控制装置、光学装置、控制方法、无人驾驶飞行器的追踪系统和程序制造方法及图纸

本发明专利技术涉及控制装置、光学装置、控制方法、无人驾驶飞行器的追踪系统和程序。本发明专利技术的目的在于提供一种光学装置能够容易地再次捕捉看丢后的UAV的技术。一种控制装置，进行追踪无人驾驶飞行器的控制，其中，进行在从该无人驾驶飞行器的跟踪的状态变成不能进行跟踪的情况下发送丢失信号的步骤S205的控制、以及使包含能够跟踪到所述无人驾驶飞行器的时刻的所述无人驾驶飞行器的位置的空域为对象来进行所述无人驾驶飞行器的探索的步骤S206的控制。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、光学装置、控制方法、无人驾驶飞行器的追踪系统和程序
本专利技术涉及光学追踪飞行的无人驾驶飞行器的技术。
技术介绍
已知有将无人驾驶飞行器（UAV（Unmannedaerialvehicle））用于测量的技术。在该技术中，使装载有使用了GNSS（GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统）的位置测定装置（所谓GPS接收机）、IMU（惯性导航装置）、高度计、摄像机的UAV沿着预先确定的路径飞行来进行地上的拍摄，进行航空摄影测量等。在不需要对空标志或减少其数量后的摄影测量中，摄像机的位置数据的精度是重要的。可是，UAV能够利用GNSS来特别指定自身的位置，但是，由于为单独测定位置，所以其精度在水平方向上为1m左右，在垂直方向上为3m左右，不会得到摄影测量所求取的精度。也存在将比利用GNSS高精度的位置测定设备（能够进行相对测定位置的设备）装载于UAV的方法，但是，由于设备的重量或功耗的方面而难以装载于通用的UAV。针对该问题对应地，存在使用TS（全站仪）跟踪飞行的UAV并且使用TS所具备的激光测距功能来特别指定UAV的位置的方法（例如，参照US2014/0210663号公报）。在使用上述的TS来跟踪UAV的方法中，利用TS所具备的目标的自动跟踪功能。在该技术中，使用探索用激光来捕捉和跟踪UAV。UAV具备将探索用激光向入射方向反射的反射棱镜，在TS侧检测来自该反射棱镜的反射光，由此，进行利用TS的UAV的跟踪。
技术实现思路
在利用该TS的UAV的跟踪中，存在由于由风的影响造成的UAV的急剧的位置的变化或树木的树枝或鸟等进入到TS的视线上而TS看丢UAV的情况。虽然也能够利用TS的探索功能来再次捕捉看丢后的UAV，但是，作为将三维地进行移动的UAV再捕捉的功能而不是充分的。在这样的背景下，本专利技术的目的在于提供一种光学装置能够容易地再次捕捉看丢后的UAV的技术。方案1所记载的专利技术是，一种控制装置，进行追踪无人驾驶飞行器的控制，其中，进行如下控制：在从跟踪该无人驾驶飞行器的状态变成不能进行跟踪的情况下，发送丢失信号；以及在变成不能进行所述无人驾驶飞行器的所述跟踪的情况下，进行将包含能够跟踪到所述无人驾驶飞行器的时刻的所述无人驾驶飞行器的位置的空域作为对象的所述无人驾驶飞行器的探索。方案2所记载的专利技术是，根据方案1所记载的专利技术，其特征在于，进行如下控制：在跟踪所述无人驾驶飞行器的状态下发送捕捉中信号，在变成不能跟踪所述无人驾驶飞行器的情况下发送丢失信号来代替所述捕捉中信号。方案3所记载的专利技术是，根据方案2所记载的专利技术，其特征在于，在从不能跟踪所述无人驾驶飞行器的状态变成能够跟踪的状态的情况下，开始所述捕捉中信号的发送。方案4所记载的专利技术是，根据方案1~3的任一项所记载的专利技术，其特征在于，所述丢失信号为用于将所述无人驾驶飞行器叫回到所述空域中的信号。方案5所记载的专利技术是，一种光学装置，其中，具有：根据方案1~4的任一项所述的控制装置；以及探索部，光学探索所述无人驾驶飞行器。方案6所记载的专利技术是，一种控制方法，用于追踪无人驾驶飞行器，其中，具有：在从跟踪该无人驾驶飞行器的状态变成不能进行跟踪的情况下发送丢失信号的步骤；以及在变成不能进行所述无人驾驶飞行器的所述跟踪的情况下进行将包含能够跟踪到所述无人驾驶飞行器的时刻的所述无人驾驶飞行器的位置的空域作为对象的所述无人驾驶飞行器的探索的步骤。方案7所记载的专利技术是，一种无人驾驶飞行器的追踪系统，用于追踪无人驾驶飞行器，其中，具备：无线装置，在从跟踪该无人驾驶飞行器的状态变成不能进行跟踪的情况下，发送丢失信号；以及探索装置，在变成不能进行所述无人驾驶飞行器的所述跟踪的情况下，进行将包含能够跟踪到所述无人驾驶飞行器的时刻的所述无人驾驶飞行器的位置的空域作为对象的所述无人驾驶飞行器的探索。方案8所记载的专利技术是，一种程序，所述程序是使计算机读取并执行的程序，其中，使计算机执行如下控制：在从跟踪无人驾驶飞行器的状态变成不能进行跟踪的情况下，发送丢失信号；以及在变成不能进行所述无人驾驶飞行器的所述跟踪的情况下，进行将包含能够跟踪到所述无人驾驶飞行器的时刻的所述无人驾驶飞行器的位置的空域作为对象的所述无人驾驶飞行器的探索。