地面施工机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种地面施工机器人，包括基座、设置在基座上方的激光接收器、位于基座底部的若干可伸缩万向轮装置、位于基座上的横向导轨、设置在横向导轨上可沿导轨水平移动的多功能底座；固定在多功能底座上的工作头，所述的基座内设有倾斜程度检测传感器。本发明专利技术的机器人仅需更换工作头即可对地面进行不同工种的施工，包括但不限于整平、铺贴瓷砖、打磨、抛光等作业。机器人采用采用倾斜程度检测传感器和可伸缩万向轮装置来保证机身的水平粗调，采用激光传感器来实现施工精度的把控，能显著提高施工精度。

Ground construction robot

The invention discloses a ground construction robot, which comprises a base, a laser receiver arranged above the base, a number of retractable universal wheels arranged at the base, a transverse guide rail located on the base, a multifunctional base arranged horizontally on the transverse guide rail, and a work fixed on the multifunctional base. A tilt degree detecting sensor is arranged in the base. The robot of the invention can carry out construction of different types of work on the ground only by changing the working head, including, but not limited to, leveling, tiling, polishing and other operations. The robot adopts inclination detection sensor and retractable universal wheel device to ensure the horizontal roughing of the fuselage, and uses laser sensor to control the construction accuracy, which can significantly improve the construction accuracy.

