一种调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换的时间片制造技术

本发明专利技术公开了一种调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换的时间片。时间片包括管理单元、定时器、双比较器。管理单元是一个相位、周期及计数器的管理单元，用来管理时间片是工作在相位状态还是周期计数状态。双比较器每接收一个中断信号输出两个中断信号。管理单元的相位偏移状态激活信号一旦激活，定时器、双比较器将中断；两个中断信号输出到中断控制器。本发明专利技术通过输出两个中断调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换，通过对多个时间片的管理实现对伺服轴的轮流调度，并通过动态调节每个时间片内相位偏移值的长度，使得各个时间片同步，由此实现各个伺服轴的同步运行。

A time slice of connection between motion controller and servo shaft and information exchange.

The invention discloses a time slice for scheduling motion controller and servo shaft connection and information exchange. The time slice includes a management unit, a timer and a double comparator. The management unit is a management unit of phase, period and counter, which is used to manage whether the time slice works in phase state or period counting state. The double comparator outputs two interrupt signals every time an interrupt signal is received. Once the phase offset state activation signal of the management unit is activated, the timer and the double comparator will interrupt, and the two interrupt signals will be output to the interrupt controller. By outputting the connection and information exchange between two interrupt dispatching motion controllers and the servo shaft, the invention realizes the rotation dispatching of the servo shaft by managing a plurality of time slices, and makes each time slice synchronized by dynamically adjusting the length of the phase offset value in each time slice, thereby realizing the synchronous operation of each servo shaft. That's ok.

【技术实现步骤摘要】
一种调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换的时间片本申请是申请号为CN201510799640.8，申请日为2015/11/18，且专利技术名称为一种时间片及应用若干所述时间片的管理与控制方法的分案申请。
本专利技术涉及一种时间片，尤其涉及一种调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换的时间片。
技术介绍
时间片轮转调度是一种最古老，最简单，最公平且使用最广的算法。每个进程被分配一时间段，称作它的时间片，即该进程允许运行的时间。如果在时间片结束时进程还在运行，则CPU将被剥夺并分配给另一个进程。如果进程在时间片结束前阻塞或结束，则CPU当即进行切换。调度程序所要做的就是维护一张就绪进程列表，当进程用完它的时间片后，它被移到队列的末尾。时间片轮转调度中唯一有意义的一点是时间片的长度。从一个进程切换到另一个进程是需要一定时间的、保存和装入寄存器值及内存映像，更新各种表格和队列等。
技术实现思路
为了方便调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换，本专利技术提供一种调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换的时间片。本专利技术采用以下技术方案实现：一种时间片，其包括管理单元phase_period_cou本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换的时间片，其特征在于：其包括管理单元phase_period_counter、定时器TS_timer、双比较器compare_unit；管理单元phase_period_counter是一个相位、周期及计数器的管理单元，用来管理时间片是工作在相位状态还是周期计数状态；双比较器compare_unit每接收一个中断信号输出两个中断信号：TS_INT_0和TS_INT_1；管理单元phase_period_counter接收相位偏移值t_phase、周期运行时间长度值t_period、同步控制时钟SYNO、单个脉冲信号Load_phase、全局使能时间...

【技术特征摘要】
1.一种调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换的时间片，其特征在于：其包括管理单元phase_period_counter、定时器TS_timer、双比较器compare_unit；管理单元phase_period_counter是一个相位、周期及计数器的管理单元，用来管理时间片是工作在相位状态还是周期计数状态；双比较器compare_unit每接收一个中断信号输出两个中断信号：TS_INT_0和TS_INT_1；管理单元phase_period_counter接收相位偏移值t_phase、周期运行时间长度值t_period、同步控制时钟SYNO、单个脉冲信号Load_phase、全局使能时间片通道信号GLOBAL_EN、使能定时器信号Timer_EN，并输出相位偏移Phase_period_value、定时器TS_timer清零并重新开始计时信号Set_TS_0、装载比较值TS_timer_EN、相位偏移状态激活信号Phase_active；定时器TS_timer接收所述使能定时器信号Timer_EN、所述计时信号Set_TS_0、所述装载比较值TS_timer_EN，并输出过程值TS_timer_value、双比较器compare_unit接收所述使能定时器信号Timer_EN、两个比较器的给定值COMP_value_1与COMP_value_2、两个比较器的使能COMP_EN_1与COMP_EN_2、所述计时信号Set_TS_0、所述装载比较值TS_timer_EN，并输出两个中断信号TS_INT_0、TS_INT_1；其中，相位偏移状态激活信号Phase_active一旦激活，定时器TS-timer、双比较器Comparator_unit将中断；两个中断信号TS_INT_0、TS_INT_1输出到中断控制器；第一个同步时钟控制信号SYNO到来之际，全局使能时间片通道信号GLOBAL_EN＝1、使能定时器信号Timer_EN＝1，则管理单元phase_period_counter工作在period状态，输出相位偏移Phase_period_value为相位偏移值t_phase，同时计时信号Set_TS_0＝1使定时器TS-timer清零并从0开始增计数；计时信号Set_TS_0＝1同时装载比较值TS_timer_EN＝1，在定时器TS-timer开始计数之前装载两个比较器的给定值COMP_value_1、COMP_value_2，此后的周期运行时间长度值t_period内，定时器TS-timer计数，当定时器TS-timer的当前值TS_COUNT＝COMP_value_1时，输出中断信号TS_INT_0；当定时器TS-timer的当前值TS_COUNT＝COMP_value_2时，输出中断信号TS_INT_1。2.如权利要求1所述的调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换的时间片，其特征在于：相位偏移值t_phase是同步控制时钟SYNO的整数倍，t_phase＝n×SYNO，代表相位偏移值t_phase的大小等于n个同步控制时钟脉冲的长度；相位偏移值t_phase用来纠正因系统抖动而造成的中断信号偏差。3.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：文长明，文可，
申请(专利权)人：中工科安科技有限公司，文长明，文可，
类型：发明
国别省市：安徽,34