一种车辆搬运AGV制造技术

一种车辆搬运AGV，包括底盘框架(24)、导航系统，还包括至少两套舵轮装置(31)、两套夹臂装置；其中，至少两套所述舵轮装置(31)分别设置在底盘框架(24)上，且以底盘框架(24)中心呈对称设置，两套所述夹臂装置分别安装在底盘框架(24)的左右两侧。由于本申请在抱夹轮式车辆搬运AVG上采用了两套夹臂装置，每个AGV抱夹两个车轮，车体长度变短，同时采用舵轮系统作为驱动轮，使AGV的行走及转动比较灵活，提高了车辆搬运的效率，且抱夹轮式车辆搬运AGV对定位精度要求不高，从而实现了低成本的车辆搬运。

A vehicle handling AGV

A vehicle handling AGV comprises a chassis frame (24) and a navigation system, and includes at least two sets of rudder wheel devices (31) and two sets of arm clamping devices, wherein at least two sets of rudder wheel devices (31) are respectively arranged on the chassis frame (24) and are symmetrically arranged at the center of the chassis frame (24), and the two sets of arm clamping devices are respectively installed on the chassis frame. The left and right sides of the frame (24). In this application, two sets of arm-clamping devices are used for carrying AVG with clamping wheels. Each AGV clamps two wheels, and the length of the car body becomes shorter. At the same time, the steering wheel system is used as the driving wheel, which makes the moving and rotating of AGV more flexible, improves the efficiency of vehicle handling, and the positioning accuracy of the clamping wheeled vehicle handling AGV is not required. High, thus achieving low cost vehicle handling.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆搬运AGV
本专利技术属于停车
，特别是涉及一种车辆搬运AGV小车。
技术介绍
目前AGV(AutomatedGuidedVehicle)已经开始进入停车领域，目前市场上用来搬运车辆的主要有三种形式的AGV，即载车板式，梳齿式和抱夹轮式，其中载车板式AGV对定位精度要求不高，但需要和车位数量相当的载车板，成本很高，并且由于载车板的存在会导致存取车的效率比较低；梳齿式AGV虽无需载车板，但对定位精度要求非常高，每个停车位需要有固定的梳齿架，层高相对来说最高；抱夹轮式AGV对定位精度要求不高，但通常每个AGV同时抱夹四个车轮，AGV车体较长，空载运行时行走及转动不够灵活。
技术实现思路
