标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台制造方法及图纸

一种标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台，所述可移动平台，包括中央控制器(100)和多个电调(200)，其中每个电调(200)连接有对应的电机(300)，所述中央控制器(100)通过总线连接所述多个电调(200)；所述中央控制器(100)或者所述多个电调(200)中任一电调(200)在接收到用于指示所述多个电调(200)切换至标识设置模式的用户指令后，发送初始信号至所述总线(S701)；多个所述电调(200)接在收到总线传输的初始信号后，切换至标识设置模式(S702)；多个所述电调(200)中的任一电调(200)在接收到相应电机(300)发送的指示信号后，将当前接收到指示信号的电调(200)的标识设定为未被占用的标识值，并发送携带有所述标识值的标识信号至总线(S703)。所述方法可在线设置多个电调(200)的标识，无需拆卸电调(200)，设置过程简单、快捷。

Marking method, device and power system, mobile platform

A method, device, power system, and movable platform for identifying electrical regulation, the movable platform comprising a central controller (100) and a plurality of adjustments (200), each of which is connected to a corresponding motor (300), the central controller (100) connected to the plurality of adjustments (200) through a bus; the central controller (100) or the plurality of adjustments (200); After receiving a user instruction for instructing the plurality of calls (200) to switch to the identification setting mode, any of the plurality of calls (200) sends an initial signal to the bus (S701); the plurality of the calls (200) connects to the identification setting mode (S702) after receiving the initial signal transmitted by the bus; and the plurality of the calls (200) switches to the identification setting mode (S702). After receiving the instruction signal sent by the corresponding motor (300), any of the modulation (200) of the electrical modulation (200) sets the identification of the current received instruction signal (200) to an unoccupied identification value, and transmits the identification signal carrying the identification value to the bus (S703). The method can set a plurality of markers of electric tuning (200) on-line without disassembling the electric tuning (200), and the setting process is simple and fast.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台
本专利技术涉及ID(identification，身份标识)设置领域，尤其涉及一种标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台。
技术介绍
电机作为动力源，普遍应用在各种可移动平台(例如机器人、无人机等)中。而通常一个可移动平台中的电机可能包括多个，为方便对电机的控制，需要对驱动各电机的电调进行标识。目前，设置电调标识的方式主要包括以下两种：第一种是采用上位机软件对电调进行标识，人为输入各电调的标识值至上位机，再通过上位机与各电调之间点对点通信来实现各电调的标识设定。第二种是采用设备的人机交互接口对电调进行标识，人为输入各电调的标识值至人机交互接口，完成各电调标识的设定。上述两种方式的通用性较差。例如，若设备的结构对设置电调ID的接口存在遮挡，则需要对设备进行拆卸以设置电调ID。若果电调ID设置错误，需要对各电调的标识一一修改，电调较多时修改比较麻烦。
技术实现思路
本专利技术提供一种标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台。根据本专利技术的第一方面，提供一种标识电调的方法，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，所述方法包括：接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；发送携带有所述标识值的标识信号至总线。根据本专利技术的第二方面，提供一种标识电调的装置，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，每个电调包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器被配置为：接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；发送携带有所述标识值的标识信号至总线。根据本专利技术的第三方面，提供一种动力系统，包括多个电调和对应连接所述多个电调的电机，所述电调用于控制所述电机的工作状态，所述电调包括外壳，所述电调还包括安装在所述外壳内的标识电调的装置，所述标识电调的装置用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，每个电调包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器被配置为：接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；发送携带有所述标识值的标识信号至总线。根据本专利技术的第四方面，提供计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，该程序被第一处理器执行时实现以下步骤：接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；根据本专利技术的第五方面，提供一种标识电调的方法，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，所述方法包括：接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令；发送初始信号至所述总线，以触发多个所述电调在接收到相应的电机的指示信号后进行标识。根据本专利技术的第六方面，提供一种标识电调的装置，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，每个电调包括一个或多个第二处理器，单独地或共同地工作，所述第二处理器被配置为：接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令；发送初始信号至所述总线，以触发多个所述电调在接收到相应的电机的指示信号后进行标识。根据本专利技术的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，该程序被第一处理器执行时实现以下步骤：接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令；发送初始信号至所述总线，以触发多个所述电调在接收到相应的电机的指示信号后进行标识。根据本专利技术的第八方面，提供一种可移动平台，包括中央控制器和多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，所述中央控制器通过总线连接所述多个电调；所述中央控制器或者所述多个电调中任一电调在接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令后，发送初始信号至所述总线；多个所述电调接在收到总线传输的初始信号后，切换至标识设置模式；多个所述电调中的任一电调在接收到相应电机发送的指示信号后，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值，并发送携带有所述标识值的标识信号至总线。由以上本专利技术实施例提供的技术方案可见，本专利技术通过初始信号来触发基于总线控制的多个电调进入标识设置模式。并在标识设置模式下，通过各电调接收到的相应的电机的指示信号的顺序来控制各电调进行标识的顺序。每个电调完成标识后，通过向总线发送标识信号来告知其他电调当前标识值已被占用，使得多个电调的标识相区分，实现在线设置多个电调的标识，无需拆卸电调，设置过程简单、快捷。另外，采用本专利技术提供的标识电调的方式，用户在前期无需根据每个电调出厂时的标识来顺序安装电调，乱序对电调进行安装，待所有电调安装完毕后，可进入标识设置模式快速地标识各电调，以便于驱动各电调连接的电机工作，通用性强。