一种新型海底机器人制造技术

本发明专利技术属于智能机器人领域，公开了一种新型海底机器人，设置有机器人框架、螺旋推动器、电源系统、探头装置、可伸缩推头装置、机器爪装置；螺旋推动器位于机器人框架两侧；电源系统位于机器人框架内部右侧；探头装置位于机器人控制中枢顶端；可伸缩推头装置位于机器人控制中枢左侧；机器爪装置位于机器人控制中枢底部。本发明专利技术通过控制中枢控制机器人分别利用探头装置进行海底探测工作，利用可伸缩推头装置进行海底疏通，清理海中残余物工作，利用机器爪装置进行打捞海底物体；本发明专利技术功能多样，适应于多样的海底环境，集各种机器人功能于一体，且方便操作，结构简单，减少资源利用，可同时进行多种工作。

A new submarine robot

The invention belongs to the field of intelligent robots, and discloses a novel submarine robot, which is provided with an organic robot frame, a screw propeller, a power supply system, a probe device, a retractable pusher device and a machine claw device; a screw propeller is located on both sides of the robot frame; a power supply system is located on the right side of the robot frame; and a probe device is installed; It is located at the top of the robot control center; the telescopic pusher is located on the left side of the robot control center; and the machine claw is located at the bottom of the robot control center. The invention controls the central control robot to carry out the seabed detection work by using the probe device, dredges the seabed by using the telescopic pusher device, clears up the seabed residue, and salvages the seabed objects by using the machine claw device; the invention has various functions, adapts to the various seabed environments, and collects the work of various robots. The utility model has the advantages of integration, convenient operation, simple structure, reduced utilization of resources, and a variety of jobs can be carried out at the same time.

【技术实现步骤摘要】
一种新型海底机器人
本专利技术属于智能机器人领域，尤其涉及一种新型海底机器人。
技术介绍
随着国家加大对海洋资源的开发力度，原本水下作业主要是依靠于人和简单的潜水设备，复杂而危险的海底环境对人的生命安全构成相当大的威胁，潜水员下潜50米以下就很难完成这种的水下作业任务，这就必须依赖于一种新的智能化的机器设备来代替人去执行海底作业任务，水下机器人就应运而生。就目前国内机器人市场看，主要是以国外的机器人为主，国内水下机器人技术远落后于国外，且机器人功能单一，一种机器人即只拥有一种功能。传统的测距方法是利用GPS来估计分布式探头的相对距离。实验表明通过GPS的相对测距精度可以达到cm级别。鉴于激光的稳定性，这不论探头的相对距离多远的情况下都实际可行。量子测距是通过利用纠缠脉冲的一种测距方法。相较于具有相同带宽的传统M脉冲，使用M纠缠脉冲的测距方法，可以在原理上使精度提高一个因子，达到传统测距方法所不能提供的精度。综上所述，现有技术存在的问题是：国内水下机器人技术远落后于国外，且机器人功能单一，一种机器人即只拥有一种功能。现有技术中，不能通过基于三角形量子测距，得到主探头和辅探头的相对距离，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型海底机器人，其特征在于，所述新型海底机器人设置有机器人框架、螺旋推动器、电源系统、探头装置、可伸缩推头装置、机器爪装置；所述螺旋推动器位于机器人框架两侧；所述电源系统位于机器人框架内部右侧；所述探头装置位于机器人控制中枢顶端；所述可伸缩推头装置位于机器人控制中枢左侧；所述机器爪装置位于机器人控制中枢底部；探头装置包括：自发参量下转换单元，用于转换光子信号为纠缠光子对；极化分束器，用于能够反射垂直偏振光和折射水平偏振光；四面反射镜，用于反射纠缠光子；发射器，用于传送纠缠光子到达目标物体；光子接收器，用于接收来自目标物体反射的光子；光子探测器，用于将光子信号激发为光电脉冲并记录光子的到...

【技术特征摘要】
1.一种新型海底机器人，其特征在于，所述新型海底机器人设置有机器人框架、螺旋推动器、电源系统、探头装置、可伸缩推头装置、机器爪装置；所述螺旋推动器位于机器人框架两侧；所述电源系统位于机器人框架内部右侧；所述探头装置位于机器人控制中枢顶端；所述可伸缩推头装置位于机器人控制中枢左侧；所述机器爪装置位于机器人控制中枢底部；探头装置包括：自发参量下转换单元，用于转换光子信号为纠缠光子对；极化分束器，用于能够反射垂直偏振光和折射水平偏振光；四面反射镜，用于反射纠缠光子；发射器，用于传送纠缠光子到达目标物体；光子接收器，用于接收来自目标物体反射的光子；光子探测器，用于将光子信号激发为光电脉冲并记录光子的到达时间；探头装置进一步包括：时间振幅转换器、多信道分析仪系统以及角偶棱镜。2.如权利要求1所述的新型海底机器人，其特征在于，探头装置的主发光探头O和两个辅助发光探头A和B组成三角形结构；探头装置的探测方法包括：步骤1，辅助发光探头A经过其自发参量下转换单元过程产生传播方向不共线的纠缠光子对，所述纠缠光子对包括闲散光子和信号光子；闲散光子和信号光子同时从辅助发光探头A出发，闲散光子的光路径为A→B→O→B→A，信号光子的光路径为A→O→A，最后测量两路光子之间的到达时间差；步骤2，同样地，辅助发光探头B经过其自发参量下转换单元过程产生传播方向不共线的纠缠光子对后，闲散光子和信号光子同时出发，其中闲散光子的光路径为B→O→A→O→B，信号光子的光路径为B→A→B，最后测量两路光子的到达时间差；步骤3，根据步骤1和2测得的到达时间差计算得出主发光探头O和辅助发光探头B的相对距离|OB|；步骤4，建立基于相对运动的坐标系，坐标原点为主辅助发光探头O的质心，y轴为地球质心指向坐标原点的方向，x轴为主发光探头O运动轨迹的切线方向，z轴方向可以通过右手坐标系确定；于是，辅助发光探头B相对于主发光探头O的动态模型用如下的状态矢量表示:上式中，r和v分别表示辅助发光探头B相对于主发光探头O的位置和速度；主辅发光探头均不受摄动力的影响，主发光探头O环绕地球的轨道近似是圆形，同时，主发光探头O和辅助发光探头B之间的距离也远小于主发光探头O轨道的长半轴；此时，辅助发光探头B相对主发光探头O运动轨道的动态模型用如下的Hill方程描述：上式中，分别表示相对加速度，n是主发光探头O的角速度；根据上述所述动态模型和Hill方程得出相对轨道的状态方程如下：这里，A表示系统矩阵，t表示时间，...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐军，秦智，杨书麟，胡书文，
申请(专利权)人：江西理工大学，
类型：发明
国别省市：江西,36