一种多车型混流生产方法即一体化抓手夹具装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多车型混流生产方法即一体化抓手夹具装置，其包括滑行轨道，所述滑行轨道上滑动配合连接有机器人，所述滑行轨道旁至少设置有一个夹具上件工位、一个工件取件工位和总拼工位，所述夹具上件工位上通过安放支架支撑有一体化抓手夹具装置，所述工件取件工位上设置有位于滑行轨上方的工件吊具，所述总拼工位上设置有焊装线平台和柔性共线车身焊接地板定位装置。本发明专利技术结构简单，可靠性高，故障率低，便于维修保养，其既作为抓手抓取侧围工件又可作为侧围夹具与地板总成夹具结合固定夹紧工件，为后续总拼焊接做准备。

【技术实现步骤摘要】
一种多车型混流生产方法即一体化抓手夹具装置
本专利技术涉及一种抓手夹具装置，属于车身焊接设备
，具体涉及一体化抓手夹具装置。
技术介绍
传统抓手和夹具是两个独立的个体，抓手负责抓取工件，夹具负责固定夹紧，传统夹具是安装在地面上，抓手用来上件，机器人上的抓手抓取工件，把工件放置在总拼侧围夹具上，抓手松开夹具定位锁紧工件，侧围夹具翻转移动与地板总成夹具合拼。此技术较适合单一车型生产，抓手和夹具分开，其相关的设备就多了，总拼的可操作空间较小，较拥挤，去换抓手夹具浪费时间较多，节拍紧影响整个总拼成产线。。
技术实现思路
针对
技术介绍
中存在的问题，本新型抓手夹具一体化装置，既作为抓手抓取侧围工件又可作为侧围夹具与地板总成夹具结合固定夹紧工件，为后续总拼焊接做准备。采用快速定位系统，定位采用型面定位，快速插接接头仅需起到连接作用。其结构稳定可靠，更方便调试，安装调试周期短。型面定位装置更耐磨，提高了抓手的寿命及降低了维修成本。抓手自动控制器的中央处理器内预置工作程序，可与机器人的主控制器建立通讯，当机器人到达拾取工件位置时，依据机器人主控制器的指令，一体化抓手夹具装置自动控制器输出信号控制电磁阀驱动抓手气缸和夹紧气缸依次动作，结合各位置传感器的数据精确高速的控制抓手气缸压紧气缸完成与地板夹具的定位锁紧动作。一体化抓手夹具装置采用轻量化技术，既要保证抓手和侧围件的总重量在机器人承载范围内，又要保证抓手的强度。抓手夹具一体化最重要的是节约了总拼工位占地面积，可操作空间变大，机器人上料和夹紧的时间减少了，提高生产效率，为多车型的共线生产提供了可行性。为解决上述技术问题，本专利技术采用了这样一体化抓手夹具装置，其一体化抓手夹具装置，其包括滑行轨道，所述滑行轨道上滑动配合连接有机器人，所述滑行轨道旁至少设置有一个夹具上件工位、一个工件取件工位和总拼工位，所述夹具上件工位上通过安放支架支撑有一体化抓手夹具装置，所述工件取件工位上设置有位于滑行轨上方的工件吊具，所述总拼工位上设置有焊装线平台和柔性共线车身焊接地板定位装置。在本专利技术的一种优选实施方案中，所述柔性共线车身焊接地板定位装置包括支座，所述支座上固接有B级车身定位单元和C级车身定位单元，所述B级车身定位单元和所述C级车身定位单元均包括定位驱动机构和定位锁紧机构；所述定位驱动机构包括驱动气缸、驱动连杆和连接块且三者构成一曲柄滑块机构；所述连接块上固接有B级车定位销或C级车定位销。在本专利技术的一种优选实施方案中，所述气缸的缸体端与所述支座固接，所述气缸的活塞杆端与所述驱动连杆连接；所述连接块一端与所述支座铰接，另一端与所述驱动连杆铰接。在本专利技术的一种优选实施方案中，所述连接块上设置有限位块，所述支座上设置有可与所述限位块配合的挡块。