无人机喷药系统及方法技术方案

一种无人机喷药系统及方法，涉及无人机技术领域。其中的无人机喷药系统包括：无人机组、电台网络、主控台、多个子控台和多个药箱，多个子控台和多个药箱分别设置在无人机组中的无人机上，主控台通过电台网络分别与多个子控台连接，多个子控台分别与多个药箱连接。上述无人机喷药系统及方法可用于提高喷药的效率。

UAV spraying system and method

A UAV spraying system and method relates to the field of UAV technology. The UAV spraying system includes UAV, radio network, main console, multiple sub-consoles and multiple medicine boxes. A plurality of sub-consoles and multiple medicine boxes are respectively set up on the UAV. The main console is connected with a plurality of sub-consoles through radio network, and a plurality of sub-consoles are connected with a plurality of medicine boxes. The UAV spray system and method can be used to improve the efficiency of spraying.

【技术实现步骤摘要】
无人机喷药系统及方法
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机喷药系统及方法。
技术介绍
随着农用无人机技术的逐渐发展进步，在全国各地，越来越多的农用无人机公司在发展农用无人机，一些农业大户，都纷纷引入农用无人机，把它应用在实际农田作业上，无人机已成为农业领域的热门产品。目前农用无人机主要通过地面遥控或GPS(GlobalPositioningSystem)飞控，来实现低空喷洒药剂等农林植物保护作业。由于现有的控制平台只能够控制单个无人机进行喷药，效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种无人机喷药系统及方法，可通过同时控制多架无人机进行喷药，提高喷药效率。本专利技术实施例提供了一种无人机喷药系统，包括：无人机组、电台网络、主控台、多个子控台和多个药箱；所述多个子控台和多个药箱分别设置在所述无人机组中的无人机上；所述主控台通过所述电台网络分别与所述多个子控台连接，所述多个子控台分别与所述多个药箱连接。本专利技术实施例提供了一种无人机喷药方法，应用于前述无人机喷药系统，包括：主控台通过电台网络连接无人机组中的无人机上的各子控台；通过所述各子控台，获取各无人机的工作能力信息和各无人机机载药箱的药物信息；根据目标喷药量、所述工作能力信息和所述药物信息，控制所述各子控台连接的药箱进行喷药。本专利技术各实施例，主控台通过电台网络控制多架无人机同时喷药，提高喷药的效率，节省大量人力和时间成本，同时各个无人机的喷洒状态基本一致，便于计算控制，进一步提高喷药效率。附图说明图1为本专利技术一实施例提供的无人机喷药系统的结构示意图；图2为本专利技术另一实施例提供的无人机喷药系统的结构示意图；图3为本专利技术实施例中主控台的显示界面的示意图；图4为本专利技术一实施例提供的无人机喷药方法的流程示意图；图5为本专利技术另一实施例提供的无人机喷药方法的流程示意图。具体实施方式为更进一步阐述本专利技术为实现预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。请参阅图1，图1为本专利技术一实施例提供的无人机喷药系统的结构示意图。该无人机喷药系统包括：无人机组10、电台网络20、主控台30、多个子控台40和多个药箱50。无人机组10包括多架无人机。多个子控台40和多个药箱50分别设置在无人机组10中的无人机上，子控台40可收集无人机和药箱50的工作数据。图1是以多个子控台40和多个药箱50分别设置在无人机组10的每架无人机上为例。但在实际应用中，根据无人机的具体编队情况，可不限于此。主控台30设置在地面上，通过电台网络20分别与多个子控台40连接，多个子控台40分别与多个药箱50连接，药箱50中放入待喷洒的药物。主控台30可通过电台网络20向无人机上的子控台40发送控制指令，子控台40根据该控制指令控制无人机喷药，并可进一步将收集的无人机和药箱50的工作数据反馈至主控台30，主控台30实现监控所有无人机喷药的工作状态。本专利技术实施例中，主控台通过电台网络控制多架无人机同时喷药，提高喷药的效率，节省大量人力和时间成本，同时各个无人机的喷洒状态基本一致，便于计算控制，进一步提高喷药效率。图2为本专利技术另一实施例提供的无人机喷药系统的结构示意图。该无人机喷药系统包括：无人机组10、电台网络20、主控台30、多个子控台40和多个药箱50；其中，无人机组10包括多架无人机。多个子控台40和多个药箱50分别设置在无人机组10的每架无人机上，子控台40可收集无人机和药箱50的工作数据。电台网络20包括：主电台21与多个子电台22；多个子电台22分别设置在无人机组的每架无人机上，子电台22与子控台40的数量相同，一般地，每架无人机上设置一个子电台22和一个子控台40。主控台30与主电台21连接，主电台21分别与多个子电台22连接，即，主电台21分别与每架无人机上的子电台22连接。每个子电台22分别与一个子控台40连接，每个子控台40连接预设数量的药箱50，每架无人机可以携带一个或多个药箱50，无人机上的子控台40连接该无人机上所有的药箱50。药箱50可设置不同型号，可根据无人机的载重以及配置灵活选择。具体地，主电台21与多个子电台22同处一个网络频段，通过网络IP(InternetProtocol)端口进行通讯。端口号需为同一局域网络下，例如可设置主电台21的端口号为192.168.1.10，各子电台22的端口号为192.168.1.11、192.168.1.12、192.168.1.13等，子电台22之间不进行通信，各子电台22只与主电台21相互通信。主控台30设置在地面上，通过电台网络20分别与多个子控台40连接，多个子控台40分别与多个药箱50连接，药箱50中放入待喷洒的药物。主控台30可通过电台网络20向无人机上的子控台40发送控制指令，子控台40根据该控制指令控制无人机喷药，并可进一步将收集的无人机和药箱50的工作数据反馈至主控台30，主控台30实现监控所有无人机喷药的工作状态。具体地，主控台30为PC(personalcomputer)端，连接主电台21后，可通过串口对主电台21和子电台22进行网络配置，主控台30通过内置的上位机软件可以选择是集群控制或者是单独控制无人机喷药。成功连接子控台40之后，可以在显示界面看到各个子控台40的连接状态，子控台40对应的药箱的药物剩余量以及无人机工作的时间，并可以根据当前的喷药状态以及现场需要，选择控制群体或者单独无人机进行喷药，以及控制喷药的速率。通过该上位机软件在主控台30上的显示界面请参见图3。进一步地，子控台40包括控制模块、喷洒设备和传感器；该控制模块分别连接该喷洒设备和该传感器，该传感器连接药箱50，该传感器可以对药箱50中的药量进行监控。子控台40用于根据主控台30的指令，控制药箱50完成喷药工作。子控台40以一个单片机系统板为核心，加上外围的喷洒设备与传感器组成，喷洒设备连接药箱。当该单片机系统板识别主控台30发送的指令之后，控制外围喷洒设备工作，根据指令可对工作状态，如开关、速率等进行调控。传感器主要在监控到药量不足时，将药量不足的提示信息发送回主控台30，操作人员在主控台30的显示界面上可查看到该提示信息，及时控制该无人机返回地面补充药量，或者更换无人机接替该药量不足的无人机进行喷药工作。该控制模块例如可以是如：AT89S52、意法半导体STM32系列(如：STM32F469/479、STM32F429/439等等)或者高通骁龙Flight平台等型号的控制芯片。传感器可以通过检测药箱重量的变化检测药量的变化，或者，传感器还可以是液位传感器。可选的，该控制模块可与无人机的控制芯片电性连接，将主控台发送的控制信号转发给无人机的控制芯片，以便该控制芯片根据转发的控制信号控制无人机执行对应的动作，如：返航，或者，按照指定的轨迹飞行。该控制芯片例如可以但不限于是：意法半导体STM32系列(如：STM32F469/479、STM32F429/439等等)控制芯片、高通骁龙Flight平台控制芯片等。可选的，于其他一实施方式中，无人机组10包括多个无人机队列，每一队无人机队列均包括主控无人机和至少一台辅助无人机。主控无人机和至少一台辅助无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机喷药系统，其特征在于，包括：无人机组、电台网络、主控台、多个子控台和多个药箱；所述多个子控台和多个药箱分别设置在所述无人机组中的无人机上；所述主控台通过所述电台网络分别与所述多个子控台连接，所述多个子控台分别与所述多个药箱连接。

