一种辅助停车方法技术

本发明专利技术公开了一种辅助停车方法，包括：S1.获取车辆所处停车场地的环视图，并在所述环视图中显示所述车辆的车辆模型；S2.在所述环视图中选定停车位置；S3.根据方向盘角度和所述停车位置在所述环视图中生成用于指引行驶路径的引导线和用于标识到达位置的位置标识，通过所述车辆模型以及所述引导线和所述位置标识的引导，将所述车辆停入所述停车位置。本发明专利技术的辅助停车方法通过引导线、位置标识、容错区域、对准标识和指示线的指引作用，可以方便准确的使车辆基于当前姿态实现停车姿态调整，从而实现车辆的准确入位，进一步避免了车辆无法准确入位而导致的多次车辆位置或姿态的调整，大幅度降低了停车难度，节约了停车时间。

An auxiliary parking method

An auxiliary parking method is disclosed, including: S1. obtaining a circular view of the parking lot where the vehicle is located and displaying the vehicle model in the circular view; S2. selecting a parking position in the circular view; S3. generating a guide for driving in the circular view according to the steering wheel angle and the parking position. The guide wire of the path and the position mark used to mark the arrival position stop the vehicle at the parking position through the vehicle model and the guidance of the guide wire and the position mark. The auxiliary parking method of the invention can conveniently and accurately adjust the parking posture of the vehicle based on the current posture by guiding line, position marking, fault-tolerant area, alignment marking and indicating line, thereby realizing the accurate parking position of the vehicle and further avoiding multiple vehicles caused by the inaccuracy of the vehicle. The adjustment of position or posture greatly reduces parking difficulty and saves parking time.

