用于整合动态对象到高度自动化车辆的数字地图中的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于将动态对象整合到高度自动化车辆(HAF)的数字地图中的方法，包括以下步骤：在能够通过动态对象行驶的道路区段的行车道表面中布置所定义的数目的传感器，传感器分别设置用于传输占用信号，其包含传感器的标志以及信息：是否传感器当前被在传感器上方位于行车道表面上的动态对象覆盖；求取每个传感器的地理位置并且如此给每个传感器分配明确唯一的标志，使得每个传感器以及其位置能够根据其占用信号明确唯一地辨识；传输占用信号给分析处理单元；根据占用信号，以本地周围环境模型形式求取位于行车道上的至少一个动态对象的位置；将本地周围环境模型以数字地图的形式传送给HAF；以及在使用数字地图的情况下定位动态对象。

Method for integrating dynamic objects into digital maps of highly automated vehicles

The invention relates to a method for integrating a dynamic object into a digital map of a highly automated vehicle (HAF), comprising the following steps: a defined number of sensors are arranged on the surface of a lane in a section of a road that can be driven by a dynamic object, and the sensors are respectively provided for transmitting occupancy signals, which contain sensors Signs and information: whether the sensor is currently covered by a dynamic object situated on the surface of the lane above the sensor; finding the geographical position of each sensor and so assigning each sensor a distinct and unique marker so that each sensor and its position can be clearly and uniquely identified according to its occupied signal The occupancy signal is transmitted to the analysis and processing unit; according to the occupancy signal, the position of at least one dynamic object in the lane is obtained in the form of local surrounding environment model; the local surrounding environment model is transmitted to HAF in the form of digital map; and the dynamic object is located in the case of using digital map.

【技术实现步骤摘要】
用于整合动态对象到高度自动化车辆的数字地图中的方法
本专利技术涉及一种用于将动态对象整合(Einbinden)到高度自动化的车辆(HAF)的数字地图中的方法。本专利技术还涉及一种机动车以及一种计算机程序。
技术介绍
鉴于车辆的自动化程度的提高，使用越来越复杂的驾驶员辅助系统。对于所述驾驶员辅助系统和功能，例如更高度自动化的驾驶或者完全自动化的驾驶，在车辆中需要大量的能够实现车辆周围环境的精确检测的传感器。下面，将更高度自动化理解为所有以下自动化程度：所述自动化程度在联邦道路研究院(BASt)的意义中相应于具有增加的系统责任的自动化的纵向与横向引导，例如部分自动化的、高度自动化的或者完全自动化的驾驶。为了如此更高度自动化地控制机动车，例如以下是必需的：定位机动车自身、在优选的车道上引导机动车自身以及执行驾驶操纵，例如在停车场内的泊车。由现有技术公开执行这类定位的不同可能性。因此，在例如借助表面集成的磁场传感器在高度自动化的车辆(HAF)的数字地图中定位另外的动态对象或静态对象之后，例如在停车场的情况下可以将占用状态通过无线电发送给服务器。此外已知，根据车辆内部的不同的周围环境传感器——例如雷达传感器、摄像机、行驶动态性传感器、GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)和/或数字地图可以构造车辆周围环境的代表、即所谓的周围环境模型，其中，为了实现更高的精度和安全性以及相对于各个数据源更大的视野范围，所述目标具有最高的优先权。
