一种机器人激光切割上下料端拾器结构制造技术

本发明专利技术提供了一种机器人激光切割上下料端拾器结构，属于激光切割设备的技术领域。一种机器人激光切割上下料端拾器结构包括机器人手臂和上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器以及盛放这些端拾器的端拾器盛放架；本发明专利技术通过机器人手臂先后和不同的端拾器进行对接，实现原料的上料、料片以及废料的下料，实现了激光切割的自动化，同时，每一端拾器均能和同一机器人手臂对接，实现了一机多用，结构更紧凑，占地面积更小，减小了设备和维护成本，同时，还能满足产能小和预算不够的企业的生产需求，适应更高。

A robot laser cutting up and down pick up structure

The invention provides a structure of a robot laser cutting end pick-up device, belonging to the technical field of laser cutting equipment. The structure of a robot laser cutting end-pickup includes a robot arm and an end-pickup device for loading and unloading materials, a waste sheet end-pickup device, a finished product and a large waste end-pickup device, and an end-pickup holder for storing these end-pickups; the invention realizes the feeding and unloading of raw materials by connecting the robot arm successively with different end-pickup devices. The cutting of sheets and waste materials realizes the automation of laser cutting. At the same time, each end pick-up can be connected with the same robot arm, realizes the multi-purpose of one machine, compact structure, smaller floor area, reduces the cost of equipment and maintenance, at the same time, it can meet the production needs of enterprises with small capacity and insufficient budget. It should be higher.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人激光切割上下料端拾器结构
本专利技术涉及激光切割设备的
，具体是涉及一种机器人激光切割上下料端拾器结构。
技术介绍
在自动化激光切割行业中，机器人应用越来越广泛，同时自动化激光切割线的各种技术也得到相应发展。目前比较常规的机器人自动化激光切割生产线一般包含机器人、机器人倒吊行走直线轨道、移栽机一(安装在上料侧)、移栽机二(激光切割后的废料)、交互工作台(用于料片上下料)、激光切割房、两个升降台(分别安装在移栽机上料及废料铲)、上料端拾器(安装在上料移栽机侧)、废料铲(激光切割后的废料)、成品料下料端拾器(装机器人侧)、上料料垛、激光切割后的废料料垛、成品件料垛等，并且移栽机一和移栽机二安装于同一移栽轨道上，机器人倒吊行走直线轨道在整个移栽机上方。通过移栽机一移动到上料料垛侧，此时，安装于移栽机上料侧的上料端拾器通过升降台向下动作到抓取侧，抓取料片，并且移动到交互工作台侧完成上料，同时，激光切割房气动提升并打开，切割好的料片移动至交互工作台下料位处后，交互平台升高，上料好的料片通过交互工作台移动到激光切割房内进行切割，而后机器人通过机器人倒吊行走直线轨道移动到交互工作台下料位，机器人J6轴上安装的成品料下料端拾器对切割好的料片进行自动下料，最后，移栽机二移动到交互工作台下料位，安装在移栽机下料侧的废料铲通过升降台向下动作到抓取侧，抓取切割后的废料片至废料料垛，从而完成一个工作循环。但是，这种设备只运用于大规模的自动化生产，且设备成本高，占用空间大，难以满足产能要求不高或预算不足情况下的自动化生产，适应性太低。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种机器人激光切割上下料端拾器结构，将机器人安装法兰、视觉系统、换手盘主盘连接在机器人J6轴上，并将上料端拾器、废料料片端拾器以及成品料及大废料端拾器上安装对应的换手盘副盘并与换手盘主盘进行连接，分步完成原料的上料，大废料下料以及切割好料片的下料，实现一机器人多用，节省了设备成本，且占用空间小，既实现了自动化生产，还能满足产能小和预算不够的企业生产需求。具体技术方案如下：一种机器人激光切割上下料端拾器结构，具有这样的特征，包括：机器人手臂、上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器以及端拾器盛放架，其中，机器人手臂包括机器人J6轴，机器人J6轴上设置有安装法兰、视觉系统以及换手盘主盘，且视觉系统和换手盘主盘均设置于安装法兰旁侧；上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器均包括连接框架、换手盘副盘以及若干吸盘，每一连接框架均呈纵横布置的杆式框架布置，每一连接框架的中间均设置有换手盘副盘，每一换手盘副盘均能和换手盘主盘配合连接，每一连接框架的底部均分布有若干吸盘；端拾器盛放架包括底座和立杆，立杆垂直于底座设置，上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器固定于不同的端拾器盛放架的立杆上。上述的一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其中，上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器上均设置有电气控制箱，电气控制箱分别电气连接于相应的吸盘上。上述的一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其中，上料端拾器上的吸盘为真空吸盘，每一真空吸盘均设置有缓存杆。上述的一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其中，还包括总线式阀岛，每一真空吸盘均连接于总线式阀岛上。