在本专利技术的一种优选实施方案中，所述B级车定位销或所述C级车定位销包括气缸、定位销和勾销，所述定位销上设置有导向槽，所述勾销滑动配合连接于所述定位销的导向槽内；所述驱动气缸的缸体端与所述连接块固接，所述气缸的活塞杆端与所述勾销连接；所述定位销同轴套装于所述气缸的活塞杆端且与所述气缸的缸体端固接。在本专利技术的一种优选实施方案中，所述一体化抓手夹具装置包括框架，所述框架上设有侧围上件机构，所述框架的底部设置对称设置有可与所述平台定位机构配合的定位块；所述框架的顶端设置有四个立柱，所述每个立柱上旋转对称固接有两个限位块；所述每个限位块上设置有定位销孔；所述框架上可拆卸地装配有B级车定位销或C级车定位销。在本专利技术的一种优选实施方案中，所述平台定位机构为安装在所述立柱顶端的下三向定位块，所述定位块为安装在所述框架底部的上三向定位块；所述下三向定位块设有V型豁口；所述上三向定位块上设有与上述V型豁口配合的V型凸台。在本专利技术的一种优选实施方案中，所述平台定位机构为安装在所述立柱顶端的下两向定位块，所述定位块为安装在所述框架底部的上两向定位块；所述下两向定位块设有位于焊装线平台外侧的直角豁口；所述上两向定位块上设有与上述直角豁口配合的凸台。在本专利技术的一种优选实施方案中，所述限位锁紧装置包括竖向移动气缸和横向锁紧气缸；所述竖向移动气缸的缸体端与所述焊装线平台固接，所述竖向移动气缸的活塞杆端与所述横向锁紧气缸的缸体端固接，所述横向锁紧气缸活塞杆端连接有定位块，所述定位块端部设置有可与所述定位销孔配合的定位销。在本专利技术的一种优选实施方案中，所述每个立柱的两个限位块均沿框架横向布置。本专利技术还公开了一种多车型混流生产的方法，其通过机器人在夹具上件工位处抓取一体化抓手夹具后通过滑行轨道移动至工件取件工位处并利用一体化抓手夹具抓取侧围工件，抓取侧围工件完成后机器人在滑轨上移动到总拼工位处并将抓手上的工件送至于焊装线平台和柔性共线车身焊接地板定位装置组装，完成上述工序后，机器人脱开一体化抓手夹具后复归到初始状态。本专利技术的有益效果是：本专利技术结构简单，可靠性高，故障率低，便于维修保养，抓手和夹具一体化设计后，最大化利用机器人功能，减少上料夹紧时间，提高了生产效率，减少了占地面积，可利用空间变大，生产更加灵活，满足了多车型混流生产的需求。附图说明图1是本专利技术实施例一体化抓手夹具装置的主视图；图2是本专利技术实施例一体化抓手夹具装置的俯视图；图3是本专利技术实施例一体化抓手夹具装置的总拼工位工作状态示意图；图4是本专利技术实施例一体化抓手夹具装置的柔性共线车身焊接地板定位装置结构示意图；图5是本专利技术实施例一体化抓手夹具装置的柔性共线车身焊接地板定位装置中定位驱动机构结构示意图；图6是本专利技术实施例一体化抓手夹具装置的柔性共线车身焊接地板定位装置中定位驱动机构结构示意图；图7是本专利技术实施例一体化抓手夹具装置的柔性共线车身焊接地板定位装置中定位驱动机构工作状态示意图；图8是本专利技术实施例一体化抓手夹具装置的一体化抓手夹具装置结构示意图；图9是本专利技术实施例一体化抓手夹具装置的一体化抓手夹具装置与焊装线平台底部立柱上的平台定位机构配合关系示意图；图10是本专利技术实施例一体化抓手夹具装置的柔性共线车身焊接地板定位装置示意图；图11是本专利技术实施例一体化抓手夹具装置的一体化抓手夹具装置结构示意图(B级车定位销)；图12是本专利技术实施例一体化抓手夹具装置的一体化抓手夹具装置结构示意图(C级车定位销)。