技术实现思路
因此，本专利技术的任务是：提出一种用于将动态对象整合在高度自动化的车辆(HAF)的数字地图中的改善的方法，以便改善动态的周围环境对象的检测。所述任务借助以下构型的相应的主题来解决。本专利技术有利的构型是各个扩展方案的主题。根据一方面，提供一种用于将至少一个动态对象整合到高度自动化的车辆(HAF)的数字地图——尤其定位地图——中的方法，所述方法包括以下步骤：S1在能够通过动态对象行驶的道路区段的行车道表面中布置所定义的数目的传感器，其中，所述传感器分别具有通信接口并且设置用于传输占用信号，其中，所述占用信号包含所述传感器的标志以及以下信息：是否所述传感器当前被在所述传感器上方位于所述行车道表面上的所述至少一个动态对象覆盖；S2求取每个传感器的地理位置并且如此给每个传感器分配明确唯一的标志，使得每个传感器以及其位置能够根据其占用信号来明确唯一地辨识；S3传输所述占用信号给分析处理单元；S4根据所述占用信号，通过所述分析处理单元以道路区段的本地周围环境模型的形式至少求取位于所述行车道上的所述至少一个动态对象的位置；S5将所述本地周围环境模型以数字地图的形式传送给所述HAF；以及S6在使用所述数字地图的情况下定位所述至少一个动态对象。在本申请的框架中，“动态对象”应理解为可运动的、参与道路交通的对象，尤其是载重货车、机动车、摩托车和/或自行车。根据一种实施方式设置，传感器是表面集成的磁场传感器。根据另一实施方式设置，传感器的通信接口以无线接口的形式构造，尤其以无线电接口、蓝牙接口、WLAN接口和/或红外接口的形式构造。优选地，在道路区段的纵向方向上看以所定义的间距相继地布置传感器中的至少两个。因此，根据本专利技术，提供一种用于在至少一个高度自动化的车辆(HAF)的数字地图或地图中定位至少一个动态对象的方法，所述方法根据所定义的数目的在行车道表面中的传感器在数字地图中求取动态对象的位置，其中，将传感器以确定的间距在纵向方向上相继地安装在行车道表面上，以便求取例如动态对象的速度并且将这些用于在服务器中预测动态对象。所需要的数据借助安装在地面中的磁场传感器来检测，所述磁场传感器是明确唯一可辨识的并且地理参照的，从而所连接的服务器可以将数据明确唯一地配属给道路地图。根据一种有利的实施方式设置，根据位于所述道路区段上的动态对象的速度状态并且在考虑所述道路区段的已知的走向和所述道路区段划分成行车道以及在那里适用的交通规则的情况下，在空间和时间上提前计算位于道路区段上的动态对象的运动轨迹。由此，尤其实现如下技术上的优点：将动态对象整合到本地周围环境模型中并且可以基于所检测的速度和道路走向由数字地图预测动态对象的行为。在此，可以将所述信息通过通信接口传送给所述至少一个HAF。通过在服务器中的地理参照实现同步。优选地，将位于所述道路区段上的动态对象的运动轨迹记录到所述周围环境模型中。在一种特别有利的实施方式中，道路区段布置在交通节点的区域中。替代地，道路区段布置在交叉路口、行人通道、高速公路出口的区域中或布置在出口的区域中。在交通节点——在所述交通节点中也经常存在复杂的视线状况——的区域中的道路区段中的传感器的根据本专利技术的遮蔽(Verbau)能够实现，通过车辆内部的传感器也可以给HAF提供扩展的周围环境信息。根据一种有利的实施方式设置，分析处理单元是移动边缘计算服务器(MobileEdgeComputing-Server)，其中，所述移动边缘计算服务器尤其是位置固定的。在一种有利的构型中，在借助布置在HAF处的车辆内部的传感器的情况下还实现动态对象的定位。一种计算机程序构成本专利技术的另一主题，所述计算机程序包括程序代码，用于当在计算机上实施所述计算机程序时执行根据本专利技术的方法。通过本专利技术的解决方案尤其实现技术优点——在动态对象定位中的稳健性的或准确性的改善，因为实现车辆内部的环境传感器的信息的扩展。另一优点在于：尤其在覆盖状况中，根据本专利技术的信息可以是唯一的周围环境感测，从而在没有这类观察的情况下必须执行系统中断，并且因此不再可以自主地控制HAF。车辆内部的环境传感器包括一个或多个环境传感器，其中，在本专利技术的意义中的环境传感器例如应理解为以下环境传感器中的一种：雷达传感器、激光雷达传感器、视频传感器、激光传感器、超声波传感器和磁传感器。尽管以下主要与轿车相关联地描述本专利技术，但本专利技术不限制于此，而是可以应用在每种类型的更高度自动化的车辆——例如载重货车(LKW)和/或轿车(PKW)——中。