柔性制造系统的AGV调度技术技术方案

本申请涉及一种柔性制造系统的AGV调度技术。根据本申请的一种在制造系统中调度AGV的方法，所述制造系统包括制造执行系统MES，彼此分离的多个独立单元，用于物料配送的多个AGV以及用于所述多个AGV的AGV调度单元，所述系统还包括和所述多个AGV以及AGV调度单元通信的AGV‑PLC，所述方法包括：AGV‑PLC与AGV调度单元通讯，以查询当前可用AGV；当有可用AGV时，所述AGV‑PLC访问由MES在数据库服务器中维护的AGV调度任务表，以获得待执行的AGV调度任务；所述AGV‑PLC对获得的AGV调度任务进行解析并生成对应的AGV运输任务；所述AGV‑PLC将AGV运输任务发送给所述AGV调度单元。

AGV scheduling technology for flexible manufacturing system

This application involves a AGV scheduling technology for flexible manufacturing systems. According to a method of scheduling AGV in a manufacturing system according to the present application, the manufacturing system includes a manufacturing execution system MES, a plurality of separate units, a plurality of AGVs for material distribution, and an AGV scheduling unit for the plurality of AGVs, the system also includes an AGV communicating with the plurality of AGVs and the AGV scheduling unit. _PLC, the method includes: AGV_PLC communicates with AGV dispatching unit to query AGV currently available; when AGV is available, the AGV_PLC accesses the AGV dispatching task table maintained by MES in the database server to obtain the AGV dispatching task to be executed; the AGV_PLC parses and generates the AGV dispatching task obtained. The corresponding AGV transport task; the AGV PLC PLC sends the AGV transport task to the AGV dispatching unit.

