一种机器人全向移动底盘结构制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种机器人全向移动底盘结构，包括机器人本体、底盘，其特征在于：还包括固定设于所述底盘上的至少三个电机及与各所述电机的输出轴刚性连接的全向轮、操控终端以及设置在所述机器人本体上的微处理器，所述机器人底盘设置在格斗机器人本体的下方，所述微处理器设置在所述机器人本体的内部，所述操控终端与所述机器人本体无线连接，所述机器人底盘为正三角型或十字型，所述操控终端发出直观全向运动指令，所述全向运动指令传至所述微处理器计算后转换成对应的转动组合指令，通过电机传动实现全向轮对应的转动组合从而实现机器人四轮或三轮形态下实现快速、精准的全向运动。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人全向移动底盘结构
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人全向移动底盘结构。
技术介绍
全向底盘是一种可以全方向平移、旋转的底盘，可使得机器人全方位行走。全向底盘包括至少三个独立驱动的全向轮，通过控制全向轮的转速，在各个轮子的互相约束下可使机器人全向运动。目前，传统的机器人的底盘运动系统大多通过弧度转弯方式实现方向的运动，电机布局所占据的空间相对较大，从而致整个底盘结构的体积相对较大，给机器人操作带来不便，尤其是在大型机器人中，过大的底盘结构会使得机器人移动起来较笨重，行走不够机动灵活，不易于控制，不能实现快速、精准的全向运动，机器人移动不够灵活，这让玩家缺乏轻松掌控机器人运动方向和位置的操控感，缺乏一种让玩家能感受到机器人格斗过程中的刺激感和代入感，从而导致传统的格斗机器人格斗对战模运动控制难以把控，用户体验不高。
技术实现思路
针对上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种传动效率高、结构紧凑的、能够实现快速、精准的全向运动的机器人全向移动底盘结构。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种机器人全向移动底盘结构，包括机器人本体、底盘，其特征在于：还包括固定设于所述底盘上的至少三个电机及与各所述电机的输出轴刚性连接的全向轮、操控终端以及设置在所述机器人本体上的微处理器，所述机器人底盘设置在格斗机器人本体的下方，所述微处理器设置在所述机器人本体的内部，所述操控终端与所述机器人本体无线连接，所述机器人底盘为正三角型或十字型，所述操控终端发出直观全向运动指令，所述全向运动指令传至所述微处理器计算后转换成对应的转动组合指令，通过电机传动实现全向轮对应的转动组合从而实现机器人四轮或三轮形态下实现快速、精准的全向运动。进一步地，所述全向轮为3个或4个。进一步地，所述电机设置有三个或四个，各所述电机的中轴线围合构成三角形或四边形。进一步地，所述三角形为正三角形，所述四边形为正四边形。进一步地，各所述电机的中轴线围合构成多边形，所述多边形的边数等于所述电机的数目。进一步地，所述多边形为正多边形。进一步地，所述底盘的形状与各所述电机布局构成的形状相对应。进一步地，所述底盘设置在所述机器人本体的下方。与现有技术相比，本专利技术提供的一种机器人全向移动底盘结构，包括底盘、设于底盘上的多个电机及与各电机刚性连接的全向轮，通过三轮和四轮的底盘结构，相比传统的全向底盘结构可使各电机之间的距离相对更近，从而整个底盘结构在结构上更紧凑，从而可减小全向底盘结构所占据的空间，将其应用于小型机器人时，其机动灵活性及可控性将尤为显著，全向底盘结构简单、紧凑，故而该机器人行走机动灵活，易于控制。附图说明图1是本专利技术公开的一种机器人全向移动底盘结构的四轮结构示意图；图2是本专利技术公开的一种机器人全向移动底盘结构的四轮结构另一示意图；图3是本专利技术公开的一种机器人全向移动底盘结构的四轮结构俯视图；图4是本专利技术公开的一种机器人全向移动底盘结构的三轮结构示意图；图5是本专利技术公开的一种机器人全向移动底盘结构的三轮结构俯视图；图6是本专利技术公开的一种机器人全向移动底盘结构的三轮结构运动示意图；图7是本专利技术公开的一种机器人全向移动底盘结构的四轮结构运动示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加明白，以下结合附图及实施例对本专利技术进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图对本专利技术提供的优选实施方式做具体说明。如图1-7所示，本专利技术提供的一种机器人全向移动底盘结构，包括机器人本体1、底盘2，其特征在于：还包括固定设于所述底盘2上的至少三个电机5及与各所述电机5的输出轴刚性连接的全向轮3、操控终端4以及设置在所述机器人本体1上的微处理器(图纸未画出)，所述机器人底盘2设置在格斗机器人本体1的下方，所述微处理器设置在所述机器人本体1的内部，所述操控终端4与所述机器人本体1无线连接，所述机器人底盘2为正三角型或十字型，所述操控终端4发出直观全向运动指令，所述全向运动指令传至所述微处理器计算后转换成对应的转动组合指令，通过电机5传动实现全向轮5对应的转动组合从而实现机器人四轮或三轮形态下实现快速、精准的全向运动。具体地，所述全向轮3为3个或4个。具体地，所述电机5设置有三个或四个，各所述电机5的中轴线围合构成三角形或四边形。具体地，所述三角形为正三角形，所述四边形为正四边形。具体地，各所述电机5的中轴线围合构成多边形，所述多边形的边数等于所述电机的数目。具体地，所述多边形为正多边形。具体地，所述底盘2的形状与各所述电机5的布局构成的形状相对应。具体地，所述底盘2设置在所述机器人本体1的下方。具体地，本专利技术提供的一种机器人全向移动底盘结构的运动原理如图6和图7所示，机器人包括机器人主体1和全向底盘结构2，所述全向底盘结构2设置于所述机器人主体1的下方，该全向底盘结构2传动效率高、结构紧凑、占据空间小，从而可使得该机器人移动机动灵活，便于控制，有利于提高机器人的整体性能。以上所述仅为本专利技术的较佳实施例而已，显然本专利技术专利的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本专利技术专利的方法构思和技术方案进行的任何修改、等同替换和改进等，或未经改进将本专利技术专利的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人全向移动底盘结构，包括机器人本体、底盘，其特征在于：还包括固定设于所述底盘上的至少三个电机及与各所述电机的输出轴刚性连接的全向轮、操控终端以及设置在所述机器人本体上的微处理器，所述机器人底盘设置在格斗机器人本体的下方，所述微处理器设置在所述机器人本体的内部，所述操控终端与所述机器人本体无线连接，所述机器人底盘为正三角型或十字型，所述操控终端发出直观全向运动指令，所述全向运动指令传至所述微处理器计算后转换成对应的转动组合指令，通过电机传动实现全向轮对应的转动组合从而实现机器人四轮或三轮形态下实现快速、精准的全向运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人全向移动底盘结构，包括机器人本体、底盘，其特征在于：还包括固定设于所述底盘上的至少三个电机及与各所述电机的输出轴刚性连接的全向轮、操控终端以及设置在所述机器人本体上的微处理器，所述机器人底盘设置在格斗机器人本体的下方，所述微处理器设置在所述机器人本体的内部，所述操控终端与所述机器人本体无线连接，所述机器人底盘为正三角型或十字型，所述操控终端发出直观全向运动指令，所述全向运动指令传至所述微处理器计算后转换成对应的转动组合指令，通过电机传动实现全向轮对应的转动组合从而实现机器人四轮或三轮形态下实现快速、精准的全向运动。2.根据权利要求1所述的机器人全向移动底盘结构，其特征在于：所述全向轮为3个或4个。3.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓朝阳，廖建华，黎钊洪，
申请(专利权)人：深圳市工匠社科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44