一种蚂蚁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人，更具体的说是一种蚂蚁机器人,可以通过连杆机构实现本装置的侧移；通过电机上设有的三档双排开关可以改变电机转向，使两个行走装置上的电机转向不同，两个行走装置侧移方向上产生反向运动，从而达到转弯的效果，可以实现在一个平面内实现三个自由度运动；本装置包括夹紧机构、两个行走机构和一个行走连接节；夹紧机构通过夹紧电机套将转动变为移动，控制两个夹紧机械手在夹紧机构底板上的位置实现夹紧；行走机构四个行走连杆机构、两个传动机构、两个传动曲轴和外支架，利用曲轴旋转偏心原理，将转动变为移动带动连杆，通过连杆机构实现本装置的侧移；两个行走机构通过行走连接节连接，通过差速转弯。

An ant robot

The utility model relates to a robot, in particular to an ant robot, which can realize the lateral displacement of the device through a connecting rod mechanism; the motor steering can be changed by a three-speed double-row switch arranged on the motor, so that the motor steering on the two walking devices is different, and the lateral displacement direction of the two walking devices produces reverse motion. In order to achieve the effect of turning, three degrees of freedom movement can be realized in a plane; the device includes a clamping mechanism, two walking mechanisms and a walking joint; the clamping mechanism changes the rotation into movement by clamping the motor sleeve, and controls the position of the two clamping Manipulators on the clamping mechanism floor to achieve clamping. Four walking linkage mechanisms, two transmission mechanisms, two transmission crankshafts and external brackets of the walking mechanism use the crankshaft rotation eccentricity principle to turn the rotation into a moving driving linkage, and the lateral displacement of the device is realized by the connecting mechanism; the two walking mechanisms are connected by the walking connecting joint and turn differently.

【技术实现步骤摘要】
一种蚂蚁机器人
本技术涉及一种机器人，更具体的说是一种蚂蚁机器人。
技术介绍