根据本专利技术，得到光学装置能够容易地再次捕捉看丢后的UAV的技术。附图说明图1是实施方式的概念图。图2是实施方式中的TS（全站仪）的框图。图3是实施方式中的UAV的框图。图4是示出在UAV中进行的处理的一个例子的流程图。图5是示出在TS中进行的处理的一个例子的流程图。具体实施方式（概要）在图1中示出了利用TS（全站仪）100对飞行的UAV200进行跟踪的例子。TS100和UAV200都装载有无线通信装置，彼此能够进行通信。TS100在捕捉了UAV200的状态下朝向UAV200发送对捕捉的状态进行通知的捕捉中信号。而且，在捕捉了UAV200的状况下看丢了UAV的情况下，TS100停止捕捉中信号的发送，朝向UAV200发送将看丢了UAV200的意思向UAV200通知的丢失信号。接收丢失信号后的UAV200返回到接收了捕捉中信号的过去的飞行位置A（空中的三维位置），在该位置进行悬停或者转圈飞行等。另一方面，发送丢失信号后的TS100对在过去捕捉了UAV200的上述位置A进行瞄准来进行UAV200的探索。例如，接收丢失信号后的UA200返回到从该时间点起5秒前的位置A，在那进行悬停。另一方面，TS100在发送丢失信号之后使在从该时间点起5秒前捕捉到UAV200的空域为对象来进行UAV200的探索（再捕捉用的探索）。即，TS100在包含能够跟踪到UAV200的时刻（在该情况下为5秒前）的UAV的方向的空域中进行UAV的探索。在该技术中，丢失信号被利用为用于将UAV200叫回到位置A的空域中的信号。接收丢失信号后的UAV200返回到被TS100捕捉的时间点的位置即位置A的空域中，进行在该空域中停留的飞行，以使容易被再次捕捉。包含该位置A的空域为在以前TS100捕捉到UAV200的空域，在TS100中，其方向是已知的。因此，通过集中于该空域来进行UAV的探索，从而能够提高将暂时看丢的UAV200再次捕捉的概率。（TS（全站仪））TS100具有：使用了GNSS的位置测定装置、取得图像的摄像机、探索目标（UAV的反射棱镜）的探索用激光扫描功能、使用测距用激光来对到目标的距离进行测距的激光测距功能、对激光测距的目标的方向（水平角和垂直角（仰角或俯角））进行测量的功能、与UAV进行通信的功能。通过对到目标的距离和方向进行测量，从而能够测定目标相对于TS100的位置。在此，只要判明TS100的位置，则能够知晓目标（在该情况下为UAV200）的在地图坐标系中的位置（纬度、经度、高度或正交坐标系上的XYZ坐标）。该功能为市售的TS所具有的功能，并不是特别的功能。作为与TS有关的技术，例如被记载在日本特开2009-229192号公报或日本特开2012-202821号公报等中。再有，所谓地图坐标系就是对地图信息进行处理的坐标系（例如，纬度、经度、高度（标高）），通常在地图坐标系中记述例如由GNSS得到的位置信息。以下，对在本实施方式中利用的TS（全站本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，进行追踪无人驾驶飞行器的控制，其中，进行如下控制：在从跟踪该无人驾驶飞行器的状态变成不能进行跟踪的情况下，发送丢失信号；以及在变成不能进行所述无人驾驶飞行器的所述跟踪的情况下，进行将包含能够跟踪到所述无人驾驶飞行器的时刻的所述无人驾驶飞行器的位置的空域作为对象的所述无人驾驶飞行器的探索。

【技术特征摘要】
2017.02.22 JP 2017-0308981.一种控制装置，进行追踪无人驾驶飞行器的控制，其中，进行如下控制：在从跟踪该无人驾驶飞行器的状态变成不能进行跟踪的情况下，发送丢失信号；以及在变成不能进行所述无人驾驶飞行器的所述跟踪的情况下，进行将包含能够跟踪到所述无人驾驶飞行器的时刻的所述无人驾驶飞行器的位置的空域作为对象的所述无人驾驶飞行器的探索。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，进行如下控制：在跟踪所述无人驾驶飞行器的状态下发送捕捉中信号，在变成不能跟踪所述无人驾驶飞行器的情况下发送丢失信号来代替所述捕捉中信号。3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，在从不能跟踪所述无人驾驶飞行器的状态变成能够跟踪的状态的情况下，开始所述捕捉中信号的发送。4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述丢失信号为用于将所述无人驾驶飞行器叫回到所述空域中的信号。5.一种光学装置，其中，具有：根据权利要求1~4的任一项所述的控制装置；以及探索部，光学探索所述无人驾驶飞行器。6.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：西田信幸，
申请(专利权)人：株式会社拓普康，
类型：发明
国别省市：日本,JP