无人机编队控制方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机编队控制方法、装置和计算机储存介质，所述无人机编队控制方法包括：服务器获得飞行表演地的卫星定位修正数；与位于飞行表演地的多个无人机连接，向所述无人机发送所述卫星定位修正数，用以辅助所述无人机进行空间定位；接收用于分别控制多个所述无人机的多个航点任务，将所述航点任务发送至对应的无人机，用以控制所述无人机进行飞行表演。本发明专利技术具有控制大量无人机高精度协调飞行表演的效果。

【技术实现步骤摘要】
无人机编队控制方法、装置和系统
本专利技术涉及无人机管理领域，特别涉及无人机编队控制方法、装置和计算机储存介质。
技术介绍
随着无人机的应用越来越多，越来越融入社会，因此，无人机的功能也在拓展。无人机的应用方式通常包括送货，搭载拍照设备进行高空拍摄。但是，这些应用方案，并不能满足用户需要采用无人机进行灯光表演方面的要求。在进行无人机灯光表演时，通常会排布几十个，甚至几百个无人机进行同时飞行，从而能够在空中形成灯光阵型。但是，大量的无人机在进行飞行表演时，如何精确与大量的无人机连接，以及控制无人机协调并且高精度飞行是亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供无人机编队控制方法、装置和计算机储存介质，旨在控制大量无人机高精度协调飞行表演。为实现上述目的，本专利技术提出的一种无人机编队控制方法，用于控制多个无人机飞行表演，所述无人机编队控制方法包括：服务器获得飞行表演地的卫星定位修正数；与位于飞行表演地的多个无人机连接，向所述无人机发送所述卫星定位修正数，用以辅助所述无人机进行空间定位；接收用于分别控制多个所述无人机的多个航点任务，将所述航点任务发送至对应的无人机，用以控制所述无人机进行飞行表演。可选的，所述服务器获得飞行表演地的卫星定位修正数包括：服务器与位于飞行表演地的测地型接收机连接；接收所述测地型接收机实时发出的飞行表演地的差分定位数据；根据所述差分定位数据获得具有精确三维坐标的差分基准台信息；根据所述差分基准台信息以及差分定位数据获得卫星定位修正数。可选的，所述服务器与位于飞行表演地的测地型接收机连接包括：服务器预设用于匹配并且连接测地型接收机的指定端口；所述指定端口通过移动网络与位于飞行表演地的所述测地型接收机连接。可选的，所述根据所述差分定位数据获得具有精确三维坐标的差分基准台信息包括：在根据所述差分定位数据获得的三维坐标的mean3DStdDev几何平均3D标准差值小于1时，判定获得了精确三维坐标的差分基准台信息。可选的，所述无人机包括进行飞行表演的无人机和备用无人机；所述无人机编队控制方法还包括：在进行飞行表演的无人机出现故障时，调度备用无人机继续执行对应的航点任务。可选的，所述在进行飞行表演的无人机出现故障时，调度备用无人机继续执行对应的航点任务包括：控制备用无人机升空至悬停区域并且悬停待机；在接收到进行飞行表演的无人机中途自动返航信息时，获得所对应的航点任务；控制所述备用无人机加载所获的航点任务，并且继续执行对应的航点任务。本专利技术还提供了一种无人机编队控制服务器，所述无人机编队控制服务器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机编队控制程序，所述无人机编队控制程序被所述处理器执行时实现如上述的方法的步骤。本专利技术还提供了一种无人机编队控制系统，所述无人机编队控制系统包括多个无人机、无人机编队控制服务器，以及测地型接收机；所述测地型接收机用于设置于飞行表演地，以接收卫星信号并且生成差分定位数据，并且将所述差分定位数据实时发送至无人机编队控制服务器；所述无人机编队控制服务器根据所述差分定位数据获得卫星定位修正数；将所述卫星定位修正数发送至无人机；所述无人机编队控制服务器接收用于分别控制多个所述无人机的多个航点任务，将所述航点任务发送至对应的无人机；所述无人机根据自身的差分定位模块进行定位，并且根据所述卫星定位修正数对定位进行修正，以获得精确定位；根据所述精确定位以及接收到的航点任务进行飞行表演。可选的，所述测地型接收机设置有具有连接移动网功能的物联网模块；所述测地型接收机通过所述物联网模块与移动网络连接，并且通过移动网络将差分定位数据实时发送至无人机编队控制服务器；所述服务器预设用于匹配并且连接测地型接收机的指定端口；所述指定端口通过移动网络与位于飞行表演地的所述测地型接收机连接。可选的，所述无人机包括进行飞行表演的无人机和备用无人机；所述无人机编队控制服务器控制备用无人机升空至悬停区域并且悬停待机；所述进行飞行表演的无人机在自我检测到出现故障时，启动自动返航功能，并且上报中途自动返航信息；所述无人机编队控制服务器在接收到进行飞行表演的无人机中途自动返航信息时，获得所对应的航点任务；控制所述备用无人机加载所获的航点任务，并且继续执行对应的航点任务。本专利技术所提供的无人机编队控制方法，通过服务器与多个无人机连接，用以控制无人机；由于服务器拥有较为强大的运算能力，因此，能够达到同时控制多个无人机的效果。