上述的一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其中，还包括真空发生器，真空发生器电气连接于总线式阀岛上，且真空发生器和总线式阀岛均固定于机器人手臂的机器人J3轴上，真空发生器和总线式阀岛的电气线缆、真空气管连接到机器人J6轴上的换手盘主盘上。上述的一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其中，废料料片端拾器上的吸盘为磁力吸盘，且磁力吸盘连接有电磁阀，电磁阀固定于连接框架上。上述的一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其中，成品料及大废料端拾器上的吸盘为磁力吸盘，且磁力吸盘连接有电磁阀，电磁阀固定于连接框架上。上述的一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其中，每一连接框架上还设置有双料传感器。上述的一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其中，换手盘主盘和换手盘副盘之间设置有电气和气动接口。上述技术方案的积极效果是：通过上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器均设置有对应的端拾器盛放架放置，并且每一端拾器上均设置有换手盘副盘，并于机器人J6轴上设置有换手盘主盘，通过换手盘主盘选择性的和换手盘副盘配合连接，实现了原料的上料，大废料下料以及切割好料片的下料，实现一机器人多用，节省了设备成本，且占用空间小，既实现了自动化生产，还能满足产能小和预算不够的企业的生产需求。附图说明图1为本专利技术一较佳实施例的上料端拾器和机器人J6轴的连接结构图；图2为本专利技术一较佳实施例的废料料片端拾器的结构图；图3为本专利技术一较佳实施例的成品料及大废料端拾器的结构图；图4为本专利技术一较佳实施例的成品料及大废料端拾器放置于端拾器盛放架上的结构图；图5为本专利技术一较佳实施例的上料端拾器和废料料片端拾器放置于同一端拾器盛放架上的结构图。附图中：1、上料端拾器；2、废料料片端拾器；3、成品料及大废料端拾器；4、端拾器盛放架；5、安装法兰；6、视觉系统；7、换手盘主盘；8、换手盘副盘；9、电气控制箱；10、连接框架；11、真空吸盘；111、缓存杆；12、磁力吸盘；13、电磁阀。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图1至附图5对本专利技术提供的技术方案作具体阐述，但以下内容不作为本专利技术的限定。图1为本专利技术一较佳实施例的上料端拾器和机器人J6轴的连接结构图；图2为本专利技术一较佳实施例的废料料片端拾器的结构图；图3为本专利技术一较佳实施例的成品料及大废料端拾器的结构图；图4为本专利技术一较佳实施例的成品料及大废料端拾器放置于端拾器盛放架上的结构图；图5为本专利技术一较佳实施例的上料端拾器和废料料片端拾器放置于同一端拾器盛放架上的结构图。如图1至图5所示，本实施例提供的机器人激光切割上下料端拾器结构包括：机器人手臂、上料端拾器1、废料料片端拾器2、成品料及大废料端拾器3以及端拾器盛放架4，其中，机器人手臂包括机器人J6轴和机器人J3轴，机器人J3轴上连接有机器人J6轴，机器人J6轴上设置有安装法兰5、视觉系统6以及换手盘主盘7，且视觉系统6和换手盘主盘7均设置于安装法兰5旁侧，使得机器人J6轴具备视觉检测功能，通过定位料片外形来辅助端拾器的吸取下料工作，并且换手盘能更加好的完成和各个端拾器的对接，同时，将不同端拾器通过端拾器盛放架4进行放置，既节省空间，同时也便于机器人J6轴的连接，实现一机多用，降低设备成本，缩小占用空间。具体的，上料端拾器1、废料料片端拾器2、成品料及大废料端拾器3均设置有连接框架10，连接框架10由若干杆件构成，呈纵横布置的杆式框架布置，并且在每一连接框架10的中间均设置有换手盘副盘8，换手盘副盘8均能与机器人J6轴上的换手盘主盘7相对接并连接固定，同时，在每一连接框架10的底部且位于每一杆件上均分布有若干吸盘，通过吸盘实现料件的上料或下料。更加具体的，上料端拾器1、废料料片端拾器2、成品料及大废料端拾器3上还均设置有电气控制箱9，且电气控制箱9的电气连接于各端拾器上的吸盘上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，包括：机器人手臂、上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器以及端拾器盛放架，其中，所述机器人手臂包括机器人J6轴，所述机器人J6轴上设置有安装法兰、视觉系统以及换手盘主盘，所述视觉系统和所述换手盘主盘均设置于所述安装法兰旁侧；所述上料端拾器、所述废料料片端拾器、所述成品料及大废料端拾器均包括连接框架、换手盘副盘以及若干吸盘，每一所述连接框架均呈纵横布置的杆式框架布置，每一所述连接框架的中间均设置有所述换手盘副盘，每一所述换手盘副盘均能和所述换手盘主盘配合连接，每一所述连接框架的底部均分布有若干所述吸盘；所述端拾器盛放架包括底座和立杆，所述立杆垂直于所述底座设置，所述上料端拾器、所述废料料片端拾器、所述成品料及大废料端拾器固定于不同的所述端拾器盛放架的所述立杆上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，包括：机器人手臂、上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器以及端拾器盛放架，其中，所述机器人手臂包括机器人J6轴，所述机器人J6轴上设置有安装法兰、视觉系统以及换手盘主盘，所述视觉系统和所述换手盘主盘均设置于所述安装法兰旁侧；所述上料端拾器、所述废料料片端拾器、所述成品料及大废料端拾器均包括连接框架、换手盘副盘以及若干吸盘，每一所述连接框架均呈纵横布置的杆式框架布置，每一所述连接框架的中间均设置有所述换手盘副盘，每一所述换手盘副盘均能和所述换手盘主盘配合连接，每一所述连接框架的底部均分布有若干所述吸盘；所述端拾器盛放架包括底座和立杆，所述立杆垂直于所述底座设置，所述上料端拾器、所述废料料片端拾器、所述成品料及大废料端拾器固定于不同的所述端拾器盛放架的所述立杆上。2.根据权利要求1所述的机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，所述上料端拾器、所述废料料片端拾器、所述成品料及大废料端拾器上均设置有电气控制箱，所述电气控制箱分别电气连接于相应的所述吸盘上。3.根据权利要求1所述的机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，所述上料端拾器上的所述吸盘为真空吸盘，每一所述真空吸盘均设置有缓存杆。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晶晶，马仁飞，何忠挺，孙冬炜，单齐勇，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31