【技术实现步骤摘要】
柔性制造系统的AGV调度技术
本申请涉及一种AGV调度技术，尤其涉及柔性制造系统中的AGV调度技术。
技术介绍
智能制造产业的发展和运用越来越多地提出对于柔性生产的要求。柔性生产的一个方面体现为柔性制造系统(FMS)的组建和使用。通常，柔性制造系统是指由若干数控设备、物料运贮装置和计算机控制系统组成的并能根据制造任务和生产品种变化而迅速进行调整的自动化制造系统。柔性制造系统一般是从机器功能、工艺、产品、维护、扩展性等方面来实现系统的柔性。例如，典型的柔性智能制造线是把多台生产加工单元(例如，多台专用的数控机床)纳入系统，配以自动化的物料输送装置(例如，传送带)来联接这些生产加工单元。通过计算机装置实现对加工工件的身份、位置、以及关联生产任务的统一管理，从而为不同的工件(或不同批次的工件)调用不同的生产加工单元以执行不同的处理过程，藉此实现多种生产模式的结合。在智能制造线中使用AGV可以提供一定程度的配送柔性。AGV可以跳过直线型或环形输送线的限制，根据需要选择制造线中任一个单元作为输送起点，任一个单元作为输送终点。使用AGV配送在提高配送方案的柔性的同时，也对AGV调度方案的实现提出了要求，过于繁琐的调度方案不利于确保制造系统的可靠性和运行效率。
技术实现思路
本申请提出一种柔性制造系统的AGV调度技术。该项技术中，使用AGV-PLC读取由MES产生的AGV调度任务，并经处理后下发给AGV调度单元和AGV；MES产生的AGV调度任务可在独立于MES服务器的数据库服务器中加以维护；AGV调度任务的完成情况可由AGV-PLC在单独的OPC变量服务器中维护，并由各独立单元的PLC去读取。根据本申请的一个方面，提供一种在制造系统中调度AGV的方法，所述制造系统包括制造执行系统MES，彼此分离的多个独立单元，用于物料配送的多个AGV以及用于所述多个AGV的AGV调度单元，所述系统还包括和所述多个AGV以及AGV调度单元通信的AGV-PLC，所述方法包括：AGV-PLC与AGV调度单元通讯，以查询当前可用AGV；当有可用AGV时，所述AGV-PLC访问由MES在数据库服务器中维护的AGV调度任务表，以获得待执行的AGV调度任务；所述AGV-PLC对获得的AGV调度任务进行解析并生成对应的AGV运输任务；以及所述AGV-PLC将AGV运输任务发送给所述AGV调度单元。上述方法还包括：所述AGV调度单元基于所接收的AGV运输任务协调多台AGV的路线。上述方法中，所述AGV运输任务包括以下信息项：起点单元；终点单元；分派给该任务的AGV编号。上述方法还包括：所述AGV实时反馈当前位置给所述AGV-PLC。上述方法还包括：所述AGV-PLC基于AGV实时反馈的当前位置确定AGV是否抵达和当前AGV运输任务有关的起点单元或终点单元；当确定AGV抵达当前AGV运输任务有关的起点单元或终点单元时，所述AGV-PLC更新在OPC变量服务器中维护的OPC变量，以指示AGV的抵达状态并解析机械手需要完成的抓/取物料任务。上述方法还包括：各个独立单元的对应PLC定期读取OPC变量服务器中的OPC变量，以确定AGV是否抵达。上述方法还包括：所述AGV-PLC通过更新数据库服务器中的AGV调度任务表来实时反馈任务的执行状态。上述方法中，所述AGV-PLC通过更新所述AGV调度任务表中的物流状态字段来反馈任务执行状态，所述物流状态字段的可设定值包括：正去往起点单元；到达起点单元；正去往终点单元；到达终点单元。上述方法中，所述多个独立单元包括生产任务单元，所述MES还在数据库服务器中维护和各个生产任务单元对应的生产任务表，所述生产任务单元的PLC访问数据库服务器以获得生产任务。上述方法中，所述多个独立单元包括仓储单元，所述MES还在数据库服务器中维护和各个仓储单元对应的库房出货任务表，所述仓储单元的PLC访问数据库服务器以获得库房出库任务。上述方法中，所述生产任务单元的PLC和所述仓储单元的PLC优先响应AGV的抵达，所述优先响应包括指示机械手执行和AGV运输任务有关的抓取动作。上述方法还包括：所述AGV-PLC将AGV的物流状态发送给MES；所述MES根据AGV-PLC反馈的物流状态更新所述各单元的现编库位状态。根据本专利技术的另一个方面，提供一种制造系统，该制造系统包括制造执行系统MES，彼此分离的多个独立单元，多个AGV以及用于所述多个AGV的AGV调度单元，其特征在于，所述制造系统还包括：数据库服务器，MES在所述数据库服务器中生成并维护AGV调度任务表；以及和所述多个AGV以及所述AGV调度单元通信的AGV-PLC，所述AGV-PLC被设置为用于：与AGV调度单元通讯，以查询当前可用AGV；当有可用AGV时，访问由MES所述AGV调度任务表，以获得待执行的AGV调度任务；对获得的AGV调度任务进行解析并生成对应的AGV运输任务；以及将AGV运输任务发送给所述AGV调度单元。上述制造系统中，所述AGV-PLC所生成的AGV运输任务包括以下信息项：起点单元；终点单元；分派给该任务的AGV编号。上述制造系统中，所述AGV-PLC还用于从所述AGV接收当前位置的实时反馈。上述制造系统中，还包括OPC变量服务器，所述OPC变量服务器通信耦合到所述AGV-PLC，并且所述AGV-PLC能够：基于AGV实时反馈的当前位置确定AGV是否抵达和当前AGV运输任务有关的起点单元或终点单元；当确定AGV抵达当前AGV运输任务有关的起点单元或终点单元时，更新在OPC变量服务器中维护的OPC变量，以指示AGV的抵达状态。上述制造系统中，还包括控制各个独立单元的对应PLC，各个独立单元的对应PLC和所述OPC变量服务器通信耦合，并通过定期读取OPC变量服务器中的OPC变量以确定AGV是否抵达，并解析机械手需要完成的抓/取物料任务。上述制造系统中，所述AGV-PLC通过更新数据库服务器中的AGV调度任务表来实时反馈任务的执行状态。上述制造系统中，所述AGV-PLC通过更新所述AGV调度任务表中的物流状态字段来反馈任务执行状态，所述物流状态字段的可设定值包括：正去往起点单元；到达起点单元；正去往终点单元；到达终点单元。上述制造系统中，所述多个独立单元包括生产任务单元，所述MES还在数据库服务器中维护和各个生产任务单元对应的生产任务表，所述生产任务单元的PLC通过访问数据库服务器以获得生产任务。上述制造系统中，所述多个独立单元包括仓储单元，所述MES还在数据库服务器中维护和各个仓储单元对应的库房出货任务表，所述仓储单元的PLC通过访问数据库服务器以获得库房出库任务。上述制造系统中，所述生产任务单元的PLC和所述仓储单元的PLC优先响应AGV的抵达，所述优先响应包括指示机械手执行和AGV运输任务有关的抓取动作。上述制造系统中，所述AGV-PLC被配置为将AGV的物流状态发送给MES，所述MES能够根据AGV-PLC反馈的物流状态更新所述各单元的现编库位状态。附图说明包括附图是为提供对本专利技术进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本专利技术的实施例，并与本说明书一起起到解释本专利技术原理的作用。附图中：图1是根据本专利技术的实施例的柔性制造系统的示意图。图2是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在制造系统中调度AGV的方法，所述制造系统包括制造执行系统MES，彼此分离的多个独立单元，用于物料配送的多个AGV以及用于所述多个AGV的AGV调度单元，所述系统还包括和所述多个AGV以及AGV调度单元通信的AGV‑PLC，所述方法包括：AGV‑PLC与AGV调度单元通讯，以查询当前可用AGV；当有可用AGV时，所述AGV‑PLC访问由MES在数据库服务器中维护的AGV调度任务表，以获得待执行的AGV调度任务；所述AGV‑PLC对获得的AGV调度任务进行解析并生成对应的AGV运输任务；以及所述AGV‑PLC将AGV运输任务发送给所述AGV调度单元。

