AGV进出岸桥下作业车道的优化方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV进出岸桥下作业车道的优化方法和系统，包括：接收并基于AGV作业指令判断QCTP车道是否位于码头岸壁极限位置；若是，控制AGV从一类车道出入；以及，控制AGV在二类车道停留与桥吊交互；其中，一类车道为奇数号车道，二类车道为偶数号车道；且一类车道为单向车道。在同一车道上，AGV只能进或出，能够避免AGV在同一车道上相对行驶、避让等待的情况发生，与现有车道规划相比，能够有效减少AGV进入和出QCTP的等待时间，加快AGV循环速度，减少AGV被额外占用的时间，提高AGV的利用率，解决了现有码头岸壁极限位置的作业中存在作业效率降低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
AGV进出岸桥下作业车道的优化方法和系统
本专利技术属于自动化码头设计
，具体地说，是一种涉及AGV进出岸桥下作业车道的优化方法和系统。
技术介绍
集装箱码头前方作业带是指堆场前边线至码头前沿线之间的区域，其功能是服务于码头岸桥装卸船作业以及集装箱进出堆场作业，在集装箱码头设计中码头前方作业带的布置极为关键，决定着码头的营运效率。在全自动化集装箱码头的堆场海侧，通过AGV（AutomatedGuidedVehicle，自动引导车）实现码头与堆场间的自动化作业交接。现有的自动化集装箱码头，通常为每个岸桥配置7条QCTP（QuayCraneTranspoint，平行于码头岸壁的用于AGV同岸桥进行交互或者穿行的一段固定长度和宽度的区域）车道，如图1所示，其中，1/4/7号三条车道供AGV穿行，2/3/5/6号四条车道供AGV与桥吊进行交互（AGV不能直接穿行）；AGV的运行方向共有四种，分别为左进右出、右进左出、左进左出和右进右出。如图2所示，当QCTP位于码头的最左侧时，AGV只能从右侧进出，这种情况称为码头岸壁左侧极限位置，箭头方向为AGV可运行方向；如图3所示，当QCTP位于码头最右侧时，AGV只能从左侧进出，这种情况称为码头岸壁右侧极限位置，箭头方向为AGV可运行方向；在这种码头岸桥极限位置的作业中，QCTP1/4/7号车道都会存在向左或向右两个运行方向的AGV互相避让等待的情况发生，严重影响AGV在岸桥下面的及时供给，从而明显降低岸桥的整体作业效率；尤其在多个岸桥肩并肩作业（多台岸桥的QCTP并列）的情况下，影响程度会成倍增加。
技术实现思路
本申请提供了一种AGV进出岸桥下作业车道的优化方法和系统，解决现有码头岸壁极限位置的作业中存在作业效率降低的技术问题。为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案予以实现：提出一种AGV进出岸桥下作业车道的优化方法，包括：接收AGV作业指令；基于所述AGV作业指令判断QCTP车道是否位于码头岸壁极限位置；若是，控制AGV从一类车道出入；以及，控制AGV在二类车道停留与桥吊交互；其中，所述一类车道为奇数号车道，所述二类车道为偶数号车道；且所述一类车道为单向车道。进一步的，所述一类车道分为进车道和出车道；所述进车道和所述出车道相交错；所述控制AGV从一类车道出入，具体为：控制AGV从所述进车道进，并控制所述AGV从与进入的进车道相邻的出车道出。进一步的，控制AGV在二类车道停留与桥吊交互，具体为：控制AGV从进入的进车道驶入与其相邻的二类车道与桥吊交互。进一步的，控制所述AGV从与进入的进车道相邻的出车道出，具体为：在AGV与桥吊交互完成后，控制AGV进入相邻的出车道出。进一步的，在接收AGV作业指令之前，所述方法还包括：将肩并肩岸桥按照设定数量分组；设定每组肩并肩岸桥对应的QCTP车道的中间两组QCTP车道为位于码头岸壁极限位置的QCTP车道。提出一种AGV进出岸桥下作业车道的优化系统，包括QCTP车道，包括作业指令接收模块、车道位置判断模块和控制模块；所述作业指令接收模块，用于接收AGV作业指令；所述车道位置判断模块，用于基于所述AGV作业指令判断所述QCTP车道是否位于码头岸壁极限位置；若是，则所述控制模块控制AGV从一类车道出入，以及，控制AGV在二类车道停留与桥吊交互；其中，所述一类车道为奇数号车道，所述二类车道为偶数号车道；且所述一类车道为单向车道。进一步的，所述一类车道分为进车道和出车道；所述进车道和所述出车道相交错；所述控制模块控制AGV从一类车道出入，具体为：控制AGV从所述进车道进，并控制所述AGV从与进入的进车道相邻的出车道出。进一步的，所述控制模块控制AGV在二类车道停留与桥吊交互，具体为：控制AGV从进入的进车道驶入与其相邻的二类车道与桥吊交互。进一步的，所述控制模块控制所述AGV从与进入的进车道相邻的出车道出，具体为：在AGV与桥吊交互完成后，控制AGV进入相邻的出车道出。进一步的，所述系统还包括车道分组模块和车道属性设定模块；所述车道分组模块，用于在所述作业指令接收模块接收AGV作业指令之前，将肩并肩岸桥按照设定数量分组；所述车道属性设定模块，用于设定每组肩并肩岸桥对应的QCTP车道的中间两组QCTP车道为位于码头岸壁极限位置的QCTP车道。与现有技术相比，本申请的优点和积极效果是：本申请提出的AGV进出岸桥下作业车道的优化方法和系统中，在接收到AGV作业指令后，根据AGV作业指令中的内容判断作业的岸桥对应的QCTP车道是否位于码头岸壁极限位置，包括码头岸壁左极限位置和码头岸壁右极限位置，若确定QCTP车道位于码头岸壁极限位置，则改变现有的车道进出规则，将码头岸壁极限位置的QCTP车道划分为一类车道和二类车道，一类车道为奇数号车道，二类车道为偶数号车道，AGV在作业中，从一类车道进出，在二类车道与桥吊交互，一类车道为单行车道，进车道和出车道交错排布，在同一车道上，AGV要么进要么出，能够避免AGV在同一车道上相对行驶、避让等待的情况发生，与现有车道规划相比，能够有效减少AGV进入QCTP和出QCTP的等待时间，加快AGV循环速度，减少AGV被额外占用的时间，提高AGV的利用率，解决了现有码头岸壁极限位置的作业中存在作业效率降低的技术问题，且在一定程度上减少码头生产运行所需的AGV数量。结合附图阅读本申请实施方式的详细描述后，本申请的其他特点和优点将变得更加清楚。附图说明图1为现有技术中岸桥QCTP车道结构图；图2为现有技术中岸壁左极限位置对应QCTP车道规划示意图；图3为现有技术中岸壁右极限位置对应QCTP车道规划示意图；图4为本申请提出的AGV进出岸桥下作业车道的优化方法的方法流程图；图5为本申请提出的AGV进出岸桥下作业车道的优化方法中AGV在QCTP车道行驶规划示意图；图6为本申请提出的AGV进出岸桥下作业车道的优化方法中AGV在QCTP车道行驶规划示意图；图7为本申请提出的AGV进出岸桥下作业车道的优化方法中划分岸桥肩并肩分组的划分示意图；图8为本申请提出的AGV进出岸桥下作业车道的优化系统框图。具体实施方式下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步详细地说明。本申请提出的AGV进出岸桥下作业车道的优化方法，如图4所示，包括如下步骤：步骤S41：接收AGV作业指令。AGV作业指令由TOS（TerminalOperationSystem，码头操作系统）下发，由ECS（EquipmentControlSystem，设备控制系统）执行。AGV作业指令中至少包括执行作业指令的目标AGV编号、要求作业的岸桥编号等等。步骤S42：基于AGV作业指令判断QCTP车道是否位于码头岸壁极限位置。根据AGV作业指令解析出要求作业的岸桥编号，根据岸桥编号及当前桥吊所在位置判断作业的岸桥是否位于码头岸壁左极限位置或码头岸壁右极限位置，若是，步骤S43：控制AGV从一类车道出入；以及，步骤S44：控制AGV在二类车道停留与桥吊交互；其中，一类车道为奇数号车道，二类车道为偶数号车道；且一类车道为单向车道。如图5所示，以作业的岸桥位于码头岸壁右极限位置，对应QCTP车道为7条为例，不同于其他的码头岸壁位置的QCTP车道规划方式，在极限位置按照本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.AGV进出岸桥下作业车道的优化方法，其特征在于，包括：接收AGV作业指令；基于所述AGV作业指令判断QCTP车道是否位于码头岸壁极限位置；若是，控制AGV从一类车道出入；以及，控制AGV在二类车道停留与桥吊交互；其中，所述一类车道为奇数号车道，所述二类车道为偶数号车道；且所述一类车道为单向车道。

【技术特征摘要】
1.AGV进出岸桥下作业车道的优化方法，其特征在于，包括：接收AGV作业指令；基于所述AGV作业指令判断QCTP车道是否位于码头岸壁极限位置；若是，控制AGV从一类车道出入；以及，控制AGV在二类车道停留与桥吊交互；其中，所述一类车道为奇数号车道，所述二类车道为偶数号车道；且所述一类车道为单向车道。2.根据权利要求1所述的AGV进出岸桥下作业车道的优化方法，其特征在于，所述一类车道分为进车道和出车道；所述进车道和所述出车道相交错；所述控制AGV从一类车道出入，具体为：控制AGV从所述进车道进，并控制所述AGV从与进入的进车道相邻的出车道出。3.根据权利要求2所述的AGV进出岸桥下作业车道的优化方法，其特征在于，控制AGV在二类车道停留与桥吊交互，具体为：控制AGV从进入的进车道驶入与其相邻的二类车道与桥吊交互。4.根据权利要求3所述的AGV进出岸桥下作业车道的优化方法，其特征在于，控制所述AGV从与进入的进车道相邻的出车道出，具体为：在AGV与桥吊交互完成后，控制AGV进入相邻的出车道出。5.根据权利要求1所述的AGV进出岸桥下作业车道的优化方法，其特征在于，在接收AGV作业指令之前，所述方法还包括：将肩并肩岸桥按照设定数量分组；设定每组肩并肩岸桥对应的QCTP车道的中间两组QCTP车道为位于码头岸壁极限位置的QCTP车道。6.AGV进出岸桥下作业车道的优化系统，包括QCTP车道，其特征在于，包括作业指令接收模块、车道位置判断模块和控制模块；所述作业指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永翠，王罡，张连钢，张蕾，王夕铭，许浩然，刘玉坤，吴波，宋海涛，李波，王伟，唐立辉，孙秀良，
申请(专利权)人：青岛港国际股份有限公司，青岛新前湾集装箱码头有限责任公司，
类型：发明
国别省市：山东,37