The invention discloses an automatic obstacle-surmounting device and method for a flying-sliding robot, including a flight control equipment box, six rotor arms with equal angular distribution at the center of the flight control equipment box on the outer side of the flight control equipment box, a motor and a rotor at one end of the rotor arm away from the box body, and an upper surface of the box body. Laser sensors are fixed on both sides of the surface, and two insulating support rods are installed behind the center of the two laser sensors. The upper end of the insulating support rod is equipped with walking pulleys for walking on transmission lines, and the insulating layer is wrapped on the surface of the walking pulleys. The automatic obstacle-crossing device and obstacle-crossing method of the flying-sliding robot can detect the distance between the robot and the obstacles on the transmission line by the cooperation of the laser ranging, GPS and other modules, and can realize the precise location of the obstacles, lay a foundation for the automatic obstacle-crossing of the robot, and improve the operational efficiency of the robot. It also reduces labor costs.
【技术实现步骤摘要】
一种飞滑式机器人自动越障装置和越障方法
本专利技术涉及飞滑式机器人
,具体涉及一种飞滑式机器人自动越障装置和越障方法。
技术介绍
随着我国电力系统的发展,高压、特高压等输电线路的建设,输电线路里程也越来越长,同时也是电能能够进行长距离传输的保障。输电线路能够可靠传输电能能够保障我国经济快速发展和保证国内民众的日常生活。但输电线路分布广泛,大部分远离城镇,所处地形复杂,电力部门每年都会投入大量的人力物力资源进行定期的巡线工作,目前有人工巡线法,航测法和机器人巡检法。但是人工巡线劳动量大,工作效率低,巡线过程中容易出现漏检和错检,同时输电线路所处地形复杂,自然环境恶劣,很多地区电力人员根本无法深入探测。无人机巡检小巧无人驾驶,可以自主GPS导航,但载荷有限,续航时间短。机器人巡检法以高压输电线路的相线或地线为作业路径,携带检测设备,对输电线路走廊进行侦查。由于可以近距离接近输电线路,巡检精度高,除了可以对线路上设备进行常规检测外,还能对输电线路的缺陷进行维修,对覆冰的线路进行破冰等工作。缺点是结构复杂,跨越障碍物能力差,效率低下。因此就需要一种能够智能、便捷、稳定的方法进行飞滑式机器人的自动越障,这样必然能大大减少人力投入。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中的上述缺陷,提供一种飞滑式机器人自动越障装置和越障方法,借助于激光测距、GPS等多模块传感器,检测机器人与障碍物之间的距离,实现机器人的定点下线以及精确落线,并且安全绝缘运行,从而解决预先设定的任务,解决了长久以来飞滑式机器人如何顺利自主进行越障这一技术问题。根据公开的实施例,本专利技术 ...
【技术保护点】
1.一种飞滑式机器人自动越障装置,其特征在于,所述的自动越障装置包括飞行控制设备箱(1),所述的飞行控制设备箱(1)的外侧面安装有以飞行控制设备箱(1)中心为顶点等角度分布的六个旋翼臂(2),每个旋翼臂(2)远离箱体的一端分别安装有电机(3)和旋翼(4),箱体的上表面的两侧固定安装有左激光传感器(5)和右激光传感器(6),且在两个激光传感器连线的中心后方安装有两个绝缘支撑杆(7),每个绝缘支撑杆(7)的上端分别安装有行走滑轮装置(8);所述的飞行控制设备箱(1)内设置有飞行控制系统(9),该飞行控制系统(9)包括无人机处理器(10),所述的无人机处理器(10)的输入端分别于电池(11)、左激光传感器(5)、右激光传感器(6)和多传感模块(12)电相连,所述的无人机处理器(10)双向电连接每个旋翼臂(2)的电机(3)。
【技术特征摘要】
1.一种飞滑式机器人自动越障装置,其特征在于,所述的自动越障装置包括飞行控制设备箱(1),所述的飞行控制设备箱(1)的外侧面安装有以飞行控制设备箱(1)中心为顶点等角度分布的六个旋翼臂(2),每个旋翼臂(2)远离箱体的一端分别安装有电机(3)和旋翼(4),箱体的上表面的两侧固定安装有左激光传感器(5)和右激光传感器(6),且在两个激光传感器连线的中心后方安装有两个绝缘支撑杆(7),每个绝缘支撑杆(7)的上端分别安装有行走滑轮装置(8);所述的飞行控制设备箱(1)内设置有飞行控制系统(9),该飞行控制系统(9)包括无人机处理器(10),所述的无人机处理器(10)的输入端分别于电池(11)、左激光传感器(5)、右激光传感器(6)和多传感模块(12)电相连,所述的无人机处理器(10)双向电连接每个旋翼臂(2)的电机(3)。2.根据权利要求1所述的一种飞滑式机器人自动越障装置,其特征在于,所述的绝缘支撑杆(7)引导飞滑式机器人上下导线,且让飞滑式机器人与导线安全绝缘。3.根据权利要求1所述的一种飞滑式机器人自动越障装置,其特征在于,所述的行走滑轮装置(8)用于飞滑式机器人在作业时实在在导线上行走滑行。4.根据权利要求3所述的一种飞滑式机器人自动越障装置,其特征在于,所述的行走滑轮装置(8)包括安装板和行走滑轮,在安装板上固定有两个表面包裹有绝缘层的行走滑轮。5.根据权利要求3所述的一种飞滑式机器人自动越障装置,其特征在于,所述的的多传感模块(12)包括GPS传感模块、距离传感模块、速度传感模块。6.一种基于权利要求1至5任一所...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘刚,赖庆波,吴志坤,朱宁西,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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