一种无人机实时交互判读的方法及终端技术

本发明专利技术公开了一种无人机实时交互判读的方法及终端，先确定待测点集合，若无人机视野范围内存在所述待测点集合中的待测点，从中选取一待测点，并发送给无人机遥控器以提示是否对所述待测点进行观测，在针对一待测点进行数据采集后，将采集的数据与所述待测点关联，实现与无人机的实时交互判读，对待测点进行半自动挑选，并且将无人机在航飞过程中采集的数据与待测点进行实时关联，不仅提高判读的准确性，而且提高观测速度，避免后续对采集数据针对待测点的整理。

A method and terminal for real-time interactive interpretation of UAV

The invention discloses a method and a terminal for real-time interactive interpretation of UAV, which first determines the set of points to be measured, selects one of the points to be measured if there is a set of points to be measured within the UAV field of vision, and sends it to the UAV remote controller to prompt whether the point to be measured is to be observed or not, and for a point to be measured. After data acquisition, the acquired data is associated with the measured points to realize real-time interactive interpretation with UAV, semi-automatic selection of the measured points, and real-time association between the data collected by UAV during flight and the measured points, which not only improves the accuracy of interpretation, but also improves the observation speed and avoids the problem. Subsequent collection of data points to deal with the survey points.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机实时交互判读的方法及终端
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机实时交互判读的方法及终端。
技术介绍
消费级无人机凭借低成本、高可靠的优点，在各个行业都有广泛的应用。消费级无人机在测绘业务中，可以改变外业调查人员“最后两公里”作业模式，通过高分辨率实时图像传输和照片，对地物进行判读，减少了徒步前往的工作量和风险，能够有效提高外业的工作速度。但是，目前常用的原厂飞行控制软件和第三方自动飞行控制软件存在以下不足：软件使用和数据结合不够紧密，没有充分利用测绘业务数据；航飞过程中除了拍摄照片和视频外，飞手无法记录从实时图传解读的信息，只能事后再进行整理。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种无人机实时交互判读的方法及终端，将无人机在航飞过程中采集的数据与待测点进行实时关联，实现实时交互判读，提高判读的准确性和工作速度。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：一种无人机实时交互判读的方法，包括步骤：S1、接收待测地物矢量数据，将所述待测地物矢量数据加载到内存；S2、遍历所述待测地物矢量数据，确定待测点集合；S3、接收无人机发送的实时图传，根据所述实时图传，确定无人机的视野范围；S4、扫描无人机视野范围内的地物，判断是否存在所述待测点集合中的待测点，若是，则从无人机视野范围内的待测点中选取一待测点，发送信息给无人机遥控器，提示是否对所述一待测点进行观测；否则，返回步骤S4；S5、判断是否接收到无人机遥控器发送的对所述一待测点进行观测的请求，若是，则中断观测点扫描，将所述一待测点作为观测对象，控制所述无人机针对所述一待测点进行数据的采集，并将采集的数据与所述一待测点关联；否则，重新开启观测点扫描，并返回步骤S4。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：一种无人机实时交互判读的终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：S1、接收待测地物矢量数据，将所述待测地物矢量数据加载到内存；S2、遍历所述待测地物矢量数据，确定待测点集合；S3、接收无人机发送的实时图传，根据所述实时图传，确定无人机的视野范围；S4、扫描无人机视野范围内的地物，判断是否存在所述待测点集合中的待测点，若是，则从无人机视野范围内的待测点中选取一待测点，发送信息给无人机遥控器，提示是否对所述一待测点进行观测；否则，返回步骤S4；S5、判断是否接收到无人机遥控器发送的对所述一待测点进行观测的请求，若是，则中断观测点扫描，将所述一待测点作为观测对象，控制所述无人机针对所述一待测点进行数据的采集，并将采集的数据与所述一待测点关联；否则，重新开启观测点扫描，并返回步骤S4。本专利技术的有益效果在于：先确定待测点集合，若无人机视野范围内存在所述待测点集合中的待测点，从中选取一待测点，并发送给无人机遥控器以提示是否对所述待测点进行观测，在针对一待测点进行数据采集后，将采集的数据与所述待测点关联，实现与无人机的实时交互判读，对待测点进行半自动挑选，并且将无人机在航飞过程中采集的数据与待测点进行实时关联，不仅提高判读的准确性，而且提高观测速度，避免后续对采集数据针对待测点的整理。附图说明图1为本专利技术实施例的一种无人机实时交互判决的方法的流程图；图2为本专利技术实施例的一种无人机实时交互判决的终端的结构示意图；标号说明：1、一种无人机实时交互判决的终端；2、存储器；3、处理器。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。本专利技术最关键的构思在于：先确定待测点集合，若无人机视野范围内存在所述待测点集合中的待测点，从中选取一待测点，并发送给无人机遥控器以提示是否对所述待测点进行观测，在针对一待测点进行数据采集后，将采集的数据与所述待测点关联。请参照图1，一种无人机实时交互判读的方法，包括步骤：S1、接收待测地物地图，将所述待测地物地图加载到内存；S2、遍历所述待测地物地图，确定待测点集合；S3、接收无人机发送的实时图传，根据所述实时图传，确定无人机的视野范围；S4、扫描无人机视野范围内的地物，判断是否存在所述待测点集合中的待测点，若是，则从无人机视野范围内的待测点中选取一待测点，发送信息给无人机遥控器，提示是否对所述一待测点进行观测；否则，返回步骤S4；S5、判断是否接收到无人机遥控器发送的对所述一待测点进行观测的请求，若是，则中断观测点扫描，将所述一待测点作为观测对象，控制所述无人机针对所述一待测点进行数据的采集，并将采集的数据与所述一待测点关联；否则，重新开启观测点扫描，并返回步骤S4。由上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：先确定待测点集合，若无人机视野范围内存在所述待测点集合中的待测点，从中选取一待测点，并发送给无人机遥控器以提示是否对所述待测点进行观测，在针对一待测点进行数据采集后，将采集的数据与所述待测点关联，实现与无人机的实时交互判读，对待测点进行半自动挑选，并且将无人机在航飞过程中采集的数据与待测点进行实时关联，不仅提高判读的准确性，而且提高观测速度，避免后续对采集数据针对待测点的整理。进一步的，所述步骤S2还包括：遍历所述待测地物地图，确定危险区集合。进一步的，还包括步骤：接收无人机发送的实时位置，判断所述实时位置与所述危险区集合中的危险区是否相交，若是，则发送信息给无人机遥控器，提示危险。由上述描述可知，确定危险区集合，并根据无人机发送的实时位置，确定无人机是否进入所述危险区集合中的危险区，若是，对飞手进行提示，通过与无人机的实时交互，能够准确判断无人机是否处于危险区，并及时提示给飞手，保证了无人机的安全性。进一步的，所述步骤S3具体包括：接收无人机发送的实时图传，根据所述实时图传，确定无人机的位置、方向和相机的俯仰角；根据无人机的位置、方向和相机的俯仰角，确定无人机的视野范围。由上述描述可知，根据无人机的位置、方向和相机的俯仰角，能够保证确定出的无人机的视野范围的准确性。进一步的，所述步骤S4中从无人机视野范围内的待测点中选取一待测点具体包括：确定无人机视野范围内的所有待测点；选取无人机视野范围内距离无人机最近的观测点作为一待测点。由上述描述可知，选取无人机视野范围内距离无人机最近的观测点作为一待测点，保证了无人机采集的数据的精准度。请参照图2，一种无人机实时交互判读的终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：S1、接收待测地物地图，将所述待测地物地图加载到内存；S2、遍历所述待测地物地图，确定待测点集合；S3、接收无人机发送的实时图传，根据所述实时图传，确定无人机的视野范围；S4、扫描无人机视野范围内的地物，判断是否存在所述待测点集合中的待测点，若是，则从无人机视野范围内的待测点中选取一待测点，发送信息给无人机遥控器，提示是否对所述一待测点进行观测；否则，返回步骤S4；S5、判断是否接收到无人机遥控器发送的对所述一待测点进行观测的请求，若是，则中断观测点扫描，将所述一待测点作为观测对象，控制所述无人机针对所述一待测点进行数据的采集，并将采集的数据与所述一待测点关联；否则，重新开启观测点扫描本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机实时交互判读的方法，其特征在于，包括步骤：S1、接收待测地物地图，将所述待测地物地图加载到内存；S2、遍历所述待测地物地图，确定待测点集合；S3、接收无人机发送的实时图传，根据所述实时图传，确定无人机的视野范围；S4、扫描无人机视野范围内的地物，判断是否存在所述待测点集合中的待测点，若是，则从无人机视野范围内的待测点中选取一待测点，发送信息给无人机遥控器，提示是否对所述一待测点进行观测；否则，返回步骤S4；S5、判断是否接收到无人机遥控器发送的对所述一待测点进行观测的请求，若是，则中断观测点扫描，将所述一待测点作为观测对象，控制所述无人机针对所述一待测点进行数据的采集，并将采集的数据与所述一待测点关联；否则，重新开启观测点扫描，并返回步骤S4。