传统蚂蚁机器人，机械臂只能实现一个方向移动，不能更好的满足人们的需求；本装置利用曲轴转动偏心的原理可以实现侧移，利用两个行走机构之间的相互独立，利用差速原理可以实现转弯；更好的满足人们的需求。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种蚂蚁机器人，机器人前端设置有夹紧机械夹手，可以夹紧物体，本装置可以帮助人们在一些特殊环境下搬运物体。本技术的目的通过以下技术方案来实现：一种蚂蚁机器人，包括夹紧机构和机器人本体，所述夹紧机构包括两个夹紧机械手、夹紧电机支撑板、夹紧电机、夹紧机构底板、夹紧电机套、两个夹紧连杆、两个滑动连接柱Ⅰ和两个滑动连接柱Ⅱ；所述夹紧机构底板上设置有滑动前槽、两个滑动后槽和一个转动支柱，转动支柱焊接在夹紧机构底板上端，滑动前槽设置在夹紧机构底板上端面，两个滑动后槽对称设置在夹紧机构底板上；所述夹紧电机套包括两个夹紧连杆连接体和一个夹紧电机套体，两个夹紧连杆连接体分别焊接在夹紧电机套体的两端；夹紧电机套体间隙配合在转动支柱上，两个夹紧连杆对称设置在夹紧电机套体上，两个夹紧连杆的一端分别与两个夹紧连杆连接体铰接，两个夹紧连杆的另一端分别通过两个滑动连接柱Ⅱ与两个夹紧机械手铰接；两个夹紧机械手分别固定连接在两个滑动连接柱Ⅰ上；两个滑动连接柱Ⅰ滑动连接在滑动前槽上，两个滑动连接柱Ⅱ分别滑动连接在两个滑动后槽上；夹紧电机通过螺栓固定连接在夹紧电机支撑板上，夹紧电机支撑板通过螺栓固定连接在夹紧机构底板上；夹紧电机输出轴与夹紧电机套体固定连接；所述夹紧机构和机器人本体通过螺栓固定相连。作为本技术方案的进一步优化，本技术一种蚂蚁机器人，所述机器人本体包括行走机构和行走连接节；所述行走机构包括四个行走连杆机构、行走上连接板、电机支架、驱动电机Ⅰ、四个驱动电机Ⅱ、四个行走轮、两个行走连接体、行走下连接板、八个隔套、两个传动机构、两个传动曲轴和两个同步带轮Ⅱ；行走连杆机构包括双连杆、两个单连杆和一个行走脚；两个单连杆对称设置在行走脚两侧，两个单连杆的一端与行走脚中端铰接，双连杆的上端与行走脚的上端铰接；行走上连接板包括行走上连接板体和四个单连杆连接体，行走上连接板体为工字形板，四个单连杆连接体焊接在行走上连接板体上；行走下连接板包括行走下连接板体和八个支撑座，下连接板体为工字形板，八个支撑座每四个分别通过螺栓固定连接在下连接板体的两端；传动机构包括传动光轴、传动齿轮和同步带轮Ⅰ，传动齿轮和同步带轮Ⅰ均固定连接在传动光轴上；传动曲轴包括转动轴段Ⅰ、双连杆连接段Ⅰ、同步带连接段、双连杆连接段Ⅱ和转动轴段Ⅱ，转动轴段Ⅰ、双连杆连接段Ⅰ、同步带连接段、双连杆连接段Ⅱ和转动轴段Ⅱ依次相连；所述转动轴段Ⅰ、同步带连接段和转动轴段Ⅱ同轴，双连杆连接段Ⅰ和双连杆连接段Ⅱ偏心设置在同步带连接段两侧；两个传动曲轴对称设置，两个转动轴段Ⅰ分别与一端的两个支撑座转动连接，两个转动轴段Ⅱ分别与另一端的两个支撑座转动连接；两个传动光轴两端分别与四个支撑座转动连接；两个同步带轮Ⅱ分别固定连接在两个同步带连接段上；两个同步带轮Ⅱ和两个同步带轮Ⅰ通过同步带传动连接双连杆连接段Ⅰ上转动连接有双连杆，双连杆连接段Ⅱ上转动连接有双连杆；双连杆连接段Ⅰ上套装有两个隔套，两个隔套位于双连杆两侧；双连杆连接段Ⅱ上套装有两个隔套，两个隔套位于双连杆两侧；八个单连杆的后端分别固定连接在四个单连杆连接体上；四个行走脚的下端分别转动连接有四个行走轮，四个驱动电机Ⅱ分别通过螺栓固定连接在四个行走脚上，四个驱动电机Ⅱ的输出轴分别与四个行走轮固定连接；行走上连接板通过螺栓固定在八个支撑座上，电机支架焊接在行走下连接板的后端，驱动电机Ⅰ通过螺栓与电机支架固定连接，驱动电机Ⅰ的输出轴与一个传动光轴固定连接；两个行走连接体分别焊接在行走下连接板的前端和行走上连接板的前端；所述行走连接节包括两个行走连接端和一个行走连接柱，两个行走连接端分别焊接在行走连接柱的两端；四个行走连接体分别与两个行走连接端铰接；夹紧机构通过螺栓固定连接在电机支架上。本技术一种蚂蚁机器人的有益效果为：本技术一种蚂蚁机器人，利用曲轴旋转偏心原理，将转动变为移动带动连杆，通过连杆机构实现本装置的侧移；通过单片机改变电机转向，当只改变一个电机转向时，两个行走装置上的电机转向不同，两个行走装置侧移方向上产生反向运动，从而达到转弯的效果；可以实现在一个平面内实现三个自由度运动；机器人前端设置有夹紧机械夹手，可以夹紧物体，本装置可以帮助人们在一些特殊环境下搬运物体。附图说明下面结合附图和具体实施方法对本技术做进一步详细的说明。