机器人驱动轮系统及包含其的机器人技术方案

本申请提供了提供了一种机器人驱动轮系统。该机器人驱动系统包括驱动轮、悬挂体、动力装置、弹簧固定支架和弹簧，所述驱动轮和所述动力装置固定在所述悬挂体上，所述动力装置通过传动轴驱动所述驱动轮旋转，所述传动轴通过轴承连接在所述悬挂体上，所述悬挂体侧边形成有导轨，所述导轨耦合连接有开口直线轴承，所述弹簧的一端与所述悬挂体连接，另一端与所述弹簧固定支架连接，所述弹簧固定支架和所述开口直线轴承均用于与机器人主体进行连接。解决了相关技术中机器人在行走过程中因地面不平而使驱动轮悬空，从而导致无法正常行走的技术问题。

A robot driven wheel system and a robot containing it

This application provides a robot driving wheel system. The driving system of the robot consists of a driving wheel, a suspension body, a power device, a spring fixed support and a spring. The driving wheel and the power device are fixed on the suspension. The power device is rotated by the driving wheel through the drive shaft, which is connected to the suspension body through a bearing. A guide rail is formed on the side side, the guide rail coupling is connected with an opening linear bearing, one end of the spring is connected with the suspension, and the other end is connected with the spring fixed support. The spring fixed support and the opening linear bearing are all connected to the body of the robot. It solves the technical problem that the robot can not walk normally due to the unevenness of the ground and driving wheels in the relevant technology.

