标记地下障碍物制造技术

提供一种用于制备将由铣刨机铣刨的地表面区域的方法。在对地表面区域进行任何铣刨操作之前，从铣刨机分离的勘测车辆用于通过该区域，勘测车辆通过传感器检测掩埋障碍物的存在，并且产生指示障碍物存在的传感器输出信号。控制器接收传感器输出信号，并且控制器响应所述传感器输出信号产生喷射器驱动信号。喷射器被驱动来响应喷射器驱动信号，并且喷射器凭借从喷射器射出的可见标记喷射障碍物上方的地表面。随后，可以使用从勘测车辆分离的铣刨机来铣刨地表面，并且操作人员可以通过观察可见标记避免铣刨鼓撞击到掩埋障碍物。

Labelled underground barrier

A method is provided for preparing a ground surface area that will be milled by a milling machine. Before any milling operation is carried out on the surface area, the survey vehicle separated from the milling machine is used through the area, and the survey vehicle detects the existence of the buried obstacle through the sensor and produces the sensor output signal that indicates the existence of the obstacle. The controller receives the sensor output signal, and the controller generates the ejector drive signal in response to the sensor output signal. The ejector is driven to respond to the ejector drive signal, and the ejector ejects the surface above the obstacle with a visible marker ejected from the ejector. Subsequently, milling machines separated from the survey vehicles can be used to milling the surface of the ground, and the operator can observe the visible marks to avoid the bumping of the drums to the buried obstacles.

