无人机落地加锁方法、装置、飞行控制系统及遥控器制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机落地加锁方法、装置、飞行控制系统及遥控器，涉及无人机控制技术领域，该方法应用于无人机的飞行控制系统，包括：接收遥控器发送的强制停转命令；判断无人机的电机转速是否小于预设阈值；如果是，向无人机的电子调速器发送控制电机停转信号。本发明专利技术实施例提供的无人机落地加锁方法、装置、飞行控制系统及遥控器，提供了一种处理异常情况的功能，当无人机的飞行控制系统接收到遥控器发送的强制停转命令时，判断电机转速是否小于预设阈值，如果是则控制电机停转，从而可以对无人机进行强制控制停转。

【技术实现步骤摘要】
无人机落地加锁方法、装置、飞行控制系统及遥控器
本专利技术涉及无人机控制
，尤其是涉及一种无人机落地加锁方法、装置、飞行控制系统及遥控器。
技术介绍
无人机(也可称为飞机、飞行器)以其高灵活性和较低的起降条件要求在民用和军事领域得到广泛的发展和应用。经典的旋翼机无人机，例如多旋翼无人机在解决环境监控、海上污染监视、地理信息收集等方面扮演着重要的作用。在现有的旋翼式无人机的控制过程中，如果无人机满足落地条件，无人机的飞控会控制螺旋桨转速下降直到停止。如果无人机出现故障，导致飞控判断不满足落地条件，则螺旋桨不会停止转动，进入落地无法加锁的失控状态。此时用户无有效的手段对无人机进行控制，容易导致意外发生。针对现有技术中无人机落地无法加锁的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人机落地加锁方法、装置、飞行控制系统及遥控器，可以对无人机进行强制控制停机以及加锁。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机落地加锁方法，应用于无人机的飞行控制系统，包括：接收遥控器发送的强制停转命令；判断无人机的电机转速是否小于预设阈值；如果是，向无人机的电子调速器发送控制电机停转信号。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，在向无人机的电子调速器发送控制电机停转信号的步骤之后，还包括：判断电机转速是否等于零；如果是，控制无人机进行加锁。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，在向无人机的电子调速器发送控制电机停转信号的步骤之后，还包括：实时判断无人机是否满足落地条件；如果是，控制无人机进行加锁。第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人机落地加锁方法，应用于无人机的遥控器，包括：接收用户输入的强制停转命令或强制加锁命令；将强制停转命令或强制加锁命令发送至无人机的飞行控制系统，以使飞行控制系统控制无人机的电机停转或进行加锁。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，接收用户输入的强制停转命令或强制加锁命令的步骤，包括：接收用户通过遥控器上的预设按键输入的强制停转命令或强制加锁命令；预设按键包括单独按键或组合按键；组合按键包括：拍照按键、云台控制按键或返航按键。第三方面，本专利技术实施例提供了一种无人机落地加锁装置，应用于无人机的飞行控制系统，该装置包括：第一接收模块，用于接收遥控器发送的强制停转命令；判断模块，用于判断无人机的电机转速是否小于预设阈值；第一发送模块，用于如果是，向无人机的电子调速器发送控制电机停转信号。第四方面，本专利技术实施例提供了一种无人机落地加锁装置，应用于无人机的遥控器，该装置包括：第二接收模块，用于接收用户输入的强制停转命令或强制加锁命令；第二发送模块，用于将强制停转命令或强制加锁命令发送至无人机的飞行控制系统，以使飞行控制系统控制无人机的电机停转或进行加锁。结合第四方面，本专利技术实施例提供了第四方面的第一种可能的实施方式，其中，第二接收模块还用于：接收用户通过遥控器上的预设按键输入的强制停转命令或强制加锁命令；预设按键包括单独按键或组合按键；组合按键包括：拍照按键、云台控制按键或返航按键。第五方面，本专利技术实施例提供了一种飞行控制系统，包括通信模块、控制模块和第三方面提供的无人机落地加锁的装置，通信模块与控制模块、无人机落地加锁的装置分别连接。第六方面，本专利技术实施例提供了一种遥控器，包括通信模块、控制模块和第四方面、第四方面的第一种可能的实施方式提供的无人机落地加锁的装置，通信模块与控制模块、无人机落地加锁的装置分别连接。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术实施例提供的无人机落地加锁方法、装置、飞行控制系统及遥控器，提供了一种处理异常情况的功能，当无人机的飞行控制系统接收到遥控器发送的强制停转命令时，判断电机转速是否小于预设阈值，如果是则控制电机停转，从而可以对无人机进行强制控制停转。