【技术实现步骤摘要】
地面施工机器人
本专利技术属于建筑机械领域，尤其涉及一种地面施工机器人。
技术介绍
随着机械自动化的不断发展，建筑工程施工作业也在不断的机械化，虽然大部分的分项项目已有相应的机械化设备，但单位面积小，社会总量很大的分项项目依然处于原始的手工作业，例如地面整平，铺贴和打磨。目前市面上的整平机都是根据现代工业厂房、大型商场、货仓及其他大面积水泥混凝土地面等的需求而研制的，适用于小面积的整平机技术还不成熟。且现有的整平机均是利用两点红外线(激光)的方式保持自身整平设置的水平，具体的实施方式可以是在整平机构两端各安装一个红外线(激光)接收器，以接收器接收到的红外线(激光)束的高低判断整平机构是否处于水平位置，也有在整平机构两端各安装一个红外线(激光)发射器，以发射的红外线(激光)束的高低判断整平机构是否处于水平位置，该方法误差大，且其只能保证整平机构两个红外线(激光)接收器/发射器连线方向(设为X轴方向)的水平，难以保证整平机行进方向(即与X轴方向垂直的Y轴方向)的水平(这种机器行进过快后砂浆表面容易产生波浪型，不平整)，整机移动速度严重影响施工的质量和精度。CN201610551341.7公开了一种智能地面整平机及其整平方法，该设备采用多个位于机身上的整平区进行整平，且机身具有倾斜程度检测传感器和移动速度检测传感器用于保证施工精度，适用于单位面积小、社会总量很大的建筑施工分项项目。但该设备只适用于地面整平，功能较为单一。CN201610970419.9公开了一种墙地面施工辅助系统，采用倾斜程度检测传感器来保证机身的水平，但该设备占用空间大，倾斜程度检测传感器检测精度有限，施工精度并不高，该设备主要对墙面进行施工作业。对地面施工时，需要整机移动，移动过程无规律，若需要由规律移动，则依赖于轨道辅助行进，因此对地面施工的优势并不明显。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供了一种地面施工机器人，用于作为小面积建筑工程地面施工作业，本专利技术所述的地面除地面外，还包括近地面的区域，如墙面贴脚线区域，台阶等。本专利技术的地面施工机器人，包括：基座、设置在基座上方的激光接收器、位于基座底部的若干可伸缩万向轮装置、位于基座上的横向导轨、设置在横向导轨上可沿导轨水平移动的多功能底座；固定在多功能底座上的工作头，所述的基座内设有倾斜程度检测传感器。所述的可伸缩万向轮装置包括：滚轮、驱动所述滚轮滚动的电机、改变所述滚轮行进方向的转向装置和调节所述滚轮伸缩长度的伸缩部，所述的机架内设有倾斜程度传感器。本专利技术的机器人由倾斜程度传感器检测基座的倾斜情况，由可伸缩万向轮装置调整基座的高度并消除倾斜；倾斜程度传感器可安装在任一机架组成部分上。倾斜程度传感器可以是水平陀螺仪、倾角传感器等用来测量相对于水平面的倾角变化量的设备。优选的，所述的转向装置包括：转向电机；与所述转向电机输出轴相连的传动组件；与所述传动组件配合实现传动的从动组件；所述伸缩部与所述从动组件固定相连，所述伸缩部可在从动组件带动下绕伸缩部轴线转动。优选的，所述的滚轮中心位于所述的伸缩部轴线上。优选的，所述的伸缩部由固定端和可伸缩端组成；所述固定端与转向装置的从动组件固定相连；所述可伸缩端通过滚轮支架与滚轮固定相连；可伸缩端可相对固定端沿伸缩部轴线方向运动。优选的，所述的固定端包括丝杠电机、丝杠；所述的可伸缩端包括滑块和推杆；其中所述的丝杠电机连接丝杠；滑块套设在丝杆上，推杆一端通过滚轮支架与滚轮中心相连，另一端与滑块固定相连。所述的可伸缩万向轮装置还包括固定架，所述的转向电机安装在固定架上，固定架与基座固定相连。优选的，所述的地面施工机器人，还包括：设置在基座顶部的砂浆斗、与砂浆斗相连的砂浆软管、设置在砂浆斗底部的砂浆输送装置，所述砂浆软管出浆端固定在多功能底座上。优选的，所述的砂浆输送装置为螺杆泵。本专利技术的机器人仅需更换工作头即可对地面进行不同工种的施工，包括但不限于整平、铺贴瓷砖、打磨、抛光等作业。机器人采用采用倾斜程度检测传感器和可伸缩万向轮装置来保证机身的水平粗调，采用激光传感器来实现施工精度的把控，能显著提高施工精度。附图说明图1为地面施工机器人的结构示意图；图2为本专利技术可伸缩万向轮装置的结构示意图；图3为可伸缩万向轮装置的内部示意图；图4为本专利技术实施例中的工作头示意图；图5为本专利技术实施例中的打磨工作头示意图；图6为本专利技术实施例中的刮平工作头示意图；图7为本专利技术实施例中的另一刮平工作头示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步的说明。如图1所示，本专利技术的地面施工机器人，包括基座2、设置在基座上方的激光接收器3、位于基座底部的若干可伸缩万向轮装置1、位于基座上的横向导轨4、设置在横向导轨上可沿导轨水平移动的多功能底座5；固定在多功能底座上的工作头6，所述的基座内设有倾斜程度检测传感器。激光发射源发射一与地面(待施工面)平行的激光参考面。由设置在基座上方的激光接收器3进行接收；激光接收器上设有光敏阵列；机器人通过可伸缩调节装置调节高度，使激光参考面始终由一固定的光敏点接收，即可保证施工精度。考虑到施工环境通常有施工材料堆积，因为激光接收器设置在较高的位置，如设置在基座顶部，甚至可以在基座顶部设置一竖直方向的刚性杆，将激光接收器安装在杆上，以免去近地面施工材料的遮挡。如图2所示，所述的转向装置包括：转向电机12；与所述转向电机输出轴相连的传动组件14；与所述传动组件配合实现传动的从动组件15；所述伸缩部与所述从动组件固定相连，所述伸缩部可在从动组件带动下绕伸缩部轴线转动。所述的可伸缩万向轮装置还包括固定架17，所述的转向电机12安装在固定架17上，固定架17与机架固定相连。如图3所示，在本专利技术的一个具体实施例中，所述的伸缩部由固定端和可伸缩端组成；所述固定端与转向装置的从动组件固定相连；所述可伸缩端通过滚轮支架与滚轮固定相连。所述的固定端包括丝杠电机131、丝杠132；所述的可伸缩端包括滑块133和推杆134；其中所述的丝杠电动连接丝杠；滑块套设在丝杆上，推杆一端通过滚轮支架与滚轮相连，另一端与滑块固定相连。当丝杠电机131转动时，丝杠132随之旋转，滑块133内设有螺纹，与丝杠132的螺纹配合连接，随丝杠132的转动，滑块133在丝杠上上下移动(移动方向取决于丝杠的旋转方向)；滑块133通过推杆134与滚轮支架16相连。滑块133、推杆134、滚轮支架16和滚轮11组成的单元相对于丝杠可上下运动，即实现了本专利技术万向轮装置的伸缩功能。驱动滚轮滚动的电机优选为轮毂电机。轮毂电机位于滚轮轮毂内。轮毂电机技术也被称为车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内。由于轮毂电机具备单个车轮独立驱动的特性，因此无论是前驱、后驱还是四驱形式，它都可以比较轻松地实现，除了结构更为简单之外，采用轮毂电机驱动的车辆可以获得更好的空间利用率，同时传动效率也要高出不少。本专利技术的可伸缩万向轮装置与现有的万向轮装置的不同之处在于，本专利技术所述的滚轮中心位于所述的伸缩部轴线上。本专利技术所述的万向轮装置，在需要转向时，由转向电机进行驱动，通过传动装置使伸缩部整体发生旋转，旋转动作绕伸缩部轴线进行，由于滚轮中心位于伸缩部轴线上(延长线上)，且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地面施工机器人，其特征在于包括：基座；所述的基座内设有倾斜程度检测传感器；设置在基座上方的激光接收器；位于基座底部的若干可伸缩万向轮装置；位于基座上的横向导轨；设置在横向导轨上可沿导轨水平移动的多功能底座；固定在多功能底座上的工作头。

【技术特征摘要】
1.一种地面施工机器人，其特征在于包括：基座；所述的基座内设有倾斜程度检测传感器；设置在基座上方的激光接收器；位于基座底部的若干可伸缩万向轮装置；位于基座上的横向导轨；设置在横向导轨上可沿导轨水平移动的多功能底座；固定在多功能底座上的工作头。2.根据权利要求1所述的地面施工机器人，其特征在于:所述的可伸缩万向轮装置包括：滚轮；驱动所述滚轮滚动的电机；改变所述滚轮行进方向的转向装置；和调节所述滚轮伸缩长度的伸缩部。3.根据权利要求1所述的智能机器人基座，其特征在于：所述的转向装置包括：转向电机；与所述转向电机输出轴相连的传动组件；与所述传动组件配合实现传动的从动组件；所述伸缩部与所述从动组件固定相连，所述伸缩部可在从动组件带动下绕伸缩部轴线转动。4.根据权利要求2所述的智能机器人基座，其特征在于：所述的滚轮中心位于所述的伸缩部轴线上。5.根据权利要求1-3任一条所述的智能机器人基座，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：施世清，
申请(专利权)人：浙江百施通网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33