图1是本技术蚂蚁机器人的整体结构示意图；图2是本技术夹紧机构的结构示意图；图3是本技术夹紧机构内部的结构示意图；图4是本技术夹紧机械手的结构示意图；图5是本技术夹紧机构底板的结构示意图；图6是本技术夹紧电机套的整体结构示意图；图7是本技术行走机构的结构示意图；图8是本技术行走机构内部的结构示意图；图9是本技术行走连杆机构的结构示意图；图10是本技术行走脚的结构示意图；图11是本技术行走上连接板的结构示意图；图12是本技术行走下连接板的结构示意图；图13是本技术传动机构的结构示意图；图14是本技术传动曲轴的结构示意图；图15是本技术行走连接节的结构示意图。图中：夹紧机构1；夹紧机械手1-1；夹紧电机支撑板1-2；夹紧电机1-3；夹紧机构底板1-4；滑动前槽1-4-1；滑动后槽1-4-2；转动支柱1-4-3；夹紧电机套1-5；夹紧连杆连接体1-5-1；夹紧电机套体1-5-2；夹紧连杆1-6；滑动连接柱Ⅰ1-7；滑动连接柱Ⅱ1-8；行走机构2；行走连杆机构2-1；双连杆2-1-1；单连杆2-1-2；行走脚2-1-3；行走上连接板2-2；行走上连接板体2-2-1；单连杆连接体2-2-2；电机支架2-3；驱动电机Ⅰ2-4；驱动电机Ⅱ2-5；行走轮2-6；行走连接体2-7；行走下连接板2-8；行走下连接板体2-8-1；支撑座2-8-2；隔套2-9；传动机构2-10；传动光轴2-10-1；传动齿轮2-10-2；同步带轮Ⅰ2-10-3；传动曲轴2-11；转动轴段Ⅰ2-11-1；双连杆连接段Ⅰ2-11-2；同步带连接段2-11-3；双连杆连接段Ⅱ2-11-4；转动轴段Ⅱ2-11-5；同步带轮Ⅱ2-12；行走连接节3；行走连接端3-1；行走连接柱3-2。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步详细说明，本技术方案中的驱动电机均可通过现有的控制技术进行控制，以下不再过多阐述。具体实施方式一：下面结合图1-15说明本实施方式，一种蚂蚁机器人，包括夹紧机构1和机器人本体；利用曲轴旋转偏心原理，将转动变为移动带动连杆，通过连杆机构2-1实现本装置的侧移；通过单片机控制驱动电机Ⅰ2-4的转向，当只改变一个电机转向时，两个行走机构2上的驱动电机Ⅰ2-4转向不同，两个行走装置侧移方向上产生反向运动，从而达到转弯的效果；可以在一个平面内实现三个自由度运动；机器人前端设置有夹紧机构1，可以夹紧物体；所述夹紧机构1包括两个夹紧机械手1-1、夹紧电机支撑板1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蚂蚁机器人，包括夹紧机构(1)和机器人本体，其特征在于：所述夹紧机构(1)包括两个夹紧机械手(1‑1)、夹紧电机支撑板(1‑2)、夹紧电机(1‑3)、夹紧机构底板(1‑4)、夹紧电机套(1‑5)、两个夹紧连杆(1‑6)、两个滑动连接柱Ⅰ(1‑7)和两个滑动连接柱Ⅱ(1‑8)；所述夹紧机构底板(1‑4)上设置有滑动前槽(1‑4‑1)、两个滑动后槽(1‑4‑2)和一个转动支柱(1‑4‑3)，转动支柱(1‑4‑3)焊接在夹紧机构底板(1‑4)上端，滑动前槽(1‑4‑1)设置在夹紧机构底板(1‑4)上端面，两个滑动后槽(1‑4‑4)对称设置在夹紧机构底板(1‑4)上；所述夹紧电机套(1‑5)包括两个夹紧连杆连接体(1‑5‑1)和一个夹紧电机套体(1‑5‑2)，两个夹紧连杆连接体(1‑5‑1)分别焊接在夹紧电机套体(1‑5‑2)的两端；夹紧电机套体(1‑5‑2)间隙配合在转动支柱(1‑4‑3)上，两个夹紧连杆(1‑6)对称设置在夹紧电机套体(1‑5‑2)上，两个夹紧连杆(1‑6)的一端分别与两个夹紧连杆连接体(1‑5‑1)铰接，两个夹紧连杆(1‑6)的另一端分别通过两个滑动连接柱Ⅱ(1‑8)与两个夹紧机械手(1‑1)铰接；两个夹紧机械手(1‑1)分别固定连接在两个滑动连接柱Ⅰ(1‑7)上；两个滑动连接柱Ⅰ(1‑7)滑动连接在滑动前槽(1‑4‑1)上，两个滑动连接柱Ⅱ(1‑8)分别滑动连接在两个滑动后槽(1‑4‑4)上；夹紧电机(1‑3)通过螺栓固定连接在夹紧电机支撑板(1‑2)上，夹紧电机支撑板(1‑2)通过螺栓固定连接在夹紧机构底板(1‑4)上；夹紧电机(1‑3)输出轴与夹紧电机套体(1‑5‑2)固定连接；所述夹紧机构(1)和机器人本体通过螺栓固定相连。...