【技术特征摘要】
1.一种在制造系统中调度AGV的方法，所述制造系统包括制造执行系统MES，彼此分离的多个独立单元，用于物料配送的多个AGV以及用于所述多个AGV的AGV调度单元，所述系统还包括和所述多个AGV以及AGV调度单元通信的AGV-PLC，所述方法包括：AGV-PLC与AGV调度单元通讯，以查询当前可用AGV；当有可用AGV时，所述AGV-PLC访问由MES在数据库服务器中维护的AGV调度任务表，以获得待执行的AGV调度任务；所述AGV-PLC对获得的AGV调度任务进行解析并生成对应的AGV运输任务；以及所述AGV-PLC将AGV运输任务发送给所述AGV调度单元。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述AGV调度单元基于所接收的AGV运输任务协调AGV的路线。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV运输任务包括以下信息项：起点单元；终点单元；分派给该任务的AGV编号。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述AGV实时反馈当前位置给所述AGV-PLC。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述AGV-PLC基于AGV实时反馈的当前位置确定AGV是否抵达和当前AGV运输任务有关的起点单元或终点单元；当确定AGV抵达当前AGV运输任务有关的起点单元或终点单元时，所述AGV-PLC更新在OPC变量服务器中维护的OPC变量，以指示AGV的抵达状态并解析机械手需要完成的抓/取物料任务。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：各个独立单元的对应PLC定期读取OPC变量服务器中的OPC变量，以确定AGV是否抵达。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述AGV-PLC通过更新数据库服务器中的AGV调度任务表来实时反馈任务的执行状态。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述AGV-PLC通过更新所述AGV调度任务表中的物流状态字段来反馈任务执行状态，所述物流状态字段的可设定值包括：正去往起点单元；到达起点单元；正去往终点单元；到达终点单元。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个独立单元包括生产任务单元，所述MES还在数据库服务器中维护和各个生产任务单元对应的生产任务表，所述生产任务单元的PLC访问数据库服务器以获得生产任务。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述多个独立单元包括仓储单元，所述MES还在数据库服务器中维护和各个仓储单元对应的库房出货任务表，所述仓储单元的PLC访问数据库服务器以获得库房出库任务。11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生产任务单元的PLC和所述仓储单元的PLC优先响应AGV的抵达，所述优先响应包括指示机械手执行和AGV运输任务有关的抓取动作。12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述AGV-PLC将AGV的物流状态发送给MES；所述MES根据AGV-PLC反馈的物流状态更新所述各单元的现编库位状态。13.一种制造系统，该制造系统包括制造执行系统ME...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜品圣，李媛媛，倪建军，弓瑜，付岗，程伟，张龙，吴长宁，齐荣辰，陈士金，
申请(专利权)人：菲尼克斯南京智能制造技术工程有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32