针对上述存在的技术问题，本专利技术实施例提供了一种车辆搬运AGV，通过设置两套夹臂装置，每个AGV抱夹两个车轮，同时采用舵轮系统作为驱动轮，使AGV的行走及转动比较灵活。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种车辆搬运AGV，包括底盘框架、导航系统，还包括至少两套舵轮装置、两套夹臂装置；其中，至少两套所述舵轮装置分别设置在底盘框架上，且以底盘框架中心呈对称设置，两套所述夹臂装置分别安装在底盘框架的左右两侧。可选的，在所述底盘框架上设有至少一组万向轮，每组所述万向轮分别以底盘框架中心呈对称设置。可选的，所述舵轮装置包括转向电机、行走电机、轮系组件、转向轴承、行走轴承、转向从动齿轮、第一行走从动齿轮、第二行走从动齿轮；所述转向轴承设置在基板上，所述转向从动齿轮设置在所述转向轴承的内圈；所述行走轴承的外圈设置在所述转向从动齿轮上，所述第一行走从动齿轮设置在所述行走轴承的内圈，所述第二行走从动齿轮设置在所述第一行走从动齿轮上并与所述第一行走从动齿轮一起转动；所述转向电机及所述行走电机分别固定在基板上，所述转向电机的输出轴上设置有与所述转向从动齿轮啮合的转向主动齿轮，所述行走电机的输出轴上设置有与所述第一行走从动齿轮啮合的行走主动齿轮；所述轮系组件包括齿轮轴及设置在齿轮轴上的轮，所述轮系组件设置在所述转向从动齿轮上并与其一起旋转，所述齿轮轴的轮齿与所述第二行走从动齿轮啮合。可选的，所述转向轴承嵌入所述基板内，并通过第一压板将所述转向轴承的外圈固定在所述基板上。可选的，所述基板上设置有开口，用于容纳所述转向从动齿轮与所述转向轴承配合的一端。可选的,所述转向从动齿轮与所述转向轴承配合的一端设有顶面，所述轮系组件设置在所述转向从动齿轮的顶面上。可选的，所述转向从动齿轮的顶面中心为豁口结构，所述轮的顶部从所述豁口露出，并与基板的顶面相切。可选的，所述行走轴承通过第三压板将行走轴承的外圈固定在所述转向从动齿轮上，通过第四压板将行走轴承的内圈固定在所述第一行走从动齿轮上。可选的，所述夹臂装置包括减速电机、左右旋滚珠丝杠、直线导轨、滑道及夹臂组件；所述左右旋滚珠丝杠延前后方向设置在底盘框架上，所述减速电机固定在底盘框架上，减速电机的输出轴与左右旋滚珠丝杠的一端通过联轴器连接；所述直线导轨延前后方向设置在左右旋滚珠丝杠外侧，所述直线导轨上设有两个与直线导轨滑动连接的滑块，所述滑块上设置有可与滑块一起滑动的滑动板，所述滑动板与设置在旋转滚轴丝杠上的螺母连接；所述滑道设置在底盘框架的外侧，所述夹臂组件包括两个夹臂，所述夹臂的一端同时与滑动板可转动连接且与滑道滑动连接，另一端为自由端。可选的，所述夹臂的自由端设有与地面接触的万向轮。本专利技术实施例所提供的技术方案的有益效果为：由于本方案在抱夹轮式车辆搬运AVG上采用了两套夹臂装置，每个AGV抱夹两个车轮，车体长度变短，同时采用舵轮系统作为驱动轮，使AGV的行走及转动比较灵活，提高了车辆搬运的效率，且抱夹轮式车辆搬运AGV对定位精度要求不高，从而实现了低成本的车辆搬运。附图说明图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆搬运AGV的结构示意图。图2为图1的车辆搬运AGV的支撑轮的安装位置示意图。图3是根据另一示例性实施例示出的一种车辆搬运AGV的舵轮装置的结构示意图。图4是图3示出的一种舵轮装置的基板顶面结构示意图。图5为图4所示俯视图沿B-B方向的剖面示意图。图6是图3示出的舵轮装置的轮系组件结构示意图。图7是根据再一示例性实施例示出的一种车辆搬运AGV的舵轮装置的结构示意图。图8是根据第四个示例性实施例示出的一种车辆搬运AGV的夹臂装置的结构示意图。图中：1.转向电机2.转向电机安装座3.行走电机4.行走电机安装座5.转向主动齿轮6.行走主动齿轮7.第一行走从动齿轮8.第二行走从动齿轮9.转向从动齿轮10.第一压板11.轮12.齿轮轴13.轴承座14.基板15.第二压板16.第三压板17.第四压板18.行走轴承19.转向轴承20.轴承21.轴套22.挡片23.键24.底盘框架25.减速电机26.夹臂27.联轴器28.滑动板29.滑道30.左右旋滚珠丝杠31.舵轮装置32.电池33.滑块34.直线导轨35.充电板36.万向轮。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图和实施例对本申请进行详细描述。下面结合附图和实施例对本申请进行详细描述下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细描述。图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆搬运AGV(以下简称AGV)的结构示意图。