The invention provides a welding robot based on machine vision, including: welding unit for welding operation; monitoring unit based on machine vision for monitoring welding quality; robot monitoring server for feedback of welding unit according to monitoring results, so that the welding unit can adjust welding. Answer the job. This method improves the accuracy and reliability of robot welding quality through image recognition.
【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉的焊接机器人
本专利技术属于机器人车间监控
,特别是涉及一种基于机器视觉的焊接机器人。
技术介绍
机器人已经被普遍地应用到生产线,包括组装、焊接、涂胶等场合都常见机器人执行操作的身影。例如,人们对于汽车等机械加工制品的性能和外观的要求也越来越高。汽车涂装效果是汽车外观给人最直接的印象。汽车涂装工艺是汽车制造四大工艺(冲压、焊装、涂装、总装)之一,其质量直接影响消费者对于汽车品牌的第一印象。由于汽车涂装质量受到多种因素的影响,如:涂料本身、涂装环境以及各个工艺参数设定等,使得汽车涂装成为一项高精度、高难度的工作,因此汽车车身喷漆烘干后仍然需要进行瑕疵检测。但由于汽车表面的高反光特性,使得瑕疵检测异常困难。目前,我国机器人加工车间中的涂装瑕疵检测环节均由人工完成,通过打油石,光照等方法,从不同角度结合观察和触摸等方式对微小瑕疵进行检测。在生产线上,完成涂装烘干后,一般由多名工人对瑕疵进行检测,为后续修复环节提供依据。这项工作不仅需要检测人员具有丰富的工作经验,并且要求检测工人始终保持高强度的注意力,对于流水线连续工作的工人,很容易产生视觉疲劳,从而易导致检测效率和检测准确率下降,不可避免地会出现误检漏检的现象。另一方面,随着世界经济的区域调整和中国经济的产业转型,人工成本也越来越高,采用人工检测的方法也无法适应目前高速、精准、自动化的生产要求。因此,如何提高瑕疵检测的自动化水平,降低生产成本是我国汽车产业也是世界机器人加工业面临的迫切问题。此外,通过视频检测瑕疵是本领域常用的技术手段,但车间难免由于传输带运动、机械加工操作等造成视频采集过程中 ...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的焊接机器人,其特征在于,包括:焊接单元,用于进行焊接作业;基于机器视觉的监测单元,用于对焊接质量进行监测;机器人监控服务器,用于根据监测结果对焊接单元进行反馈,使所述焊接单元调整焊接作业。
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的焊接机器人,其特征在于,包括:焊接单元,用于进行焊接作业;基于机器视觉的监测单元,用于对焊接质量进行监测;机器人监控服务器,用于根据监测结果对焊接单元进行反馈,使所述焊接单元调整焊接作业。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的焊接机器人,其特征在于,所述基于机器视觉的监测单元包括:检测数据获取单元,用于通过三个视频采集设备获得对工业焊接机器人焊接作业中的焊接对象的检测数据;稳定化单元,用于对检测数据进行稳定化;识别单元,用于对经过稳定化的数据进行焊接质量识别。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的焊接机器人,其特征在于,所述视频采集设备的拍摄角度彼此不同。4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的焊接机器人,其特征在于,所述视频采集设备的焦距能够进行自动调整,且各自的调整范围彼此不同。5.根据权利要求2所述的基于机器视觉的焊接机器人,其特征在于,所述检测数据是由多个图像组成的帧数据集合。6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的焊接机器人,其特征在于,所述检测数据获取单元包括:第一视频采集设备,用于采集第一检测数据并记录其第一采集方向信息;第二视频采集设备,用于采集第二检测数据并记录其第二采集方向信息;第三视频采集设备,用于采集第三检测数据并记录其第三采集方向信息;第一检测数据集获得单元,用于对所述第一检测数据、第二检测数据、第三检测数据、第一采集方向信息、第二采集方向信息和第三采集方向信息进行第一收集,得到第一检测数据集,所述第一收集包括将所述第一检测数据、第二检测数据、第三检测数据、第一采集方向信息、第二采集方向信息和第三采集方向信息进行保存,得到第一检测数据集。7.根据权利要求6所述的基于机器视觉的焊接机器人,其特征在于,所述稳定化单元包括:第二检测数据集获得单元,用于根据第一检测数据、第二检测数据和第三检测数据在不同时刻分别对应的第一采集方向、第二采集方向、第三采集方向,对第一检测数据集中的各帧数据进行重新组合,得到第二检测数据集;传输单元,用于将第二检测数据集传输到机器人监控服务器。8.根据权利要求7所述的基于机器视觉的焊接机器人,其特征在于,所述第一采集方向信息包括水平信息和姿态信息,所述水平信息表示视频采集设备的焦距所在直线朝向现场数据来源的方向的方向角,所述姿态信息表示所述视频采集设备的三维加速度矢量。9.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员:程宾,莫波,
申请(专利权)人:四川恒立智方自动化工程有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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