【技术实现步骤摘要】
机器人驱动轮系统及包含其的机器人
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人驱动轮系统及包含其的机器人。
技术介绍
现在服务类的机器人已经走进我们的生活，包括商场里的迎宾机器人，安防监控机器人，家庭用的扫地机器人等，这些机器人都可以自主行走。现有的机器人底盘有一部分采用三轮的结构形式，两个驱动轮和一个随动轮，转弯时依靠两驱动轮的速度差，这种方式结构简单，可靠性好。但是在商场这种人流量比较大的地方，底盘三轮结构的机器人稳定性差，遇到外力就有摔倒的可能。如果在家庭这种空间紧凑的地方，对机器人转弯时需要的空间会有一定限制，底盘三轮结构虽然也能实现零半径转弯，但是转弯中心和机器人的几何中心不重合，导致机器人转弯时需要更大的空间，使机器人的活动范围受到限制，从而影响机器人的使用范围及使用效果。有一部分机器人为了避免上述情况，采用了四轮结构，左右各一个驱动轮，并且两驱动轮的连线经过机器人的几何中心，前后各一个万向轮，这样的底盘结构实现了机器人原地转弯时旋转中心与几何中心的统一，实现了利用空间最小化。但是这样的结构对地面的要求非常高，地面稍有不平，就有可能导致驱动轮被悬空，机器人无法正常行走。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种用于机器人的改进结构，以解决相关技术中机器人在行走过程中因地面不平而使驱动轮悬空，从而导致无法正常行走的技术问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人驱动轮系统。该机器人驱动系统包括驱动轮、悬挂体、动力装置、弹簧固定支架和弹簧，所述驱动轮和所述动力装置固定在所述悬挂体上，所述动力装置通过传动轴驱动所述驱动轮旋转，所述传动轴通过轴承连接在所述悬挂体上，所述悬挂体侧边形成有导轨，所述导轨耦合连接有开口直线轴承，所述弹簧的一端与所述悬挂体连接，另一端与所述弹簧固定支架连接，所述弹簧固定支架和所述开口直线轴承均用于与机器人主体进行连接。进一步的，所述弹簧固定支架上设置有导向柱，所述弹簧套设在所述导向柱上。进一步的，所述导向柱上螺接有螺母，所述弹簧的一端与所述螺母连接，另一端与所述悬挂体连接。进一步的，所述弹簧、导向柱和螺母对应设置为两组。为了实现上述目的，根据本申请的另一个方面，还提供了一种机器人。该机器人包括底盘和本专利技术提供的上述机器人驱动轮系统，所述弹簧固定支架和所述开口直线轴承均固定在所述底盘上。进一步的，机器人还包括设置在所述底盘底部前后两侧的两个从动轮，所述机器人驱动轮系统设置有两个，两个驱动轮分别设置在所述底盘底部左右两侧。进一步的，所述开口直线轴承通过固定座连接在所述底盘上。进一步的，所述从动轮为万向轮。进一步的，两个驱动轮的连线通过机器人的几何中心。进一步的，所述弹簧固定支架的形状为Ω形。在本申请实施例中，机器人的驱动轮体系通过弹簧固定支架和开口直线轴承与机器人的主体结构进行连接，从而实现驱动轮与机器人主体结构之间的弹性连接，保证了机器人高的稳定性，在压缩弹簧的作用下，使驱动轮受向下的压力，从而保证驱动轮和地面紧密接触，让机器人在不平的地面也能正常行走。解决了相关技术中机器人在行走过程中因地面不平而使驱动轮悬空，从而导致无法正常行走的技术问题。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是本专利技术实施例提供机器人驱动轮系统(去掉一侧驱动轮)的主视图；图2是本专利技术实施例提供的机器人驱动轮系统的侧视图；图中：1、底盘；2、从动轮；3、固定座；4、开口直线轴承；5、导轨；6、弹簧；7、悬挂体；8、驱动轮；9、导向柱；10、螺母；11、弹簧挡板；12、导轨；13、开口直线轴承；14、限位挡杆；15、固定座；16、弹簧固定支架；17、从动轮；18、驱动轮。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列部件不必限于清楚地列出的那些部件，而是可包括没有清楚地列出的或对于部件固有的其它部件。在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本专利技术及其实施例，并非用于限定所指示的组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本专利技术中的具体含义。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1和图2给出了本专利技术的具体实施方式。如图1所示，本申请涉及机器人驱动轮系统，其包括驱动轮8、悬挂体7、动力装置、弹簧固定支架16和弹簧6，驱动轮8和动力装置固定在悬挂体7上，动力装置通过传动轴驱动驱动轮8旋转，传动轴通过轴承连接在悬挂体7上，悬挂体7侧边形成有导轨5，导轨5耦合连接有开口直线轴承4，弹簧6的一端与悬挂体7连接，另一端与弹簧固定支架16连接，弹簧固定支架16和开口直线轴承4均用于与机器人主体进行连接。上述机器人驱动轮体系的具体工作原理如下：在使用时，将机器人驱动轮体系通过弹簧固定支架16和开口直线轴承4固定在机器人主体上，当机器人在行进过程中，遇到地面不平的情况，驱动轮体系沿着开口直线轴承4和导轨5组成的滑动体系产生上下位移，可以在弹簧6的作用下，使驱动轮8受向下的压力，从而保证驱动轮8和地面紧密接触，让机器人在不平的地面也能正常行走。开口直线轴承与导轨配合使用的方式具有摩擦小，运动过程稳定的优点，能获得灵敏度高、精度高的平稳直线运动。上述的实施方式中，为驱动轮8提供动力的动力装置的可选形式包括但不限于液压动力装置、气动动力装置和电动动力装置。优选采用电动动力装置，例如电机。如图1所示，弹簧固定支架16上设置有导向柱9，弹簧6套设在导向柱9上。导向柱9的作用在于为弹簧6提供导向作用，使弹簧6在导向柱9的方向上压缩或拉伸。导向柱9上螺接有螺母10，弹簧6的一端与螺母10连接，另一端与悬挂体7连接。通过旋转调节螺母10在导向柱9的位置来控制弹簧6在机器人自然放置状态下的压力。如图1所示，上述实施方案中的弹簧6、导向柱9和螺母10可以对应设置为两组，两组弹簧的一端可以耦合在设置于悬挂体7上弹簧挡板11上，实现与悬挂体的连接。本专利技术实施方式还提供了一种机器人，如图1和2所示，该机器人包括底盘1和本专利技术实施例所提供的机器人驱动轮系统，弹簧固定支架16和开口直线轴承4均固定在底盘1上。其中，开口直线轴承4通过固定座3连接在底盘1上。具体的，该机器人包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人驱动轮系统，其特征在于，包括驱动轮、悬挂体、动力装置、弹簧固定支架和弹簧，所述驱动轮和所述动力装置固定在所述悬挂体上，所述动力装置通过传动轴驱动所述驱动轮旋转，所述传动轴通过轴承连接在所述悬挂体上，所述悬挂体侧边形成有导轨，所述导轨耦合连接有开口直线轴承，所述弹簧的一端与所述悬挂体连接，另一端与所述弹簧固定支架连接，所述弹簧固定支架和所述开口直线轴承均用于与机器人主体进行连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人驱动轮系统，其特征在于，包括驱动轮、悬挂体、动力装置、弹簧固定支架和弹簧，所述驱动轮和所述动力装置固定在所述悬挂体上，所述动力装置通过传动轴驱动所述驱动轮旋转，所述传动轴通过轴承连接在所述悬挂体上，所述悬挂体侧边形成有导轨，所述导轨耦合连接有开口直线轴承，所述弹簧的一端与所述悬挂体连接，另一端与所述弹簧固定支架连接，所述弹簧固定支架和所述开口直线轴承均用于与机器人主体进行连接。2.根据权利要求1所述的机器人驱动轮系统，其特征在于，所述弹簧固定支架上设置有导向柱，所述弹簧套设在所述导向柱上。3.根据权利要求2所述的机器人驱动轮系统，其特征在于，所述导向柱上螺接有螺母，所述弹簧的一端与所述螺母连接，另一端与所述悬挂体连接。4.根据权利要求2所述的机器人驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟民，周瑜，黄强，何晓峰，
申请(专利权)人：北京理工华汇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11