一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人，包括直线底座滑轨、滑块、活动大臂、活动小臂、前臂、摆杆和附加七轴；滑块滑动连接在直线底座滑轨上，滑块与直线底座滑轨之间形成一轴；滑块顶部通过二轴直接或间接与活动大臂的后端相铰接，活动大臂的前端通过三轴与活动小臂的后端相铰接，活动小臂的前端通过四轴与前臂的后端相铰接，前臂的前端通过五轴与摆杆的中部转动连接；附加七轴的数量为两根，两根附加七轴对称设置在五轴两侧的摆杆上，每根附加七轴均与摆杆转动连接。本发明专利技术能对两个钣金板材零件进行同时折弯，效率成倍提升，真正解决自动化折弯加工的效率问题。

An auxiliary bending robot capable of simultaneously processing two workpieces

The invention discloses an auxiliary bending robot capable of simultaneously processing two workpieces, including a linear base slide rail, a slider, a movable arm, a movable forearm, a pendulum rod and an additional seven axes; a slider is slidingly connected to a linear base slide rail, and a shaft is formed between the slider and the linear base slide rail; and the top of the slider is straight through two axes. The front end of the movable arm is articulated with the back end of the movable arm through three axes, and the front end of the movable arm is articulated with the back end of the forearm through four axes, and the front end of the forearm is connected with the middle part of the pendulum bar through five axes. The pendulum bar is arranged on both sides of the five shaft, and each additional seven shaft is rotatably connected with the swing rod. The invention can bend two sheet metal sheet parts at the same time, and the efficiency is doubled, and the efficiency problem of automatic bending processing is truly solved.

【技术实现步骤摘要】
一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人
本专利技术涉及钣金板材加工领域，特别是一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人。
技术介绍
近年来，钣金板材加工领域，自动化加工技术的应用逐渐普及。钣金板材加工自动化的核心技术在于板材折弯的自动化。尤其大尺寸重量较大零件的加工，工人的劳动强度大，通常需要2名甚至几名操作工人完成，劳动强度大，工作环境恶劣。板材折弯自动化解决方案已经成为行业的共识，具有巨大的市场潜力和发展空间。目前，板材折弯自动化的解决方案，主要有如下两种。1、采用6关节通用机器人，具体参照申请号为201710513061.1的中国专利技术专利申请，其专利技术创造的名称为“一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人”，为6关节工业机器人，小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X/大臂杆长Y＝2～3，折弯机下模刀口高度-转座J2轴距离地面的距离H＝500～600mm，转座J2轴距离J1轴的距离Z＝机器人臂展/设定钣金最大边长-小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X-大臂杆长Y。