本专利技术的另外的特征、应用可能性和优点由本专利技术的实施例的以下描述得出，所述实施例在附图中示出。在此应注意，所示出的特征仅仅具有描述特性并且也可以与以上描述的其他扩展方案的特征组合地使用并且不旨在以任何形式限制本专利技术。附图说明以下根据优选的实施例进一步阐述本专利技术，其中，对于相同的特征使用相同的附图标记。所述附图是示意性的并且示出：图1：道路区段的视图，在所述道路区段的情况下，使用根据本专利技术的方法；图2：根据本专利技术的方法的一种实施方式的流程图；图3：根据本专利技术的一种实施方式的占用信号；以及图4：另一道路区段的视图，在所述另一道路区段的情况下使用根据本专利技术的方法。具体实施方式图1示出道路区段100，在所述道路区段的情况下，使用根据本专利技术的用于整合至少一个动态对象200的方法。道路区段100具有行车道110和120，其中，动态对象200在行车道110上以确定的通过箭头v1表示的速度和方向行驶。在行车道110的行车道表面中布置有所定义的数目的传感器，在该实施例中布置有四个传感器11、12、13、14。传感器11、12、13、14以所定义的间距A彼此间隔开。在该示例中，间距A始终是同样大的。然而也可以考虑，传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于将至少一个动态对象(200)整合到至少一个高度自动化的车辆(HAF)(201)的数字地图中的方法，所述方法包括以下步骤：S1在能够通过动态对象(200)行驶的道路区段(100)的行车道表面中布置所定义的数目的传感器(11，12，13，14)，其中，所述传感器(11，12，13，14)分别具有通信接口并且设置用于传输占用信号，其中，所述占用信号包含所述传感器(11，12，13，14)的标志(ID)以及以下信息：是否所述传感器(11，12，13，14)当前被在所述传感器(11，12，13，14)上方位于所述行车道表面上的所述至少一个动态对象(200)覆盖；S2求取每个传感器(11，12，13，14)的地理位置并且如此给每个传感器(11，12，13，14)分配明确唯一的标志，使得每个传感器(11，12，13，14)以及其位置能够根据其占用信号来明确唯一地辨识；S3传输所述占用信号给分析处理单元(300)；S4根据所述占用信号，通过所述分析处理单元(300)以道路区段(100)的本地周围环境模型的形式至少求取位于所述行车道上的所述至少一个动态对象(200)的位置；S5将所述本地周围环境模型以数字地图的形式传送给所述HAF(201)；以及S6在使用所述数字地图的情况下定位所述至少一个动态对象(200)。...

【技术特征摘要】
2017.02.02 DE 102017201665.51.一种用于将至少一个动态对象(200)整合到至少一个高度自动化的车辆(HAF)(201)的数字地图中的方法，所述方法包括以下步骤：S1在能够通过动态对象(200)行驶的道路区段(100)的行车道表面中布置所定义的数目的传感器(11，12，13，14)，其中，所述传感器(11，12，13，14)分别具有通信接口并且设置用于传输占用信号，其中，所述占用信号包含所述传感器(11，12，13，14)的标志(ID)以及以下信息：是否所述传感器(11，12，13，14)当前被在所述传感器(11，12，13，14)上方位于所述行车道表面上的所述至少一个动态对象(200)覆盖；S2求取每个传感器(11，12，13，14)的地理位置并且如此给每个传感器(11，12，13，14)分配明确唯一的标志，使得每个传感器(11，12，13，14)以及其位置能够根据其占用信号来明确唯一地辨识；S3传输所述占用信号给分析处理单元(300)；S4根据所述占用信号，通过所述分析处理单元(300)以道路区段(100)的本地周围环境模型的形式至少求取位于所述行车道上的所述至少一个动态对象(200)的位置；S5将所述本地周围环境模型以数字地图的形式传送给所述HAF(201)；以及S6在使用所述数字地图的情况下定位所述至少一个动态对象(200)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器(11，12，13，14)是表面集成的磁场传感器。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器(11，12，13，14)的通信接口以无线接口的形式构造，尤其以无线电接口、蓝牙接口、WLAN接口和/或红外接口的形式构造。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：H·米伦茨，J·罗德，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE