一种定位方法、云系统、电子设备及计算机程序产品技术方案

本发明专利技术公开了一种定位方法及用于定位的云系统。所述方法包括：接收视觉信息和测量数据；判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位。所述云系统包括：通信模块、处理模块以及存储模块；所述通信模块用于接收视觉信息和测量数据；所述存储模块分别与所述通信模块、所述处理模块连接，用于存储所述视觉信息和所述测量数据、以及所述处理模块在运算过程中生成的中间信息；所述处理模块用于执行以下操作：判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位。本发明专利技术不仅增强了导航定位服务的可靠性，还能避免给用户造成不必要的损失。

A positioning method, cloud system, electronic equipment and computer program products

The invention discloses a positioning method and a cloud system for positioning. The method comprises receiving visual information and measuring data, judging whether the positioning can be successfully carried out according to the visual information, and locating according to the measuring data if the positioning is unsuccessful. The cloud system comprises a communication module, a processing module and a storage module for receiving visual information and measurement data, and the storage module is connected with the communication module and the processing module respectively for storing the visual information and the measurement data, and the processing module is operated. Intermediate information generated in the process; the processing module is used to perform the following operations: to determine whether a successful positioning can be carried out according to the visual information; if the positioning is unsuccessful, the positioning is carried out according to the measured data. The invention not only enhances the reliability of navigation and positioning service, but also avoids causing unnecessary losses to users.

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、云系统、电子设备及计算机程序产品
本专利技术一般地涉及行人导航定位
，尤其涉及一种定位方法、云系统、电子设备及计算机程序产品。
技术介绍
在现有的行人导航系统中，vSLAM(VisualSimultaneousLocalizationandMapping，视觉即时定位与构图)是一种较为常见的导航技术。使用vSLAM进行用户定位时，一般通过用户端的相机采集环境信息，并将该环境信息发送到vSLAM服务端。vSLAM服务端提取其中的特征点并与已知地图的先验信息进行匹配，从而获取请求端的位置信息。若地图中已存在所处环境的先验信息、环境的视觉特征较为丰富且环境变化较小，则可通过特征点匹配来获取位置信息；若地图中不存在所处环境的先验信息、环境的视觉特征较为稀疏或环境变化较大，则无法通过特征点匹配来获取位置信息，进而无法对用户进行定位和导航，即发生“视觉丢失”。视觉丢失发生之后，将无法继续提供导航服务。这不但给用户带来不便，还有可能给用户造成不必要的损失。因此，所属
亟需一种在vSLAM服务端无法提供导航定位时为用户提供持续导航定位的方法和系统。
技术实现思路
为了能够在vSLAM服务端发生视觉丢失时提供持续的定位或导航功能，本专利技术提出一种定位方法、云系统、电子设备及计算机程序产品。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种定位方法，包括：接收视觉信息和测量数据；判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；以及若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位。根据本专利技术的一方面，在所述判断能否根据所述视觉信息进行成功定位之前还包括计步检测，所述计步检测包括以下步骤：a.根据所述测量数据生成总加速度，并且判断相邻的总加速度之间是否存在周期性的交替变化；若存在，则执行步骤b，否则执行所述接收视觉信息和测量数据；b.将所述总加速度的最大值、最小值与计步阈值进行比较；若所述总加速度的所述最大值、所述最小值均达到所述计步阈值，则执行所述判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；否则执行所述接收视觉信息和测量数据。根据本专利技术的另一方面，所述根据所述测量数据进行定位包括：根据所述测量数据计算步长和第一方向角；对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角；以及根据所述步长和所述经校正的方向角获得定位信息。优选地，所述对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角包括：将定位成功时所获取的第二方向角与相关联的第一对应方向角之间的差值作为方向角校正值，并利用所述方向角校正值进行校正；所述第一对应方向角是指在所述定位成功时通过所述测量数据获得的所述第一方向角。本专利技术还提出一种用于定位的云系统，包括：通信模块、处理模块以及存储模块；其中，所述通信模块用于接收视觉信息和测量数据；所述存储模块分别与所述通信模块、所述处理模块连接，用于存储所述视觉信息和所述测量数据、以及所述处理模块在运算过程中生成的中间信息；所述处理模块用于执行以下操作：判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位。根据本专利技术的一方面，上述云系统还包括计步检测模块；所述计步检测模块分别与所述处理模块、所述存储模块连接，并且用于执行以下操作：a.接收所述处理模块计算出的总加速度，并且判断相邻的总加速度之间是否存在周期性的交替变化；若存在，则执行步骤b；b.将所述总加速度的最大值、最小值与计步阈值进行比较；若所述总加速度的所述最大值、所述最小值均达到所述计步阈值，则向所述处理模块发送行动指示消息。根据本专利技术的另一方面，所述根据所述测量数据进行定位包括：根据所述测量数据计算步长和第一方向角；对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角；以及根据所述步长和所述经校正的方向角获得定位信息。优选地，所述对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角包括：将定位成功时所获取的第二方向角与相关联的第一对应方向角之间的差值作为方向角校正值，并利用所述方向角校正值进行校正；所述第一对应方向角是指在所述定位成功时通过所述测量数据获得的所述第一方向角。本专利技术的另一个实施例提出一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下方法：接收视觉信息和测量数据；判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；以及若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位。根据本专利技术的一方面，在所述判断能否根据所述视觉信息进行成功定位之前还包括计步检测，所述计步检测包括以下步骤：a.根据所述测量数据生成总加速度，并且判断相邻的总加速度之间是否存在周期性的交替变化；若存在，则执行步骤b，否则执行所述接收视觉信息和测量数据；b.将所述总加速度的最大值、最小值与计步阈值进行比较；若所述总加速度的所述最大值、所述最小值均达到所述计步阈值，则执行所述判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；否则执行所述接收视觉信息和测量数据。根据本专利技术的另一方面，所述根据所述测量数据进行定位包括：根据所述测量数据计算步长和第一方向角；对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角；以及根据所述步长和所述经校正的方向角获得定位信息。优选地，所述对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角包括：将定位成功时所获取的第二方向角与相关联的第一对应方向角之间的差值作为方向角校正值，并利用所述方向角校正值进行校正；所述第一对应方向角是指在所述定位成功时通过所述测量数据获得的所述第一方向角。本专利技术的又一个实施例一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现以下方法：接收视觉信息和测量数据；判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；以及若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位。根据本专利技术的一方面，在所述判断能否根据所述视觉信息进行成功定位之前还包括计步检测，所述计步检测包括以下步骤：a.根据所述测量数据生成总加速度，并且判断相邻的总加速度之间是否存在周期性的交替变化；若存在，则执行步骤b，否则执行所述接收视觉信息和测量数据；b.将所述总加速度的最大值、最小值与计步阈值进行比较；若所述总加速度的所述最大值、所述最小值均达到所述计步阈值，则执行所述判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；否则执行所述接收视觉信息和测量数据。根据本专利技术的另一方面，所述根据所述测量数据进行定位包括：根据所述测量数据计算步长和第一方向角；对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角；以及根据所述步长和所述经校正的方向角获得定位信息。优选地，所述对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角包括：将定位成功时所获取的第二方向角与相关联的第一对应方向角之间的差值作为方向角校正值，并利用所述方向角校正值进行校正；所述第一对应方向角是指在所述定位成功时通过所述测量数据获得的所述第一方向角。由于本专利技术在vSLAM发生视觉丢失时利用用户端提供的步长测量数据来获得定位信息，因此能够为用户提供持续的定位和导航，并且既适用于室内定位，也适用于室外定位。不仅增强了导航定位服务的可靠性，还能避免给用户造成不必要的损失。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分。本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。其中：图1示出根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，包括：接收视觉信息和测量数据；判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；以及若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位。

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，包括：接收视觉信息和测量数据；判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；以及若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断能否根据所述视觉信息进行成功定位之前还包括计步检测，所述计步检测包括以下步骤：a.根据所述测量数据生成总加速度，并且判断相邻的总加速度之间是否存在周期性的交替变化；若存在，则执行步骤b，否则执行所述接收视觉信息和测量数据；b.将所述总加速度的最大值、最小值与计步阈值进行比较；若所述总加速度的所述最大值、所述最小值均达到所述计步阈值，则执行所述判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；否则执行所述接收视觉信息和测量数据。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量数据进行定位包括：根据所述测量数据计算步长和第一方向角；对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角；以及根据所述步长和所述经校正的方向角获得定位信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角包括：将定位成功时所获取的第二方向角与相关联的第一对应方向角之间的差值作为方向角校正值，并利用所述方向角校正值进行校正；所述第一对应方向角是指在所述定位成功时通过所述测量数据获得的所述第一方向角。5.一种用于定位的云系统，包括：通信模块、处理模块以及存储模块；其中，所述通信模块用于接收视觉信息和测量数据；所述存储模块分别与所述通信模块、所述处理模块连接，用于存储所述视觉信息和所述测量数据、以及所述处理模...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超鹏，廉士国，林义闽，易万鑫，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11