一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统技术方案

本实用新型专利技术涉及自动控制技术领域，具体涉及一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其包括：相对设置的焊接机器人和搬运机器人，且焊接机器人和搬运机器人之间设有焊接工位；所述搬运机器人上设有用于获取视觉识别图像的摄像头；所述搬运机器人的外围设有上料位和下料位，所述上料位和下料位均设置于搬运机器人的活动半径范围之内；所述上料位用于存放待焊接的零件，所述下料位用于存放经过焊接后的零件。本实用新型专利技术的挂车牵引模块的自动化拼焊系统通过焊接机器人和搬运机器人的配合，能实现挂车零件的自动化拼装与焊接，极大地提高了拼装的精度，有效地保证了生产质量，并提高了其生产效率。

Automatic tailor welded system for trailer traction module

The utility model relates to the technical field of automatic control, in particular to an automatic tailor-welded system for a traction module of a trailer, which comprises a relatively set welding robot and a handling robot, and a welding station is arranged between the welding robot and the handling robot, and the handling robot is provided with a visual identification image for acquiring the image. The loading level and the unloading level are arranged in the range of the moving radius of the moving robot, and the loading level is used to store the parts to be welded and the unloading level is used to store the parts after welding. The automatic tailor-welded system of the traction module of the trailer can realize the automatic assembly and welding of the parts of the trailer by the cooperation of the welding robot and the handling robot, greatly improving the assembly accuracy, effectively ensuring the production quality and improving the production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统
本技术涉及自动控制
，具体涉及一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统。
技术介绍
挂车是指由汽车牵引而本身无动力驱动装置的车辆，其是公路运输的重要车种。挂车按挂车与牵引汽车的连接方式分为全挂车和半挂车。全挂车由牵引车牵引且其全部质量由本身承受的挂车；半挂车由牵引车牵引且其部分质量由牵引车承受的挂车。在半挂车的生产装配的过程中，常需要利用到一些模块化的零配件，而牵引模块作为牵引车与半挂车的传力连接件，是整个半挂车结构中最核心的部件，其结构强度和焊接质量直接决定了整台半挂车的产品质量；在现阶段挂车的牵引模块生产，依然是依靠人手进行拼装，其拼装精度容易受到工人操作技能和拼装工装精度因素影响，会导致牵引模块拼装精度参差不齐，对生产质量和生产效率有一定的影响。
技术实现思路
为克服上述缺陷，本技术的目的即在于提供一种能实现挂车的牵引模块自动拼装焊接的系统。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本技术是一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统，包括：相对设置的焊接机器人和搬运机器人，所述搬运机器人上设有用于获取视觉识别图像的摄像头；所述搬运机器人的外围设有上料位和下料位；所述上料位用于存放待焊接的零件，所述下料位用于存放经过焊接后的零件。在本技术中，所述自动化生产系统还包括：主控制模块，所述主控制模块分别与焊接机器人、搬运机器人和摄像头相连接，用于接收摄像头的视觉识别图像，并对所述焊接机器人和/或搬运机器人发送控制指令。在本技术中，所述焊接机器人和搬运机器人之间设有焊接工位，所述焊接工位设置于焊接变位机的加工平台上，所述焊接变位机与主控制模块相连接，其包括：加工平台，所述加工平台通过连接板与旋转部件相连接，所述旋转部件安装于定位支架中。在本技术中，所述搬运机器人的末轴上设有抓手组件，该抓手组件包括：与搬运机器人的末轴相连接的法兰盘，所述法兰盘上固定有安装板，所述安装板上设有摄像头，且所述摄像头的图像采集端朝向安装板的外侧，所述安装板上通过连接杆设置有磁铁组件。在本技术中，所述磁铁组件的数量为两个，其分别安装于连接杆的两末端，且每个磁铁组件均包括：固定于该连接杆末端上的磁铁固定件，所述磁铁固定件上安装有磁铁驱动气缸，所述磁铁驱动气缸与气动磁铁组件相连接，所述气动磁铁组件设置于该磁铁固定件的外侧，且气动磁铁组件与磁铁固定件之间设有弹性件。在本技术中，所述加工平台上设有四块用于支持零件的支撑块、三组用于纵向压紧零件的压紧组件和两组用于对零件进行水平定位的定位组件，每组压紧组件均由两个相对设置的压紧器件组成，所述压紧器上设有压紧气缸，且所述压紧器件分别设置于该加工平台的两侧上；两组定位组件之间相互垂直设置，每组定位组件均由相对设置的定位挡块和定位压块组成，所述定位压块上设有定位气缸。在本技术中，所述搬运机器人的活动半径范围内还设有：第一空料盘放置位和第二空料盘放置位；所述第一空料盘放置位用于放置被取出待焊接的零件后的第一料盘；所述第二空料盘放置位用于放置待装入经过焊接后的零件第二料盘。在本技术中，所述焊接变位机设置于搬运机器人的前方，所述上料位和下料位分别设置于搬运机器人的两侧，所述第一空料盘放置位和第二空料盘放置位设置于该搬运机器人的后方，且第一空料盘放置位靠近于上料位，第二空料盘放置位靠近于下料位。在本技术中，所述自动化生产系统还包括：无人搬运车，所述无人搬运车用于将盛有待焊接的零件的第一料盘搬运到上料位，和/或往第二空料盘放置位搬运第二料盘，并将下料位中已经装有经过焊接后的零件的第二料盘搬运至预定的位置上。在本技术中，所述第一料盘的第一边缘上设有第一零件放置位，与所述第一边缘相邻的第二边缘上设有第二零件放置位，所述第一料盘中还设有沿其表面对角线布置的第三零件放置位，所述第一料盘的表面设有向上伸出的支撑件和支撑立柱，所述支撑件用于支撑放置于其上方的零件，所述支撑立柱用于对放置于所述第一料盘上方的另一个第一料盘进行支撑，所述第一料盘上设有用于标识盘内的零件属性信息的识别码。本技术的挂车牵引模块的自动化拼焊系统利用搬运机器人中的摄像头获取料盘的图像信息，识别出各个零件的图像和位置信息，搬运机器人并从料盘中提取出相应的零件，而焊接机器人对两零件之间的连接位进行快速焊接，其通过焊接机器人和搬运机器人的配合，能实现挂车零件的自动化拼装与焊接，极大地提高了拼装的精度，有效地保证了生产质量，并提高了其生产效率。附图说明为了易于说明，本技术由下述的较佳实施例及附图作详细描述。图1为本技术挂车牵引模块的自动化拼焊系统的整体结构示意图；图2为本技术挂车牵引模块的自动化拼焊系统的俯视结构示意图；图3为本技术中的搬运机器人与焊接机器人的位置关系示意图；图4为本技术中的焊接变位机的整体结构示意图；图5为本技术中的加工平台的装配好零件后的结构示意图；图6为本技术中的加工平台的未装配零件时的结构示意图；图7为本技术中的搬运机器人中的抓手组件的一个角度的结构示意图；图8为本技术中的搬运机器人中的抓手组件的另一个角度的结构示意图；图9为本技术中的第一料盘的整体结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面以半挂车的生产为例对本技术的一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统进行具体描述，请参阅图1至图3，本技术基于日本发那科公司的二维图像视觉识别技术，结合搬运机器人、焊接机器人、无人搬运车技术，实现对半挂车牵引模块中的多个不同零件的自动识别、搬运、拼装、点焊、满焊、搬运下料的一个自动化生产系统，其包括：相对设置的焊接机器人100和搬运机器人200，且焊接机器人100和搬运机器人200之间设有焊接工位；所述搬本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，包括：相对设置的焊接机器人和搬运机器人，所述搬运机器人上设有用于获取视觉识别图像的摄像头；所述搬运机器人的外围设有上料位和下料位，所述上料位用于存放待焊接的零件，所述下料位用于存放经过焊接后的零件。

【技术特征摘要】
1.一种挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，包括：相对设置的焊接机器人和搬运机器人，所述搬运机器人上设有用于获取视觉识别图像的摄像头；所述搬运机器人的外围设有上料位和下料位，所述上料位用于存放待焊接的零件，所述下料位用于存放经过焊接后的零件。2.根据权利要求1所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述自动化生产系统还包括：主控制模块，所述主控制模块分别与焊接机器人、搬运机器人和摄像头相连接，用于接收摄像头的视觉识别图像，并对所述焊接机器人和/或搬运机器人发送控制指令。3.根据权利要求2所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述焊接机器人和搬运机器人之间设有焊接工位，所述焊接工位设置于焊接变位机的加工平台上，所述焊接变位机与主控制模块相连接，其包括：加工平台，所述加工平台通过连接板与旋转部件相连接，所述旋转部件安装于定位支架中。4.根据权利要求3所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述搬运机器人的末轴上设有抓手组件，该抓手组件包括：与搬运机器人的末轴相连接的法兰盘，所述法兰盘上固定有安装板，所述安装板上设有摄像头，且所述摄像头的图像采集端朝向安装板的外侧，所述安装板上通过连接杆设置有磁铁组件。5.根据权利要求4所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述磁铁组件的数量为两个，其分别安装于连接杆的两末端，且每个磁铁组件均包括：固定于该连接杆末端上的磁铁固定件，所述磁铁固定件上安装有磁铁驱动气缸，所述磁铁驱动气缸与气动磁铁组件相连接，所述气动磁铁组件设置于该磁铁固定件的外侧，且气动磁铁组件与磁铁固定件之间设有弹性件。6.根据权利要求5所述的挂车牵引模块的自动化拼焊系统，其特征在于，所述加工平台上设有四块用于支持零件的支撑块、三组用于纵向压紧零...

【专利技术属性】
技术研发人员：张世炜，李晓甫，张新龙，蒋志林，洪坤磊，
申请(专利权)人：中集车辆集团有限公司，中国国际海运集装箱集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44