【技术特征摘要】
1.一种蚂蚁机器人，包括夹紧机构(1)和机器人本体，其特征在于：所述夹紧机构(1)包括两个夹紧机械手(1-1)、夹紧电机支撑板(1-2)、夹紧电机(1-3)、夹紧机构底板(1-4)、夹紧电机套(1-5)、两个夹紧连杆(1-6)、两个滑动连接柱Ⅰ(1-7)和两个滑动连接柱Ⅱ(1-8)；所述夹紧机构底板(1-4)上设置有滑动前槽(1-4-1)、两个滑动后槽(1-4-2)和一个转动支柱(1-4-3)，转动支柱(1-4-3)焊接在夹紧机构底板(1-4)上端，滑动前槽(1-4-1)设置在夹紧机构底板(1-4)上端面，两个滑动后槽(1-4-4)对称设置在夹紧机构底板(1-4)上；所述夹紧电机套(1-5)包括两个夹紧连杆连接体(1-5-1)和一个夹紧电机套体(1-5-2)，两个夹紧连杆连接体(1-5-1)分别焊接在夹紧电机套体(1-5-2)的两端；夹紧电机套体(1-5-2)间隙配合在转动支柱(1-4-3)上，两个夹紧连杆(1-6)对称设置在夹紧电机套体(1-5-2)上，两个夹紧连杆(1-6)的一端分别与两个夹紧连杆连接体(1-5-1)铰接，两个夹紧连杆(1-6)的另一端分别通过两个滑动连接柱Ⅱ(1-8)与两个夹紧机械手(1-1)铰接；两个夹紧机械手(1-1)分别固定连接在两个滑动连接柱Ⅰ(1-7)上；两个滑动连接柱Ⅰ(1-7)滑动连接在滑动前槽(1-4-1)上，两个滑动连接柱Ⅱ(1-8)分别滑动连接在两个滑动后槽(1-4-4)上；夹紧电机(1-3)通过螺栓固定连接在夹紧电机支撑板(1-2)上，夹紧电机支撑板(1-2)通过螺栓固定连接在夹紧机构底板(1-4)上；夹紧电机(1-3)输出轴与夹紧电机套体(1-5-2)固定连接；所述夹紧机构(1)和机器人本体通过螺栓固定相连。2.根据权利要求1所述的一种蚂蚁机器人，其特征在于：所述机器人本体包括述行走机构(2)和行走连接节(3)；所述行走机构(2)包括四个行走连杆机构(2-1)、行走上连接板(2-2)、电机支架(2-3)、驱动电机Ⅰ(2-4)、四个驱动电机Ⅱ(2-5)、四个行走轮(2-6)、两个行走连接体(2-7)、行走下连接板(2-8)、八个隔套(2-9)、两个传动机构(2-10)、两个传动曲轴(2-11)和两个同步带轮Ⅱ(2-12)；行走连杆机构(2-1)包括双连杆(2-1-1)、两个单连杆(2-1-2)和一个行走脚(2-1-3)；两个单连杆(2-1-2)对称设置在行走脚(2-1-3)两侧，两个单连杆(2-1-2)的一端与行走脚(2-1-3)中端铰接，双连杆(2-1-1)的上端与行走脚(2-1-3)的上端铰接；行走上连接板(2-2)包括行走上连接板体(2-2-1)和四个单连杆连接体(2-2-2)，行走上连接板体(2-2-1)为工字形板，四个单连杆连接体(2-2-2)焊接在行走上连接板体(2-2-1)上；行走下连接板(2-8)包括行走下连接板体(2-8-1)和八个支撑座(2-8-2)，下连接板体...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐超，
申请(专利权)人：徐超，
类型：新型
国别省市：浙江,33