控制无人飞行器的电机加速的方法、装置和电子调速器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种控制无人飞行器的电机加速的方法、装置、电子调速器和无人飞行器，所述方法包括：获取所述无人飞行器的运行参数；根据所述运行参数确认是否所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态；如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则增加上一时刻的q轴电压Uqref或者使上一时刻的q轴电压Uqref保持不变，以获得当前时刻的q轴电压U'qref；根据所述当前时刻的q轴电压U'qref，对电机进行控制。本发明专利技术实施例解决了现有技术中当机臂异常时有功电压不断减小的问题，有效的避免了无人飞行器往一个方向栽倒，且确保无人飞行器动力充足，以使其能返航或者飞行到其他安全地点。

【技术实现步骤摘要】
控制无人飞行器的电机加速的方法、装置和电子调速器
本专利技术实施例涉及电机控制
，特别是涉及一种控制无人飞行器的电机加速的方法、装置、电子调速器和无人飞行器。
技术介绍
无人飞行器在使用过程中如果机臂受损将导致在飞行时机臂产生震荡，例如一种可折叠的无人飞行器，在使用一段时间后可能出现机臂裂缝，从而极易导致在飞行过程中机臂产生剧烈震荡。在一种加速控制策略中，在无人飞行器电机电流过大时，将启动过流保护机制，减小有功电压的给定值。机臂震荡时会导致非常大的电机电流，如果此时启动过流保护机制，会使有功电压不断减小，最终可能导致无人飞行器往一个方向栽倒，对于飞行安全非常不利。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种能提高无人飞行器飞行安全性的控制无人飞行器的电机加速的方法、装置、电子调速器和无人飞行器。为解决上述技术问题，第一方面，本专利技术实施例提供了一种控制无人飞行器的电机加速的方法，所述电机加速的方法包括：获取所述无人飞行器的运行参数；根据所述运行参数确认是否所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态；如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则增加上一时刻的q轴电压Uqref或者使上一时刻的q轴电压Uqref保持不变，以获得当前时刻的q轴电压U'qref；根据所述当前时刻的q轴电压U'qref，对电机进行控制。在一些实施例中，所述运行参数包括：所述无人飞行器的高度测量值和/或所述无人飞行器的位置测量值，以及所述无人飞行器的三轴加速度测量值；所述根据所述运行参数确认是否所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，包括：当所述三轴加速度测量值中三个轴的加速度测量值均小于或者等于各自对应的预设加速度阈值时，则判断所述无人飞行器的机臂正常；当所述三轴加速度测量值中任一轴的加速度测量值大于对应的预设加速度阈值时，如果所述高度测量值为0，或者所述高度测量值不为0且所述高度测量值和位置测量值均不变化，则判断所述无人飞行器机臂异常且处于非飞行状态，如果所述高度测量值变化或者所述位置测量值变化，则判断所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态。在一些实施例中，所述如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则增加上一时刻的q轴电压Uqref或者使上一时刻的q轴电压Uqref保持不变，以获得当前时刻的q轴电压U'qref，包括：获取上一时刻的q轴电压Uqref；获取第一系数K0和第二系数K；获取预设的q轴电压变化值ΔUqref，其中，ΔUqref大于0；根据公式U'qref＝Uqref+K×K0×ΔUqref，计算出当前时刻的q轴电压U'qref，其中：如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则所述第一系数K0小于或者等于0；否则，所述第一系数K0大于0；如果当前电流峰值大于预设电流阈值时，则所述第二系数K小于或者等于0；否则，所述第二系数K大于0。在一些实施例中，所述如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则所述第一系数K0小于或者等于0；否则，所述第一系数K0大于0，包括：如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则所述第一系数K0为0；否则，所述第一系数K0为1；所述如果当前电流峰值大于预设电流阈值，则所述第二系数K小于或者等于0；否则，所述第二系数K大于0，包括：如果当前电流峰值大于预设电流阈值时，则所述第二系数K＝-1；否则，所述第二系数K＝1。在一些实施例中，所述方法还包括：发送所述第一系数K0至所述无人飞行器的飞控芯片，所述飞控芯片在所述第一系数K0小于或者等于0时，控制所述无人飞行器飞行至指定地点。在一些实施例中，所述指定地点为所述无人飞行器在起飞时的初始位置。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种控制无人飞行器的电机加速的装置，所述电机加速的装置包括：运行参数获取模块，用于获取所述无人飞行器的运行参数；状态确认模块，用于根据所述运行参数确认是否所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态；当前q轴电压获取模块，用于如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则增加上一时刻的q轴电压Uqref或者使上一时刻的q轴电压Uqref保持不变，以获得当前时刻的q轴电压U'qref；电机控制模块，用于根据所述当前时刻的q轴电压U'qref，对电机进行控制。在一些实施例中，所述运行参数包括：所述无人飞行器的高度测量值和/或所述无人飞行器的位置测量值，以及所述无人飞行器的三轴加速度测量值；所述状态确认模块具体用于：当所述三轴加速度测量值中三个轴的加速度测量值均小于或者等于各自对应的预设加速度阈值时，则判断所述无人飞行器的机臂正常；当所述三轴加速度测量值中任一轴的加速度测量值大于对应的预设加速度阈值时，如果所述高度测量值为0，或者所述高度测量值不为0且所述高度测量值和位置测量值均不变化，则判断所述无人飞行器机臂异常且处于非飞行状态，如果所述高度测量值变化或者所述位置测量值变化，则判断所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态。