如图1所示，本实施例的AGV包括底盘框架24、导航系统(图中未示出)，还包括至少两套舵轮装置31、两套夹臂装置；其中，至少两套所述舵轮装置31分别安装在底盘框架24上，且以底盘框架24中心呈对称设置，两套所述夹臂装置分别安装在底盘框架的左右两侧。可以理解的是，本实施例的AGV，是通过在底盘框架上设置至少两套对称的舵轮装置及两套夹臂装置来实现的，本实施例AGV以设置两套舵轮装置为例，以AGV前进的方向为底盘框架的前向，相反方向为底盘框架的后向，那么舵轮装置分别安装在底盘框架的前端及后端，可以使AGV实现在任何方向的平移并且可以以任何一点为中心的旋转；夹臂装置分别安装在相对底盘框架前向的左侧和右侧，用于对汽车的两个前轮胎或两个后轮胎抱夹。同时，如图2所示，底盘框架24上还可以设置万向轮36，用于辅助支撑AGV车体并且可实现灵活转动；具体地，可以在所述底盘框架24上设有多组万向轮36，每组万向轮36分别以底盘框架24中心呈对称设置。当然，作为车辆搬运的AGV系统，还设有导航系统，为AGV导航并且防止AGV与障碍物等的碰撞。例如，所述底盘框架24可以为方形结构，所述导航系统可以设置在底盘框架24的四个角上。进一步地，如图1所示，本实施例的AGV还包括电池32及充电板35，所述电池32置于底盘框架24中心处，用于给AGV供电；所述充电板35安装在底盘框架24上，用于与外部电源连接对电池32进行充电。进一步地，本实施例的AGV还可以在底盘框架24上安装盖板(图中未示出)，用以覆盖和保护AGV内部各零部件，因该盖板的实现为现有设计，在此不再赘述。本实施例由于在抱夹轮式车辆搬运A本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆搬运AGV，包括底盘框架(24)、导航系统，其特征在于：还包括至少两套舵轮装置(31)、两套夹臂装置；其中，至少两套所述舵轮装置(31)分别设置在底盘框架(24)上，且以底盘框架(24)中心呈对称设置，两套所述夹臂装置分别安装在底盘框架(24)的左右两侧。

【技术特征摘要】
1.一种车辆搬运AGV，包括底盘框架(24)、导航系统，其特征在于：还包括至少两套舵轮装置(31)、两套夹臂装置；其中，至少两套所述舵轮装置(31)分别设置在底盘框架(24)上，且以底盘框架(24)中心呈对称设置，两套所述夹臂装置分别安装在底盘框架(24)的左右两侧。2.根据权利要求1所述车辆搬运AGV，其特征在于：在所述底盘框架(24)上设有至少一组万向轮(36)，每组所述万向轮(36)分别以底盘框架(24)中心呈对称设置。3.根据权利要求1所述车辆搬运AGV，其特征在于：所述舵轮装置(31)包括转向电机(1)、行走电机(3)、轮系组件、转向轴承(19)、行走轴承(18)、转向从动齿轮(9)、第一行走从动齿轮(7)、第二行走从动齿轮(8)；所述转向轴承(19)设置在基板(14)上，所述转向从动齿轮(9)设置在所述转向轴承(19)的内圈；所述行走轴承(18)的外圈设置在所述转向从动齿轮(9)上，所述第一行走从动齿轮(7)设置在所述行走轴承(18)的内圈，所述第二行走从动齿轮(8)设置在所述第一行走从动齿轮(7)上并与所述第一行走从动齿轮(7)一起转动；所述转向电机(1)及所述行走电机(3)分别固定在基板(14)上，所述转向电机(1)的输出轴上设置有与所述转向从动齿轮(9)啮合的转向主动齿轮(5)，所述行走电机(3)的输出轴上设置有与所述第一行走从动齿轮(7)啮合的行走主动齿轮(6)；所述轮系组件包括齿轮轴(12)及设置在齿轮轴(12)上的轮(11)，所述轮系组件设置在所述转向从动齿轮(9)上并与其一起旋转，所述齿轮轴(12)的轮齿与所述第二行走从动齿轮(8)啮合。4.根据权利要求3所述车辆搬运AGV，其特征在于：所述转向轴承(19)嵌入所述基板(14)内，并通过第一压板(10)将所述转向轴承(19)的外圈固定在所述基板(14)上。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏刚，丁世传，王鲁非，苑庆迪，索胜杰，刘世佳，
申请(专利权)人：北京泊宝机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11