J4轴与J1轴之间偏置设定的距离，J3轴电机设置在大臂外侧。上述专利申请，通过合理的杆长配比关系，用于大尺寸钣金折弯，钣金和机体不会相互干渉，规避了通用工业机器人在折弯应用中的诸多弊端。然而，由于控制轴数过多(6轴，自由度冗余)，成本高，移动范围小，受到臂展的限制。2、采用直角坐标机器人，具体参照申请号为201710110029.9的中国专利技术专利申请，其专利技术创造的名称为“一种龙门式折弯机器人”，其包括：相互垂直的X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，X轴导轨与机身固定连接；X轴导轨与Z轴导轨通过第一滑块垂直连接，第一滑块上分别设有与X轴导轨和Z轴导轨相对滑动连接的X向滑块导轨和Z向滑块导轨；Z轴导轨下端固定设有第二滑块，第二滑块上固定设有与Y轴导轨滑动连接Y轴滑块导轨；Y轴导轨的前端转动连接A轴，A轴上转动连接有与A轴垂直的B轴，B轴上转动连接有与B轴垂直的C轴，C轴前端设有末端执行机构。该专利申请的优点是：成本低，负载能力强。然而缺点也非常明显：结构尺寸大，占地面积大，速度慢，不灵活。上述两种板材折弯自动化解决方案均存在着如下缺陷：手腕关节中末端两个轴的轴线都相交于一点，主要是方便运动学方程的求解。另外，折弯大尺寸工件的时候适用，小尺寸工件折弯容易与折弯机发生干涉，完全不适合小尺寸工件的折弯且只能单次加工一个零件。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人，该能同时加工两个工件的辅助折弯机器人能对两个钣金板材零件进行同时折弯，效率成倍提升，真正解决自动化折弯加工的效率问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人，包括直线底座滑轨、滑块、活动大臂、活动小臂、前臂、摆杆和附加七轴。滑块滑动连接在直线底座滑轨上，滑块与直线底座滑轨之间形成一轴。滑块顶部通过二轴直接或间接与活动大臂的后端相铰接，活动大臂的前端通过三轴与活动小臂的后端相铰接，活动小臂的前端通过四轴与前臂的后端相铰接，前臂的前端通过五轴与摆杆的中部转动连接。附加七轴的数量为两根，两根附加七轴对称设置在五轴两侧的摆杆上，每根附加七轴均与摆杆转动连接。一轴、二轴、三轴和四轴均相互平行，每个附加七轴均与五轴相互平行，五轴与四轴相垂直，每个附加七轴的顶部均设置一个能夹持钣金板材工件的夹具。还包括旋转支座，旋转支座的底部通过附加六轴与滑块顶部转动连接，旋转支座顶部通过二轴与活动大臂的后端转动连接。五轴的轴线与四轴的轴线无相交点。将原点设置在二轴的轴线上，并将与二轴的轴线相垂直的水平方向为X轴，竖直方向为Y轴，建立直角坐标系，则四轴中心在所述直角坐标系中的坐标为(dx，dy)，则dx和dy的计算公式如下：式中，X0为折弯机中模具中心线的X轴向距离值；Y0为折弯机中下模高度；L10为夹具的竖直偏距；L20为夹具的水平偏距；β为折弯过程中钣金板材与水平面之间的夹角。二轴、三轴和四轴相互联动，假设二轴的驱动转角为θ2、三轴的驱动转角为θ3、四轴的驱动转角为θ4；则θ2、θ3和θ4满足如下计算公式：θ2＝a2；θ3＝a3-a2；θ4＝a4-a3；a4＝-βCx＝dx-L4cos(a4)Cy＝dy-L4sin(a4)式中，a2为活动大臂与X轴夹角；a3为活动小臂与X轴夹角；a4为前臂与X轴的夹角；L2为活动大臂长度；L3为活动小臂的长度；L4为前臂长度，Cx和Cy为中间变量。折弯过程中钣金板材与水平面之间的夹角β采用如下公式进行计算：式中，B为折弯机中下模槽口的宽度；d为折弯机中上模的工进行程。还包括两个移动轴，移动轴设在附加七轴与摆杆之间，移动轴与摆杆滑动连接，附加七轴底部与移动轴转动连接。本专利技术具有如下有益效果：1、上述两根附加七轴及五轴的设置，能实现对两个钣金板材零件的同时折弯。2、本专利技术能根据需要设置成六轴，也即包括一轴、二轴、三轴、四轴、五轴和两个附加七轴，也可以设置成七轴，也即包括一轴、二轴、三轴、四轴、五轴、附加六轴和两个附加七轴。与现有技术6关节比，移动范围大；与直角坐标比，灵活性很大。毛坯料架和成品料架位置可变，数量可变，能实现无人工干预的全自动化折弯。3.上述两根附加七轴及五轴的设置，能使钣金板材的定位精度调整，防止定位尺寸和定位角度的偏差。