【技术实现步骤摘要】
一种辅助停车方法
本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种辅助停车方法。
技术介绍
目前，随着汽车保有量的增加，停车问题一直困扰着广大驾驶人员，经常会出现找不到车位或者车位比较难以停车的问题，尤其对于很多车辆驾驶技术并不十分熟练的驾驶员来说，停车入库具有相当大的难度，通常需要花费大量的时间才能完成停车，甚至花费了大量的时间后仍旧不能将车辆很好的停在停车位置，并且在停车过程中，驾驶人员容易注意不到当前驾驶的车辆用于周围环境中其它车辆的或障碍物的距离，很容易造成车辆损伤甚至人员受伤。由此辅助停车方法应运而生。现有的辅助停车方法中，驾驶员一般在确定停车位置后，从而在相应位置上首先生成停车起始框，驾驶人员将车辆驶入停车起始框完成车辆姿态调整后再进行停车。而在此过程中，全部由辅助停车系统完成，驾驶员参与度低。
技术实现思路
针对相关技术中的问题，本专利技术提出一种辅助停车方法，解决停车难度高的问题。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供一种辅助停车方法，包括：S1.获取车辆所处停车场地的环视图，并在所述环视图中显示所述车辆的车辆模型；S2.在所述环视图中选定停车位置；S3.根据方向盘角度和所述停车位置在所述环视图中生成用于指引行驶路径的引导线和用于标识到达位置的位置标识，通过所述车辆模型以及所述引导线和所述位置标识的引导，将所述车辆停入所述停车位置。根据本专利技术的一个方面，所述引导线包括由所述车辆模型的前端起始向远离所述车辆模型的方向延伸的前向引导线和由所述车辆模型的后端起始向远离所述车辆模型的方向延伸的后向引导线；所述位置标识包括前向位置标识和后向位置标识，所述前向引导线延伸到所述前向位置标识终止，所述后向引导线延伸到所述后向位置标识终止。根据本专利技术的一个方面，所述前向引导线和所述后向引导线分别为两条且相互间隔设置；两条所述前向引导线或两条所述后向引导线之间的间隔距离大于所述车辆模型的宽度。根据本专利技术的一个方面，每条所述前向引导线上均设置有呈带状且与其延伸方向相同的前向容错区域，所述前向容错区域位于两条前向引导线之间；每条所述后向引导线上均设置有呈带状且与其延伸方向相同的后向容错区域，所述后向容错区域位于两条后向引导线之间。根据本专利技术的一个方面，两条带状的所述前向容错区域之间的间隔距离大于或等于所述车辆模型的宽度；两条带状的所述后向容错区域之间的间隔距离大于或等于所述车辆模型的宽度。根据本专利技术的一个方面，在所述环视图中，通过改变所述前向容错区域的透明度、颜色或线型，使其与所述前向引导线进行区别；在所述环视图中，通过改变所述后向容错区域的透明度、颜色或线型，使其与所述后向引导线进行区别。根据本专利技术的一个方面，S3步骤中包括：S31.在所述环视图中，所述车辆模型按照所述前向引导线移动，当所述车辆模型的前端抵达所述前向位置标识的位置时，所述车辆模型停止移动；S32.所述车辆模型按照所述后向引导线移动，当所述车辆模型的后端抵达所述后向位置标识的位置时，所述车辆模型停止移动；S33.至少执行步骤S31和/或步骤S32一次，根据所述车辆模型移动过程的引导，将所述车辆停入所述停车位置。根据本专利技术的一个方面，所述车辆模型沿所述前向引导线移动的过程中，在所述车辆模型的前端显示前端对准标识，当所述前端对准标识抵达所述前向位置标识的位置时，所述车辆模型停止移动；所述车辆模型沿所述后向引导线移动的过程中，在所述车辆模型的后端显示后端对准标识，当所述后端对准标识抵达所述后向位置标识的位置时，所述车辆模型停止移动。根据本专利技术的一个方面，所述车辆模型在所述环视图中移动的过程中，所述车辆模型经过所述前向引导线和前向容错区域或者所述后向引导线和后向容错区域时，所述引导线或所述容错区域的颜色或类型进行更改。根据本专利技术的一个方面，根据所述车辆的方向盘的角度在所述车辆模型的行进方向上生成并显示指示线，并在方向盘的角度变化的情况下，根据变化后的角度对所述指示线进行调整。根据本专利技术的一个方案，通过引导线、位置标识、容错区域、对准标识和指示线的指引作用，可以方便准确的使车辆基于当前姿态实现停车姿态调整，从而实现车辆的准确入位，进一步避免了车辆无法准确入位而导致的多次车辆位置或姿态的调整，大幅度降低了停车难度，节约了停车时间。同时，在停车过程中，通过环视图像实时显示周围环境，能够有助于驾驶员感知车辆周边的环境，非常方便驾驶员对周围环境的观察，避免事故的产生，增大了车辆停车过程的安全性。根据本专利技术的一个方案，驾驶员选定停车位置后，调整方向盘的角度，在环视图中生成指引行进路径的引导线和位置标识，驾驶员在停车过程中可根据引导线和位置标识快速地将车辆停入相应的停车位中。在驱动车辆停车过程中，引导线和位置标识不会受到车辆转向的影响，从而保证驾驶员在停车过程中行驶路径的唯一，驾驶员根据当前引导线和位置标识的引导即可完成快捷地完成停车，从而减小了停车过程的难度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是表示根据本专利技术的一种实施方式的辅助停车方法的流程图；图2是示意性表示根据本专利技术一种实施方式的车辆模型的示图；图3是示意性表示根据本专利技术一种实施方式的开始停车的界面图；图4是示意性表示根据本专利技术一种实施方式的车辆模型沿前向引导线行驶的界面图；图5(a)是示意性表示根据本专利技术一种实施方式的指示线调整图；图5(b)是表示根据本专利技术一种实施方式的指示线调整完成图；图6是示意性表示根据本专利技术一种实施方式的车辆模型沿后向引导线行驶的界面图；图7是示意性表示根据本专利技术一种实施方式的车辆模型驶入停车位置的界面图。具体实施方式此说明性实施方式的描述应与相应的附图相结合，附图应作为完整的说明书的一部分。在附图中，实施例的形状或是厚度可扩大，并以简化或是方便标示。再者，附图中各结构的部分将以分别描述进行说明，值得注意的是，图中未示出或未通过文字进行说明的元件，为所属
中的普通技术人员所知的形式。此处实施例的描述，有关方向和方位的任何参考，均仅是为了便于描述，而不能理解为对本专利技术保护范围的任何限制。以下对于优选实施方式的说明会涉及到特征的组合，这些特征可能独立存在或者组合存在，本专利技术并不特别地限定于优选的实施方式。本专利技术的范围由权利要求书所界定。根据本专利技术的辅助停车方法，采用结合车载环视成像系统，以及在车载环视系统采集的实时图像中加载车辆模型的方式，使驾驶员能够根据车辆模型以及采集的实时图像，进行停车操作。由于在行车过程中，不论是车辆的换挡、起步、停止、还是转向均由驾驶员完成驾车，所以能够让驾驶员亲身参与到停车过程中，由驾驶员判断停车过程中可能存在的风险，并根据显示的图像信息驾驶车辆。这样，就能够避免因为驾驶员过度信任辅助驾驶系统，导致在辅助驾驶系统的提示出现错误的情况下，驾驶员依然按照驾驶系统的指引驾车行驶而出现事故。图1是根据本专利技术的辅助停车方法的流程图。如图1所示，根据本专利技术的辅助停车方法包括以下步骤：S1.获取车辆所处停车场地的环视图，并在环视图中显示车辆的车辆模型；S2.在环视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助停车方法，包括：S1.获取车辆所处停车场地的环视图，并在所述环视图中显示所述车辆的车辆模型；S2.在所述环视图中选定停车位置；S3.根据方向盘角度和所述停车位置在所述环视图中生成用于指引行驶路径的引导线和用于标识到达位置的位置标识，通过所述车辆模型以及所述引导线和所述位置标识的引导，将所述车辆停入所述停车位置。

【技术特征摘要】
1.一种辅助停车方法，包括：S1.获取车辆所处停车场地的环视图，并在所述环视图中显示所述车辆的车辆模型；S2.在所述环视图中选定停车位置；S3.根据方向盘角度和所述停车位置在所述环视图中生成用于指引行驶路径的引导线和用于标识到达位置的位置标识，通过所述车辆模型以及所述引导线和所述位置标识的引导，将所述车辆停入所述停车位置。2.根据权利要求1所述的辅助停车方法，其特征在于，所述引导线包括由所述车辆模型的前端起始向远离所述车辆模型的方向延伸的前向引导线和由所述车辆模型的后端起始向远离所述车辆模型的方向延伸的后向引导线；所述位置标识包括前向位置标识和后向位置标识，所述前向引导线延伸到所述前向位置标识终止，所述后向引导线延伸到所述后向位置标识终止。3.根据权利要求2所述的辅助停车方法，其特征在于，所述前向引导线和所述后向引导线分别为两条且相互间隔设置；两条所述前向引导线或两条所述后向引导线之间的间隔距离大于所述车辆模型的宽度。4.根据权利要求2或3所述的辅助停车方法，其特征在于，每条所述前向引导线上均设置有呈带状且与其延伸方向相同的前向容错区域，所述前向容错区域位于两条前向引导线之间；每条所述后向引导线上均设置有呈带状且与其延伸方向相同的后向容错区域，所述后向容错区域位于两条后向引导线之间。5.根据权利要求4所述的辅助停车方法，其特征在于，两条带状的所述前向容错区域之间的间隔距离大于或等于所述车辆模型的宽度；两条带状的所述后向容错区域之间的间隔距离大于或等于所述车辆模型的宽度。6.根据权利要求5所述的辅助停车方法，其特征在于，在所述环视...

【专利技术属性】
技术研发人员：衡浩，邱芸，胡振程，
申请(专利权)人：维森软件技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31