【技术特征摘要】
1.一种无人机喷药系统，其特征在于，包括：无人机组、电台网络、主控台、多个子控台和多个药箱；所述多个子控台和多个药箱分别设置在所述无人机组中的无人机上；所述主控台通过所述电台网络分别与所述多个子控台连接，所述多个子控台分别与所述多个药箱连接。2.根据权利要求1所述的喷药系统，其特征在于，所述多个子控台和多个药箱分别设置在所述无人机组中的每架无人机上；所述电台网络包括：主电台与多个子电台；所述多个子电台分别设置在所述无人机组的每架无人机上，所述子电台与所述子控台的数量相同；所述主控台与所述主电台连接，所述主电台分别与所述多个子电台连接，每个所述子电台分别与一个所述子控台连接，每个所述子控台连接预设数量的所述药箱。3.根据权利要求1所述的喷药系统，其特征在于，所述子控台包括控制模块、喷洒设备和传感器；所述控制模块分别连接所述喷洒设备和所述传感器；所述喷洒设备连接所述药箱；所述传感器连接所述药箱。4.根据权利要求1或3所述的喷药系统，其特征在于，所述无人机组包括多个无人机队列，各所述无人机队列包括主控无人机和至少一台辅助无人机；所述主控无人机和所述辅助无人机上设置有射频信号收发模块，通过所述射频信号收发模块实现所述主控无人机和所述辅助无人机之间的通信；所述子控台设置在所述主控无人机上；所述电台网络包括：主电台与多个子电台；所述多个子电台分别设置在每架所述主控无人机上，所述子电台与所述子控台的数量相同；所述主控台与所述主电台连接，所述主电台分别与所述多个子电台连接，每个所述子电台分别与一个所述子控台连接，每个所述子控台连接一个所述药箱；所述主控无人机的底部设置有第一挂载装置，所述辅助无人机的底部设置有第二挂载装置，通过所述第一挂载装置和所述第二挂载装置，将所述药箱挂载在所述主控无人机和所述辅助无人机的机身的下部；所述药箱包括第一储药部和第二储药部，所述第一储药部靠近所述主控无人机，所述第二储药部靠近所述辅助无人机，所述第一储药部的容积小于所述第二储药部。5.根据权利要求1所述的喷药系统，其特征在于，所述无人机上还设置有风速传感器；所述风速传感器与所述子控台电性连接，所述风速传感器通过所述子控台将感测的风速传输给所述主控台，所述主控台根据所述风速的变化，控制所述无人机返航；或者，所述风速...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳市易飞方达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44