【技术实现步骤摘要】
标记地下障碍物
公开了用于在地表面铣刨操作之前定位和标记掩埋障碍物上方的表面的方法和设备。
技术介绍
在铣刨地表面的过程中，希望避免铣刨鼓与诸如管道或其它物体的掩埋障碍物相接触。这是为了避免对掩埋物体造成损坏和/或避免对铣刨鼓本身造成损坏两者。当使用携载金刚石尖头钻头的铣刨鼓时由于金刚石尖头钻头的成本，这是特别重要的。在授予Hall等人的美国专利号7,887,142中示出了已经提出用于识别掩埋障碍物存在的一种系统。霍尔系统将传感器和标记系统并入到道路铣刨机上，其具有很多缺点。因此，对于在地表面铣刨操作中检测和避免这种掩埋障碍物的改进的方法存在持续需求。
技术实现思路
在本专利技术的一个方面中，提供一种用于准备将由铣刨机铣刨的地表面区域的方法。该方法可以包括以下步骤：(a)在对地表面区域进行任何铣刨操作之前，利用与铣刨机分离的勘测车辆通过该区域，勘测车辆包括传感器、标记喷射器和控制器；(b)通过传感器检测掩埋障碍物的存在，并且产生指示障碍物存在的传感器输出信号；(c)在控制器中接收传感器输出信号，并响应于所述传感器输出信号产生喷射器驱动信号；以及(d)响应于喷射器驱动信号驱动标记喷射器，并且从喷射器射出的可见标记喷射障碍物上方的地表面。在一个实施例中，该勘测车辆可以是由自推进式牵引车辆所牵引的非自推进式车辆。利用这样的布置，该方法可以以至少10公里/小时的牵引速度下执行。备选地，可以使用手动推进式的小型勘测车辆。备选地，勘测车辆可以是自推进式的。在检测到隐藏的障碍物的存在时，该方法可以进一步包括下述步骤：使得勘测车辆跟随障碍物的路径并在地表面的区域内标记连续掩埋障碍物的整体。可见标记可包括在地表面下的障碍物深度的可见指示。深度的可见指示可以包括作为深度可见指示的可变颜色、可变强度、或喷射标示的变化。这些方法可以进行结合使用。另外，深度的可见指示可包括将避开掩埋障碍物的最大允许铣刨深度的可见指示。喷射器可包括跨越由勘测车辆所通过的路径宽度分布的喷嘴阵列，并且可以驱动一个或多个所选择的喷嘴以便对地表面进行喷射。传感器可以包括跨越由勘测车辆所通过的路径宽度分布的传感器元件阵列，并且每个传感器元件可与至少一个喷射喷嘴相关联。备选地，喷射器可以包括喷射喷嘴，喷射喷嘴可以跨越由勘测车辆所通过的路径宽度移动，并且喷射喷嘴可移动到选定位置，然后被驱动以便对地表面进行喷射。可选地，该方法可以包括在对地表面进行标记之前对地表面进行干燥的步骤。标记可以用防水涂料执行。该方法可以包括以一定的模式通过表面区域，使得在执行铣刨操作之前基本上整个区域都被勘测和标记。附加的标记可示出已经进行和未进行勘测的地方，所以一方面可以最小的重叠来选择模式，而另一方面不会错过整个区域的一部分。可见标记优选覆盖掩埋障碍物的轮廓。在勘测和标记操作之后，地表面可以用与勘测车辆分离的至少一台铣刨机来进行铣刨。在铣刨操作期间，观察到地表面上存在可见标记，以及铣刨机响应于这些标记来进行控制以避免由铣刨机铣刨鼓撞击到地下障碍物。观察可以由铣刨机的操作人员直接观察地表面来执行。可选地，观察可由操作人员观察显示器上的地表面图像来执行。可选地，观察可由位于机器上的视觉传感器来自动执行，并且铣刨机的控制可响应于来自视觉传感器的信号自动执行。铣刨机的控制可包括调节铣刨机的铣刨鼓的铣刨深度。铣刨鼓可升高完全脱离与地表面的接合，或者铣刨鼓可以升高到足够高的深度以避开掩埋的障碍物。可选地，铣刨机的控制可以包括使得铣刨机围绕障碍物进行转向。铣刨操作可以用一台铣刨机执行或用多台铣刨机同时执行。公开了一种勘测车辆设备，其用于勘测地表面的区域，并对地表面进行标记以指示掩埋障碍物的存在。该设备包括车辆框架和将车辆框架从地表面支撑的多个地面接合单元。所有的地面接合单元可以是无动力的，使得勘测车辆是非自推进式的。传感器可以由车辆框架承载并配置成检测掩埋障碍物的存在以及产生指示掩埋障碍物存在的传感器输出信号。由车辆框架携载的标记发射器配置成将可见标记射出到掩埋障碍物上方的地表面上。控制器配置成接收传感器输出信号并产生驱动信号以驱动标记发射器。传感器输出信号可包括掩埋障碍物深度的指示，并且可见标记可以包括掩埋障碍物深度的可见指示。与上述方法一样，可见指示可包括可变颜色、可变强度、喷射标记的变化，以及可见指示可包括最大允许铣刨深度的可见指示。标记发射器可以包括跨越由勘测车辆所通过的路径宽度分布的喷射喷嘴阵列。传感器可以包括跨越由勘测车辆所通过的路径宽度分布的传感器元件阵列，其中每个传感器元件与至少一个喷射喷嘴相关联。可选地，所述标记发射器可包括可跨越由勘测车辆所通过的路径宽度移动的喷射喷嘴。本专利技术的系统提供许多优势，当与诸如在授予Hall等人的美国专利号7,887,142中所示的在铣刨机本身上携载的障碍物检测和标记系统相比尤其如此。一个这样的优势是由牵引车辆所牵引的勘测车辆允许使得勘测操作以比通过安装在铣刨机上的系统实现的高得多的速度来执行。本专利技术的另一个优势是一台勘测车辆可以服务于多台铣刨机，而使用在铣刨机携载的障碍物检测和标记系统要求每台铣刨机都具有其自身的昂贵的勘测单元。另一个优势是从铣刨机分离的勘测车辆比铣刨机本身具有更好的操控性。另一个优势是当接近被标记的区域时，单独的勘测车辆允许被标记的地表面对于单独铣刨机的操作人员而言可容易看见，而在铣刨机上携载的障碍物检测和标记系统的使用给予操作人员很短的时间来对障碍物的存在进行反应。本专利技术的另一个优势是铣刨机的操作人员可以观察到将被铣刨的地表面并且规划由于障碍物的存在以最少的错过面积对整个区域进行铣刨的通过线路。在结合附图阅读以下公开内容时，本专利技术的各种其它目的、特征和优势对于本领域内的那些技术人员而言将是容易显而易见的。附图说明图1A是将之后由铣刨机铣刨的地表面区域的示意性平面视图。牵引非自推进式勘测车辆的牵引车辆被释示出接近该区域的左下角。地表面区域内的各种掩埋障碍物用虚线指示。图1B是在勘测车辆已经进行从底部到顶部通过要被勘测的区域的第一遍通过之后的类似于图1A的视图。图1C是在勘测车辆已经进行与第一遍通过重叠的第二遍通过之后的类似于图1A和图1B的另一视图。图2是类似于图1A-1C的视图，示出了在图1B中所示步骤之后的可选方法，其中勘测车辆跟随在第一遍通过中已经确定的掩埋障碍物。图3是用铣刨机铣刨之后的地表面区域的示意性平面视图。图4是设计成在牵引车辆后面牵引的勘测车辆的示意性平面视图。图5是图4所示勘测车辆的示意性左侧正视图。图6是类似于图4的示意性平面视图，示出替代方案，其中喷射发射器构造成可横向移动跨越勘测车辆的宽度。图7是被设计成手动供以动力的小型勘测车辆的示意性正视图。图8是勘测车辆的控制系统的示意图。图9是适于图10所示铣刨机的控制系统的示意图。图10是铣刨地表面的铣刨机的示意性侧面正视图。图11是当铣刨机铣刨地表面时的铣刨鼓足迹的示意性平面视图。图12是示意性透视图，其示出安装在铣刨机前部上的用于检测地表面上的可见标记存在的摄像机类型的传感器的视域。图13是铣刨机的显示屏幕的示意图。图14是示意图，其示出使用不同的颜色作为掩埋物品深度指示的三个比较性的表面标记。图15是类似于图14的示意图，描绘了使用表面标记增加的强本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于准备将由铣刨机铣刨的地表面区域的方法，所述方法包括以下步骤：(a)在对地表面区域进行任何铣刨操作之前，利用与铣刨机分离的勘测车辆通过该区域，勘测车辆包括传感器、标记喷射器和控制器；(b)通过传感器检测掩埋障碍物的存在，并且产生指示障碍物存在的传感器输出信号；(c)在控制器中接收传感器输出信号并响应于所述传感器输出信号产生喷射器驱动信号；以及(d)响应于喷射器驱动信号驱动标记喷射器，并且以从喷射器射出的可见标记喷射障碍物上方的地表面。