附图说明图1显示了本专利技术一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人的结构示意图。图2显示了图1中五轴及附加七轴的局部放大示意图。图3显示了旋转支座与滑块的半剖面结构示意图。图4显示了具有移动轴时的局部放大示意图。图5显示了移动轴的移动方向以及附加七轴的转动方向示意图。图6显示了五轴与两个附加七轴的关系示意图。图7显示了五轴旋转对钣金板材进行尺寸定位调整的过程示意图。图8显示了五轴与附加七轴联动对钣金钣金尺寸定位及角度调整的过程示意图。图9显示了活动大臂、活动小臂和前臂的尺寸示意图。图10显示了显示了在直角坐标系下的折弯运动解析示意图。图11显示了折弯过程中钣金板材与水平面之间的夹角β与折弯机下模的关系图。其中有：10.直线底座滑轨；20.滑块；30.旋转支座；31.附加六轴；40.活动大臂；41.二轴；50.活动小臂；51.三轴；60.前臂；61.四轴；70.摆杆；71.五轴；80.附加七轴；81.移动轴；90.折弯机；101.模具中心线；92.位移传感器；100.毛坯料架；110.成品料架；120.钣金板材。具体实施方式下面结合附图和具体较佳实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。如图1所示，一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人，包括直线底座滑轨10、滑块20、旋转支座30、活动大臂40、活动小臂50、前臂60、摆杆70和附加七轴80。直线底座滑轨设置在折弯机90的折弯进口侧，直线底座滑轨与折弯机的折弯口优选相平行。折弯机的折弯进口处优选设置有能两个传感器组，每个传感器组均优选包括两个如图5所示的位移传感器92，每个传感器组均能对相应的钣金板材进行尺寸定位测量，方便折弯机器人进行尺寸定位及角度调整。毛坯料架100和成品料110设置在直线滑轨的外侧，位置可变，数量可变，能实现对钣金板材120无人工干预的全自动化折弯。滑块滑动连接在直线底座滑轨上，滑块与直线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人，其特征在于：包括直线底座滑轨、滑块、活动大臂、活动小臂、前臂、摆杆和附加七轴；滑块滑动连接在直线底座滑轨上，滑块与直线底座滑轨之间形成一轴；滑块顶部通过二轴直接或间接与活动大臂的后端相铰接，活动大臂的前端通过三轴与活动小臂的后端相铰接，活动小臂的前端通过四轴与前臂的后端相铰接，前臂的前端通过五轴与摆杆的中部转动连接；附加七轴的数量为两根，两根附加七轴对称设置在五轴两侧的摆杆上，每根附加七轴均与摆杆转动连接；一轴、二轴、三轴和四轴均相互平行，每个附加七轴均与五轴相互平行，五轴与四轴相垂直，每个附加七轴的顶部均设置一个能夹持钣金板材工件的夹具。

【技术特征摘要】
1.一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人，其特征在于：包括直线底座滑轨、滑块、活动大臂、活动小臂、前臂、摆杆和附加七轴；滑块滑动连接在直线底座滑轨上，滑块与直线底座滑轨之间形成一轴；滑块顶部通过二轴直接或间接与活动大臂的后端相铰接，活动大臂的前端通过三轴与活动小臂的后端相铰接，活动小臂的前端通过四轴与前臂的后端相铰接，前臂的前端通过五轴与摆杆的中部转动连接；附加七轴的数量为两根，两根附加七轴对称设置在五轴两侧的摆杆上，每根附加七轴均与摆杆转动连接；一轴、二轴、三轴和四轴均相互平行，每个附加七轴均与五轴相互平行，五轴与四轴相垂直，每个附加七轴的顶部均设置一个能夹持钣金板材工件的夹具。2.根据权利要求1所述的能同时加工两个工件的辅助折弯机器人，其特征在于：还包括旋转支座，旋转支座的底部通过附加六轴与滑块顶部转动连接，旋转支座顶部通过二轴与活动大臂的后端转动连接。3.根据权利要求1所述的能同时加工两个工件的辅助折弯机器人，其特征在于：五轴的轴线与四轴的轴线无相交点。4.根据权利要求1所述的能同时加工两个工件的辅助折弯机器人，其特征在于：将原点设置在二轴的轴线上，并将与二轴的轴线相垂直的水平方向为X轴，竖直方向为Y轴，建立直角坐标系，则四轴中心在所述直角坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐丰羽，彭高亮，
申请(专利权)人：南京邮电大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32