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例中可移动平台的结构示意图；图2是本专利技术一实施例中标识电调的方法在电调侧的流程图；图3是本专利技术另一实施例中标识电调的方法在电调侧的流程图；图4是本专利技术一实施例中标识电调的方法在中央控制器侧的流程图；图5是本专利技术一实施例中标识电调的装置在电调侧的结构框图；图6是本专利技术一实施例中标识电调的装置在中央控制器侧的结构框图；图7是本专利技术一实施例中标识电调的方法的流程图。附图标记：100：中央控制器；101：第二处理器；200：电调；201：第一处理器；300：电机。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图，对本专利技术的标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。本专利技术实施例的标识电调的方法、装置是用于基于总线控制的多个电调，本实施例的多个电调之间是通过总线通信连接的。参见图1，每个电调连接有对应的电机，从而通过电调来控制对应的电机工作。所述总线的类型可根据需要选择。本实施例中，所述总线可为CAN总线(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)、RS485总线、通用异步收发传输器(UART，UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter，一种通用串行数据总线，用于异步通信)、串行外设接口(SPI，SerialPeripheralInterface)、I2C总线(Inter－IntegratedCircuit)或者本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标识电调的方法，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，其特征在于，所述方法包括：接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；发送携带有所述标识值的标识信号至总线。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种标识电调的方法，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，其特征在于，所述方法包括：接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；发送携带有所述标识值的标识信号至总线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始信号由所述多个电调中任一电调发送至总线；或者，所述初始信号由中央控制器发送至总线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述标识设置模式下，若接收到其他电调发送的标识信号，则更新总线上的当前标识值为下一标识值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收到其他电调发送的标识信号后，所述更新总线上的当前标识值为下一标识值前，还包括：根据当前标识值，获得下一标识值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据当前标识值，获得下一标识值，包括：按照预设规则，改变当前标识值的大小；将改变大小后的当前标识值设定为所述下一标识值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则，改变当前标识值的大小，包括：按照预设间隔，增加所述当前标识值的大小；或者，按照预设间隔，减小所述当前标识值的大小。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示信号用于指示该电机处于指定状态。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述指定状态是指电机的转子处于转动状态。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述接收对应的电机发送的指示信号，包括：接收到安装在所述电机上的位置传感器传输的指示信号。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述指定状态是指电机处于被操作状态。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送携带有所述标识值的标识信号至总线后，还包括：退出标识设置模式。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述总线为CAN总线、RS485总线、通用异步收发传输器、串行外设接口或I2C总线。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各电调的标识全局唯一。14.一种标识电调的装置，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，其特征在于，每个电调包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器被配置为：接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；发送携带有所述标识值的标识信号至总线。15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述初始信号由所述多个电调中任一电调发送至总线；或者，所述初始信号由中央控制器发送至总线。16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：在所述标识设置模式下，若接收到其他电调发送的标识信号，则更新总线上的当前标识值为下一标识值。17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述接收到其他电调发送的标识信号后，所述更新总线上的当前标识值为下一标识值前，还包括：根据当前标识值，获得下一标识值。18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述根据当前标识值，获得下一标识值，包括：按照预设规则，改变当前标识值的大小；将改变大小后的当前标识值设定为所述下一标识值。19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述按照预设规则，改变当前标识值的大小，包括：按照预设间隔，增加所述当前标识值的大小；或者，按照预设间隔，减小所述当前标识值的大小。20.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述指示信号用于指示该电机处于指定状态。21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述指定状态是指电机的转子处于转动状态。22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述接收对应的电机发送的指示信号，包括：接收到安装在所述电机上的位置传感器传输的指示信号。23.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述指定状态是指电机处于被操作状态。24.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述发送携带有所述标识值的标识信号至总线后，还包括：退出标识设置模式。25.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述总线为CAN总线、RS485总线、通用异步收发传输器、串行外设接口或I2C总线。26.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，各电调的标识全局唯一。27.一种动力系统，包括多个电调和对应连接所述多个电调的电机，所述电调用于控制所述电机的工作状态，所述电调包括外壳，其特征在于，所述电调还包括安装在所述外壳内的标识电调的装置，所述标识电调的装置用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，其中每个电调包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器被配置为：接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；发送携带有所述标识值的标识信号至总线。28.根据权利要求27所述的动力系统，其特征在于，所述初始信号由所述多个电调中任一电调发送至总线；或者，所述初始信号由中央控制器发送至总线。29.根据权利要求27所述的动力系统，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：在所述标识设置模式下，若接收到其他电调发送的标识信号，则更新总线上的当前标识值为下一标识值。30.根据权利要求29所述的动力系统，其特征在于，所述接收到其他电调发送的标识信号后，所述更新总线上的当前标识值为下一标识值，还包括：根据当前标识值，获得下一标识值。31.根据权利要求30所述的动力系统，其特征在于，所述根据当前标识值，获得下一标识值，包括：按照预设规则，改变当前标识值的大小；将改变大小后的当前标识值设定为所述下一标识值。32.根据权利要求31所述的动力系统，其特征在于，所述按照预设规则，改变当前标识值的大小，包括：按照预设间隔，增加所述当前标识值的大小；或者，按照预设间隔，减小所述当前标识值的大小。...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔夕，包玉奇，朱志龙，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44