本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的无人机控制系统的示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种无人机落地加锁方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种遥控器的示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种无人机落地加锁方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种无人机落地加锁装置的结构框图；图6为本专利技术实施例提供的另一种无人机落地加锁装置的结构框图；图7为本专利技术实施例提供的另一种无人机落地加锁装置的结构框图；图8为本专利技术实施例提供的另一种无人机落地加锁装置的结构框图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。无人机正常工作时，飞行控制系统检测到在一段时间内，比如5秒，垂直位移无变化、水平位移无变化、横滚角度无变化、俯仰角度不变化、偏航角度无变化、横滚角速度无变化、俯仰角速度不变化、偏航角速度无变化，上述条件都满足之后飞控将给出落地条件，然后飞控控制电机转速下降直到停止。但是，若IMU(Inertialmeasurementunit，惯性测量单元)、GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)、或磁力计等传感器存在异常，则会导致上述条件中的一个或者多个不满足，则飞控不给出落地条件，那么螺旋桨就不会停止转动。此种情况下，无人机进入落地不加锁的失控状态，此时用户手中只有遥控器，如果直接拔电池存在安全风险，用户无有效的手段对无人机进行控制，容易导致意外发生。现提出一种飞机在落地无法加锁情况下的紧急处理方法。本专利技术实施例提供了一种无人机落地加锁方法、装置、飞行控制系统及遥控器，可以对无人机进行强制控制停机以及加锁。以下对本专利技术的实施例进行详细说明。参见图1所示的无人机控制系统的示意图，其中示出了智能终端、基站、遥控器和无人机。在无人机中可以包括飞行控制系统、电子调速器和天空端，该飞行控制系统可以包括陀螺仪、加速计、地磁感应、气压传感器、超声波传感器、GPS模块、以及控制电路，可以稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统；该电子调速器可以根据给定的控制信号控制电机的转速，该电机为无人机的螺旋桨的驱动电机；该天空端为安装于无人机上的收发装置，可以采集机载相机的视频信号、飞控的数据信号等传回给地面端，同时输出飞行控制信号给飞控等设备。在智能终端中可以预先安装控制无人机的应用(APP)，基站预先设置于指定位置。智能终端和遥控器可以通过基站与无人机进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机落地加锁方法，其特征在于，应用于无人机的飞行控制系统，所述方法包括：接收遥控器发送的强制停转命令；判断所述无人机的电机转速是否小于预设阈值；如果是，向所述无人机的电子调速器发送控制电机停转信号。

【技术特征摘要】
1.一种无人机落地加锁方法，其特征在于，应用于无人机的飞行控制系统，所述方法包括：接收遥控器发送的强制停转命令；判断所述无人机的电机转速是否小于预设阈值；如果是，向所述无人机的电子调速器发送控制电机停转信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述无人机的电子调速器发送控制电机停转信号的步骤之后，还包括：判断所述电机转速是否等于零；如果是，控制所述无人机进行加锁。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述无人机的电子调速器发送控制电机停转信号的步骤之后，还包括：实时判断所述无人机是否满足落地条件；如果是，控制所述无人机进行加锁。4.一种无人机落地加锁方法，其特征在于，应用于无人机的遥控器，所述方法包括：接收用户输入的强制停转命令或强制加锁命令；将所述强制停转命令或所述强制加锁命令发送至所述无人机的飞行控制系统，以使所述飞行控制系统控制所述无人机的电机停转或进行加锁。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收用户输入的强制停转命令或强制加锁命令的步骤，包括：接收用户通过所述遥控器上的预设按键输入的强制停转命令或强制加锁命令；所述预设按键包括单独按键或组合按键；所述组合按键包括：拍照按键、云台控制按键或返航按键。6.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳臻迪信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44