进一步，通过获得飞行表演地的卫星定位修正数，并将卫星定位修正数发送至无人机，用以使得无人机自身的飞控系统能够获得精确的自身定位，从而进行更精确的控制；相应的，服务器也可以获得更精确的无人机定位信息，从而在系统的空间地图中展示无人机的位置。再进一步的，通过外部程序根据需要的效果，预设好飞行计划，再将该飞行计划转换为对应每一无人机的航点任务，然后将这些航点任务传送至服务器；服务器将这些航点任务传输至对应无人机，无人机自带的飞控系统再根据自身的航点任务来执行飞行；因此，每一无人机都按照自身航点任务来飞行，即可完成多个无人机组合完成的飞行表演。因此，本实施例的方案能够达到控制大量无人机高精度协调飞行表演的效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术无人机编队控制方法一实施例的流程图；图2为采用了图1所示无人机编队控制方法的一无人机编队控制系统的应用场景示意图；图3为如图1中步骤S101的流程示意图；图4为如图1中步骤S104的流程示意图；图5为本专利技术无人机编队控制服务器一实施例的模块示意图；图6为实现本专利技术各个实施例的无人机一个可选的部分硬件结构示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。本实施例先对实现本专利技术的无人机及相关技术进行简单介绍。1.关于无人机中与服务器连接的结构：请参看图6，示出了无人机内部物联网部分的模块示意图。其中，无人机包括板卡，以及与板卡连接的面板灯LampPanel。所述板卡上设置有4G模组，控制芯片MCU，无人机飞控UVA；其中4G模组通过串行通信与无人机飞控UVA连接，无人机飞控UVA通过总线CAN与控制芯片MCU连接。控制芯片MCU与面板灯LampPanel连接。通信方式：因编队控制的灯板数量多达上千架，每架飞机的灯板都是一个控制节点，为了避免飞机间的干扰和耦合性，故采用物联网4G组网方式，来分别对每台飞控控制及灯板控制；4G模组与飞控通过串口进行数据交换节点；飞控接收到底面占的控制指令通过自定义的CAN协议包发送给板卡的MCU，MCU接收到CAN协议包并解析，输出工业标准的RGB24，从而实现各种颜色的组合控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机编队控制方法，用于控制多个无人机飞行表演，其特征在于，所述无人机编队控制方法包括：服务器获得飞行表演地的卫星定位修正数；与位于飞行表演地的多个无人机连接，向所述无人机发送所述卫星定位修正数，用以辅助所述无人机进行空间定位；接收用于分别控制多个所述无人机的多个航点任务，将所述航点任务发送至对应的无人机，用以控制所述无人机进行飞行表演。

【技术特征摘要】
1.一种无人机编队控制方法，用于控制多个无人机飞行表演，其特征在于，所述无人机编队控制方法包括：服务器获得飞行表演地的卫星定位修正数；与位于飞行表演地的多个无人机连接，向所述无人机发送所述卫星定位修正数，用以辅助所述无人机进行空间定位；接收用于分别控制多个所述无人机的多个航点任务，将所述航点任务发送至对应的无人机，用以控制所述无人机进行飞行表演。2.如权利要求1所述的无人机编队控制方法，其特征在于，所述服务器获得飞行表演地的卫星定位修正数包括：服务器与位于飞行表演地的测地型接收机连接；接收所述测地型接收机实时发出的飞行表演地的差分定位数据；根据所述差分定位数据获得具有精确三维坐标的差分基准台信息；根据所述差分基准台信息以及差分定位数据获得卫星定位修正数。3.如权利要求2所述的无人机编队控制方法，其特征在于，所述服务器与位于飞行表演地的测地型接收机连接包括：服务器预设用于匹配并且连接测地型接收机的指定端口；所述指定端口通过移动网络与位于飞行表演地的所述测地型接收机连接。4.如权利要求2所述的无人机编队控制方法，其特征在于，所述根据所述差分定位数据获得具有精确三维坐标的差分基准台信息包括：在根据所述差分定位数据获得的三维坐标的mean3DStdDev几何平均3D标准差值小于1时，判定获得了精确三维坐标的差分基准台信息。5.如权利要求1所述的无人机编队控制方法，其特征在于，所述无人机包括进行飞行表演的无人机和备用无人机；所述无人机编队控制方法还包括：在进行飞行表演的无人机出现故障时，调度备用无人机继续执行对应的航点任务。6.如权利要求5所述的无人机编队控制方法，其特征在于，所述在进行飞行表演的无人机出现故障时，调度备用无人机继续执行对应的航点任务包括：控制备用无人机升空至悬停区域并且悬停待机；在接收到进行飞行表演的无人机中途自动返航信息时，获得所对应的航点任务；控制所述备用无人机加载所获的航点任务，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，刘畅，林俊清，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44