【技术特征摘要】
2017.01.23 US 15/412,3761.一种用于准备将由铣刨机铣刨的地表面区域的方法，所述方法包括以下步骤：(a)在对地表面区域进行任何铣刨操作之前，利用与铣刨机分离的勘测车辆通过该区域，勘测车辆包括传感器、标记喷射器和控制器；(b)通过传感器检测掩埋障碍物的存在，并且产生指示障碍物存在的传感器输出信号；(c)在控制器中接收传感器输出信号并响应于所述传感器输出信号产生喷射器驱动信号；以及(d)响应于喷射器驱动信号驱动标记喷射器，并且以从喷射器射出的可见标记喷射障碍物上方的地表面。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤(a)中，勘测车辆是由自推进式牵引车辆所牵引的非自推进式车辆。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：步骤(a)以至少10公里/小时的牵引速度执行。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤(a)以至少10公里/小时的牵引速度执行。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤(a)中，勘测车辆是手动推进式的车辆。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤(a)还包括检测并标记连续掩埋障碍物的第一部分；和该方法进一步包括使得勘测车辆跟随障碍物的路径并在地表面的该区域内标记连续掩埋障碍物的整体。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤(d)中，可见标记包括在地表面下的障碍物深度的可见指示。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于深度的可见指示包括可见标记的可变颜色。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于深度的可见指示包括可见标记的可变强度。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于深度的可见指示包括作为深度的可见指示的喷射标示的变化。11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于深度的可见指示包括将避开掩埋障碍物的最大允许铣刨深度的可见指示。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤(a)中喷射器包括跨越由勘测车辆所通过的路径宽度分布的喷嘴阵列，并且在步骤(d)中驱动一个或多个所选择的喷嘴以便对地表面进行喷射。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于：在步骤(a)中传感器包括跨过由勘测车辆所通过的路径宽度分布的传感器元件阵列，每个传感器元件与至少一个喷射喷嘴相关联。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤(a)中喷射器包括喷射喷嘴，喷射喷嘴跨越由勘测车辆所通过的路径宽度移动，并且在步骤(d)中喷射喷嘴移动到选定位置，然后被驱动以便对地表面进行喷射。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤(d)之前对地表面区域进行干燥。16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤(d)中标记包括防水涂料。17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤(a)中以一定的模式通过表面区域，使得在执行铣刨操作之前基本上整个区域都被勘测和标记。18.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·伯尔宁，M·利茨，C·巴瑞马尼，
申请(专利权)人：维特根有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE