清洁机器人及其控制方法技术

公开的是一种清洁机器人和一种控制所述清洁机器人的方法。根据一个实施例的所述清洁机器人可以包括：模块化单元，其包括支持不同功能的一个或多个集成的模块；以及控制单元，用于控制所述清洁机器人的整体操作。

Cleaning robot and its control method

Disclosed is a cleaning robot and a method of controlling the cleaning robot. The cleaning robot may include: a modular unit, which includes one or more integrated modules supporting different functions, and a control unit for controlling the overall operation of the cleaning robot.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】清洁机器人及其控制方法
本公开涉及一种提供人类服务交互(HumanServiceInteraction，HRI)技术的清洁机器人以及一种制造所述清洁机器人的方法。
技术介绍
清洁机器人是一种装置，其在没有用户操纵的情况下通过在导航要清洁的区域的同时抽吸诸如积聚在地板上的灰尘的异物来自动清洁要清洁的区域。即，清洁机器人在导航要清洁的区域的同时清洁要清洁的区域。近来，随着清洁机器人市场逐渐扩大，清洁机器人不再仅限于清洁要清洁的区域，并且正在进行用于组合各种其他技术的研究。
技术实现思路
【技术问题】为了解决上述问题，以下提供了清洁机器人及其控制方法。【技术方案】根据一方面，一种清洁机器人包括：模块化装置，其中集成了被配置为支持不同功能的一个或多个模块；以及控制器，其被配置为控制模块化装置的操作并且控制清洁机器人中的设备和物联网(InternetofThings，IoT)设备中的至少一个。模块化装置可以包括被配置为控制机器人臂并且将清洁头安装在机器人臂上的抓取模块，并且控制器可以控制抓取模块的操作以使用安装在机器人臂上的清洁头执行清洁。模块化装置可以包括被配置为支持通过通信网络连接到至少一个其他清洁机器人的通信模块，并且控制器可以基于至少一个其他清洁机器人支持的支持规范、清洁区域的大小和清洁区域的形状中的至少一个来控制通信模块的操作，并且控制联合清洁的性能。模块化装置可以包括被配置为检测存在于室内空间中的用户的识别模块，并且控制器可以基于通过识别模块检测的结果和通过IoT设备检测的结果中的至少一个来控制清洁性能。模块化装置可以包括被配置为获取室内环境信息的传感器模块，并且控制器可以基于由传感器模块获取的室内环境信息和用户设置的关于室内环境的期望信息来控制清洁机器人和IoT设备中的至少一个，并且调整室内环境。模块化装置可以包括被配置为通过通信网络支持到外部设备的连接的通信模块以及被配置为获取图像信息的成像单元，并且当通过通信模块接收到远程连接请求时，控制器可以控制成像单元获取图像信息。根据另一方面，一种清洁机器人包括：机器人臂，其上安装了清洁头；以及控制器，其被配置为从多个清洁头中确定与清洁模式相对应的清洁头，控制机器人臂与确定的清洁头之间的安装，并且使用安装的清洁头控制清洁性能。被配置为向清洁头供水的供水管和被配置为抽吸灰尘的抽吸流路可以设置在机器人臂的内部。被配置为引导与清洁头的联接的对接单元和被配置为固定清洁头的电磁体可以设置在机器人臂的内部。清洁机器人还可以包括其中存储了多个清洁头的清洁头存储装置。清洁头存储装置可以设置在清洁机器人的站点处或预定位置处。多个清洁头可以存储在清洁头存储装置中的预定位置处。控制器可以使用安装在清洁头存储装置上的红外线(IR)传感器来识别清洁头存储装置的位置。根据再一方面，一种清洁机器人包括：通信模块，其被配置为执行到至少一个其他清洁机器人的通信连接；确定器，其被配置为基于至少一个其他清洁机器人支持的支持规范、清洁区域的大小和清洁区域的形状中的至少一个来确定要与至少一个其他清洁机器人一起执行的联合清洁方法；以及控制器，其被配置为基于确定的联合清洁方法控制清洁机器人和至少一个其他清洁机器人。清洁机器人可以包括被配置为存储与清洁机器人存在的区域相关的地图数据的存储单元。确定器可以确定组联合清洁方法、部分联合清洁方法以及多模式联合清洁方法中的任一个，在所述组联合清洁方法中，同一区域由清洁机器人和至少一个其他清洁机器人一起清洁，在所述部分联合清洁方法中，清洁区域被分割并且其每个部分由清洁机器人和至少一个其他清洁机器人分开清洁，在所述多模式联合清洁方法中，所述组联合清洁方法和所述部分联合清洁方法被混合作为联合清洁方法。控制器可以使用包括在从至少一个其他清洁机器人接收的清洁情况信息中的环境信息和状态信息中的至少一个，并且控制至少一个其他清洁机器人和清洁机器人的操作中的至少一个。根据又一方面，一种清洁机器人包括：通信单元，其被配置为响应于将清洁机器人的支持规范发送到至少一个其他清洁机器人从已经接收到发送的支持规范的清洁机器人接收清洁方法和清洁区域；以及控制器，其被配置为基于从清洁机器人接收的清洁方法和清洁区域控制清洁机器人中的设备。通信单元可以发送清洁区域的环境信息和清洁机器人的状态信息。控制器可以控制清洁机器人中的设备并且基于组联合清洁方法、部分联合清洁方法以及多模式联合清洁方法中的任一个执行清洁，在所述组联合清洁方法中，同一区域由清洁机器人和至少一个其他清洁机器人一起清洁，在所述部分联合清洁方法中，清洁区域被分割并且其每个部分由清洁机器人和至少一个其他清洁机器人分开清洁，在所述多模式联合清洁方法中，所述组联合清洁方法和所述部分联合清洁方法被混合。根据又一方面，一种清洁机器人包括：检测器，其被配置为基于存在于室内空间中的至少一个物联网(IoT)设备以及传感器模块中的至少一个来检测用户；以及清洁控制器，其被配置为当检测到的用户与清洁机器人之间的距离被确定为小于预定水平时基于检测到的用户的状态来控制清洁性能。当检测到的用户与清洁机器人之间的距离被确定为小于预定水平时，清洁控制器可以基于检测到的用户的动作切换到安静模式或者切换清洁部分。当检测到的用户与清洁机器人之间的距离被确定为小于预定水平时，清洁控制器可以基于以下各项中的至少一个控制清洁性能：由至少一个IoT设备或传感器单元检测到的用户的动作；用户的位置；通过语音识别器接收的用户的语音；以及周围噪声。清洁控制器可以根据通过语音识别器接收的周围噪声的水平来调节安静模式的水平。根据又一方面，一种清洁机器人包括：期望信息设置器，其被配置为设置与室内环境相关的期望信息；生成器，其被配置为获取室内环境信息并生成室内环境地图；以及室内环境控制器，其被配置为将设置的与室内环境相关的期望信息与获取的室内环境地图进行比较，并且基于比较的结果调节室内环境。清洁机器人还可以包括：控制器，其被配置为控制清洁机器人的整体操作；以及飞行器，其由控制器控制并且具有安装在其上的被配置为获取室内环境信息的传感器模块。生成器可以从安装在清洁机器人上的传感器模块、安装在飞行器上的传感器模块以及IoT设备中的至少一个获取室内环境信息，将获取的各条室内环境信息组合，并且将组合的各条室内环境信息映射到地图信息以生成室内环境地图。室内环境控制器可以控制清洁机器人中的设备和IoT设备中的至少一个并且调节室内环境以对应于设置的与室内环境相关的期望信息。生成器可以根据预定更新周期控制安装在清洁机器人上的传感器模块、安装在飞行器上的传感器模块以及IoT设备中的至少一个的操作以便获取室内环境信息并生成室内环境地图。当由IoT设备获取的室内环境信息与安装在清洁机器人上的传感器模块获取的室内环境信息之间的差异超过预定范围时，室内环境控制器可以请求重新测量。根据又一方面，一种清洁机器人包括：成像单元，其被配置为响应于来自用户的远程连接请求获取图像信息；通信单元，其被配置为发送获取的图像信息；以及控制器，其被配置为控制清洁机器人中的设备。当另一任务正在执行时，控制器可以根据远程连接请求控制清洁机器人中的设备停止正在执行的另一任务，并且激活成像单元。成像单元可以获取与用户感兴趣的区域相关的图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其包括：模块化装置，其中集成了被配置为支持不同功能的一个或多个模块；以及控制器，其被配置为控制所述模块化装置的操作并且控制所述清洁机器人中的设备和物联网(IoT)设备中的至少一个。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.27 KR 10-2015-01493591.一种清洁机器人，其包括：模块化装置，其中集成了被配置为支持不同功能的一个或多个模块；以及控制器，其被配置为控制所述模块化装置的操作并且控制所述清洁机器人中的设备和物联网(IoT)设备中的至少一个。2.如权利要求1所述的清洁机器人，其中：所述模块化装置包括被配置为控制机器人臂并且将清洁头安装在所述机器人臂上的抓取模块；并且所述控制器控制所述抓取模块的操作以使用安装在所述机器人臂上的所述清洁头执行清洁。3.如权利要求1所述的清洁机器人，其中：所述模块化装置包括被配置为支持通过通信网络连接到至少一个其他清洁机器人的通信模块；并且所述控制器基于所述至少一个其他清洁机器人支持的支持规范、清洁区域的大小和所述清洁区域的形状中的至少一个来控制所述通信模块的操作，并且控制联合清洁的性能。4.如权利要求1所述的清洁机器人，其中：所述模块化装置包括被配置为检测存在于室内空间中的用户的识别模块；并且所述控制器基于通过所述识别模块检测的结果和通过IoT设备检测的结果中的至少一个来控制清洁性能。5.如权利要求1所述的清洁机器人，其中：所述模块化装置包括被配置为获取室内环境信息的传感器模块；并且所述控制器基于由所述传感器模块获取的所述室内环境信息和用户设置的关于所述室内环境的期望信息来控制所述清洁机器人和所述IoT设备中的至少一个，并且调整所述室内环境。6.如权利要求1所述的清洁机器人，其中：所述模块化装置包括被配置为支持通过通信网络连接到外部设备的通信模块以及被配置为获取图像信息的成像单元；并且当通过所述通信模块接收到远程连接请求时，所述控制器控制所述成像单元获取图像信息。7.一种清洁机器人，其包括：机器人臂，其上安装了清洁头；以及控制器，其被配置为从多...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东勋，朴钦龙，金民在，柳旼佑，权宁道，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR