一种全向移动底盘及其控制方法技术

一种全向移动底盘及其控制方法，属于机械电子领域。是由移动底盘、电机、全向轮、控制模块、驱动模块和供电系统组成的。新型的全向移动底盘具有特殊的结构和控制模块，即控制模块拥有两种不同的控制模式，根据需要实时选择控制模块的控制模式，通过驱动模块控制移动底盘做前后移动、横向移动、任意方向移动以及原地旋转运动，即实现了移动底盘的全向运动，大大提高了底盘移动的灵活性，且不需要复杂的算法，只需改变X轴运动组和Y轴运动组的速度，或者改变控制模块的控制模式，便可轻松获得不同的底盘移动速度。

A omnidirectional mobile chassis and its control method

An omnidirectional mobile chassis and its control method belong to the field of mechanical electronics. It is made up of mobile chassis, motor, omnidirectional wheel, control module, driving module and power supply system. The new omnidirectional mobile chassis has special structure and control module, that is, the control module has two different control modes. According to the needs, the control mode of the control module is selected in real time. The driving module is used to control the mobile chassis to move, move in lateral, move in any direction, and rotate in place. The omnidirectional movement of the mobile chassis greatly improves the flexibility of the chassis movement, and does not need complex algorithms. It only needs to change the speed of the X axis motion group and the Y axis movement group, or change the control mode of the control module, and can easily obtain the different chassis movement speed.

【技术实现步骤摘要】
一种全向移动底盘及其控制方法
本专利技术涉及一种全向移动底盘及其控制方法，具体地说是采用了特殊结构的移动底盘，属于机械电子领域。
技术介绍
随着科学技术的发展，各种智能设备及智能系统越来越多的走进了人们的生活和工作当中，根据生产生活需求，人们对智能机械不断的提出了新的要求，就机电设备的移动而言，目前大多数的移动底盘为平行四轮结构，设备仅能前后行驶，且转弯半径大，运动不够灵活，而一些三轮或者四轮的全向移动机器人多采用多轮联动的形式使底盘进行全向移动，算法较为复杂，不易控制。
技术实现思路
针对上述的不足，本专利技术提供了一种全向移动底盘及其控制方法，是一种具有特殊结构的全向移动底盘，具有控制简单，运动灵活等特点。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种全向移动底盘，是由移动底盘、电机、全向轮、控制模块、驱动模块和供电系统组成的，所述的电机固定到所述的移动底盘上，所述的全向轮包括全向轮轮盘和全向轮滚轴，所述的全向轮通过联轴器与所述的电机的输出轴连接，所述的控制模块和所述的驱动模块固定到所述的移动底盘的适当位置处，所述的供电系统为全向移动底盘提供电力。所述的电机有四个，对称固定在所述的移动底盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向移动底盘，是由移动底盘、电机、全向轮、控制模块、驱动模块和供电系统组成的，其特征在于，所述的电机固定到所述的移动底盘上，所述的全向轮包括全向轮轮盘和全向轮滚轴，所述的全向轮通过联轴器与所述的电机的输出轴连接，所述的控制模块和所述的驱动模块固定到所述的移动底盘的适当位置处，所述的供电系统为全向移动底盘提供电力。

【技术特征摘要】
1.一种全向移动底盘，是由移动底盘、电机、全向轮、控制模块、驱动模块和供电系统组成的，其特征在于，所述的电机固定到所述的移动底盘上，所述的全向轮包括全向轮轮盘和全向轮滚轴，所述的全向轮通过联轴器与所述的电机的输出轴连接，所述的控制模块和所述的驱动模块固定到所述的移动底盘的适当位置处，所述的供电系统为全向移动底盘提供电力。2.如权利要求1所述的电机，其特征在于，所述的电机有四个，对称固定在所述的移动底盘上，相对的两个电机的输出轴的轴线位于同一条直线上，相邻的两个电机的输出轴的轴线相互垂直。3.如权利要求1所述的控制模块，其特征在于，所述的控制模块具有两种控制模式，分别为四轮单独控制模式和分组控制模式，所述的分组控制模式是将所述的相对的两个电机分为一组，四个电机分为两组，分别为X轴运动组和Y轴运动组，当所述的控制模块为四轮单独控制模式时，可以通过所述的驱动模块驱动四个电机单独运动，当所述的控制模块为分组控制模式时，可以通过所述的驱动模块驱动所述的一组电机（相对的两个电机）实现同步转动，且能够对两组电机实现独立驱动。4.如权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述的全向轮为双轮盘或者多轮盘同轴设置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭椿皓，姬帅，刘亚，
申请(专利权)人：彭椿皓，
类型：发明
国别省市：山东,37