在一些实施例中，所述当前q轴电压获取模块具体用于：获取上一时刻的q轴电压Uqref；获取第一系数K0和第二系数K；获取预设的q轴电压变化值ΔUqref，其中，ΔUqref大于0；根据公式U'qref＝Uqref+K×K0×ΔUqref，计算出当前时刻的q轴电压U'qref，其中：如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则所述第一系数K0小于或者等于0；否则，所述第一系数K0大于0；如果当前电流峰值大于预设电流阈值时，则所述第二系数K小于或者等于0；否则，所述第二系数K大于0。在一些实施例中，所述当前q轴电压获取模块具体用于：如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则所述第一系数K0为0；否则，所述第一系数K0为1；如果当前电流峰值大于预设电流阈值时，则所述第二系数K＝-1；否则，所述第二系数K＝1。在一些实施例中，所述装置还包括：参数发送模块，用于发送所述第一系数K0至所述无人飞行器的飞控芯片，所述飞控芯片在所述第一系数K0小于或者等于0时，控制所述无人飞行器飞行至指定地点。在一些实施例中，所述指定地点为所述无人飞行器在起飞时的初始位置。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子调速器，用于控制电机的运转，所述电子调速器包括电性连接的电机控制器和电机驱动器，所述电机控制器和所述电机驱动器均用于与所述电机电性连接，所述电机控制器包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种无人飞行器，包括：机身；设置于所述机身上的机臂；设置于所述机身上的电机及用于控制所述电机运行的电子调速器，所述电子调速器为上述的电子调速器。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被无人飞行器执行时，使所述无人飞行器执行上述的方法。本专利技术实施例通过获取无人飞行器的运行参数，并根据所述运行参数确认是否所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则增加当前q轴电压或者使当前q轴电压保持不变。解决了现有技术中当机臂异常时有功电压不断减小的问题，有效的避免了无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制无人飞行器的电机加速的方法，其特征在于，所述电机加速的方法包括：获取所述无人飞行器的运行参数；根据所述运行参数确认是否所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态；如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则增加上一时刻的q轴电压Uqref或者使上一时刻的q轴电压Uqref保持不变，以获得当前时刻的q轴电压U'qref；根据所述当前时刻的q轴电压U'qref，对电机进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种控制无人飞行器的电机加速的方法，其特征在于，所述电机加速的方法包括：获取所述无人飞行器的运行参数；根据所述运行参数确认是否所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态；如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则增加上一时刻的q轴电压Uqref或者使上一时刻的q轴电压Uqref保持不变，以获得当前时刻的q轴电压U'qref；根据所述当前时刻的q轴电压U'qref，对电机进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括：所述无人飞行器的高度测量值和/或所述无人飞行器的位置测量值，以及所述无人飞行器的三轴加速度测量值；所述根据所述运行参数确认是否所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，包括：当所述三轴加速度测量值中三个轴的加速度测量值均小于或者等于各自对应的预设加速度阈值时，则判断所述无人飞行器的机臂正常；当所述三轴加速度测量值中任一轴的加速度测量值大于对应的预设加速度阈值时，如果所述高度测量值为0，或者所述高度测量值不为0且所述高度测量值和位置测量值均不变化，则判断所述无人飞行器机臂异常且处于非飞行状态，如果所述高度测量值变化或者所述位置测量值变化，则判断所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则增加上一时刻的q轴电压Uqref或者使上一时刻的q轴电压Uqref保持不变，以获得当前时刻的q轴电压U'qref，包括：获取上一时刻的q轴电压Uqref；获取第一系数K0和第二系数K；获取预设的q轴电压变化值ΔUqref，其中，ΔUqref大于0；根据公式U'qref＝Uqref+K×K0×ΔUqref，计算出当前时刻的q轴电压U'qref，其中：如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则所述第一系数K0小于或者等于0；否则，所述第一系数K0大于0；如果当前电流峰值大于预设电流阈值时，则所述第二系数K小于或者等于0；否则，所述第二系数K大于0。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则所述第一系数K0小于或者等于0；否则，所述第一系数K0大于0，包括：如果所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态，则所述第一系数K0为0；否则，所述第一系数K0为1；所述如果当前电流峰值大于预设电流阈值，则所述第二系数K小于或者等于0；否则，所述第二系数K大于0，包括：如果当前电流峰值大于预设电流阈值时，则所述第二系数K＝-1；否则，所述第二系数K＝1。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：发送所述第一系数K0至所述无人飞行器的飞控芯片，所述飞控芯片在所述第一系数K0小于或者等于0时，控制所述无人飞行器飞行至指定地点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述指定地点为所述无人飞行器在起飞时的初始位置。7.一种控制无人飞行器的电机加速的装置，其特征在于，所述电机加速的装置包括：运行参数获取模块，用于获取所述无人飞行器的运行参数；状态确认模块，用于根据所述运行参数确认是否所述无人飞行器机臂异常且处于飞行状态；当前q轴电压获取模块，用于如果所述无人飞行器...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈毅东，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44