【技术特征摘要】
1.一种无人机实时交互判读的方法，其特征在于，包括步骤：S1、接收待测地物地图，将所述待测地物地图加载到内存；S2、遍历所述待测地物地图，确定待测点集合；S3、接收无人机发送的实时图传，根据所述实时图传，确定无人机的视野范围；S4、扫描无人机视野范围内的地物，判断是否存在所述待测点集合中的待测点，若是，则从无人机视野范围内的待测点中选取一待测点，发送信息给无人机遥控器，提示是否对所述一待测点进行观测；否则，返回步骤S4；S5、判断是否接收到无人机遥控器发送的对所述一待测点进行观测的请求，若是，则中断观测点扫描，将所述一待测点作为观测对象，控制所述无人机针对所述一待测点进行数据的采集，并将采集的数据与所述一待测点关联；否则，重新开启观测点扫描，并返回步骤S4。2.根据权利要求1所述的一种无人机实时交互判读的方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：遍历所述待测地物地图，确定危险区集合。3.根据权利要求2所述的一种无人机实时交互判读的方法，其特征在于，还包括步骤：接收无人机发送的实时位置，判断所述实时位置与所述危险区集合中的危险区是否相交，若是，则发送信息给无人机遥控器，提示危险。4.根据权利要求1所述的一种无人机实时交互判读的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：接收无人机发送的实时图传，根据所述实时图传，确定无人机的位置、方向和相机的俯仰角；根据无人机的位置、方向和相机的俯仰角，确定无人机的视野范围。5.根据权利要求1所述的一种无人机实时交互判读的方法，其特征在于，所述步骤S4中从无人机视野范围内的待测点中选取一待测点具体包括：确定无人机视野范围内的所有待测点；选取无人机视野范围内距离无人机最近的观测点作为一待测点。6.一种无人机实时交互判读的终端，包括存储器、处理器以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈曙光，彭清新，宁波，张航，张江辉，
申请(专利权)人：福建特力惠信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35