图中：A-柔性共线车身焊接地板定位装置，B-一体化抓手夹具装置，C-机器人，D-安放支架，E-工件吊具，F-滑行轨道，P-焊装线平台。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。机器人在一体化抓手夹具装置架处抓取一体化抓手夹具自动安装在机器人手臂上后，机器人在轨道上移动至工件吊具处，机器人运动手臂上的一体化抓手夹具装置抓取吊具上的侧围工件时，一体化抓手夹具上的定位销定位卡住工件定位孔，同时夹紧气缸运动完成对工件的定位夹紧后机器人运动一体化抓手夹具离开取件处。此时一体化抓手夹具装置起到了抓手作用，一体化抓手夹具装置采用轻量化技术，既要保证抓手和侧围件的总重量在机器人承载范围内，又要保证抓手的强度。机器人抓取完工件后在滑轨上移动至总拼夹具处，机器人运动将一体化抓手夹具上的工件送至与地板工件组装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多车型混流生产方法，其特征在于：在夹具上件工位处设置可匹配夹取多种车型侧围工件的一体化抓手夹具，在总拼工位处设置可定位锁紧一体化抓手夹具的柔性共线车身焊接地板定位装置；机器人在夹具上件工位处抓取一体化抓手夹具后通过滑行轨道移动至工件取件工位处并利用一体化抓手夹具抓取侧围工件；抓取侧围工件完成后机器人在滑轨上移动到总拼工位处并将抓手上的工件送至于焊装线平台和柔性共线车身焊接地板定位装置组装，完成上述工序后，机器人脱开一体化抓手夹具后复归到初始状态。

【技术特征摘要】
1.一种多车型混流生产方法，其特征在于：在夹具上件工位处设置可匹配夹取多种车型侧围工件的一体化抓手夹具，在总拼工位处设置可定位锁紧一体化抓手夹具的柔性共线车身焊接地板定位装置；机器人在夹具上件工位处抓取一体化抓手夹具后通过滑行轨道移动至工件取件工位处并利用一体化抓手夹具抓取侧围工件；抓取侧围工件完成后机器人在滑轨上移动到总拼工位处并将抓手上的工件送至于焊装线平台和柔性共线车身焊接地板定位装置组装，完成上述工序后，机器人脱开一体化抓手夹具后复归到初始状态。2.根据权利要求1所述的一种多车型混流生产方法，其特征在于：一体化抓手夹具上设置有用于定位车身侧围的B级车定位销或C级车定位销，一体化抓手夹具在工件取件工位处通过B级车定位销或C级车定位销定位车身后实现侧围工件的抓取。3.根据权利要求1所述的一种多车型混流生产方法，其特征在于：一体化抓手夹具上设置定位块，焊装线平台上设置有平台定位机构，一体化抓手夹具通过定位块与平台定位机构的配合定位安装在焊装线平台上。4.根据权利要求1所述的一种多车型混流生产方法，其特征在于：柔性共线车身焊接地板定位装置上设置有用于定位车身侧围的B级车定位销和C级车定位销，一体化抓手夹具在工件取件工位处通过B级车定位销或C级车定位销定位车身后实现侧围工件的定位固定。5.一体化抓手夹具装置，其特征在于：包括滑行轨道，所述滑行轨道上滑动配合连接有机器人，所述滑行轨道旁至少设置有一个夹具上件工位、一个工件取件工位和总拼工位，所述夹具上件工位上通过安放支架支撑有一体化抓手夹具装置，所述工件取件工位上设置有位于滑行轨上方的工件吊具，所述总拼工位上设置有焊装线平台和柔性共线车身焊...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴正华，邹征宇，张政，周宇，兰玲，
申请(专利权)人：东风设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42