒将军，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：发明
国别省市：四川,51