The invention discloses an industrial manipulator safety protection device, including a plurality of outer skin devices and sampling and processing devices. A plurality of outer skin devices are coated on the outer surface of the body of the mechanical arm and electrically connected with the sampling processing device. The outer skin device includes a base, a X direction grid electrode, a Y direction grid electrode and an elastic layer, and a X grid electrode. The grid electrodes in the direction of X and Y are distributed in coordinates on the base layer, and the elastic layer is filled between the grid electrodes in the direction of X and the grid electrodes in the direction of Y. The safety protection device provided by this invention can make the physical contact between the workers and the robot directly perceive and quickly judge. It does not need to collect the state information of the joint motor of the industrial robot. The structure is simple, the response speed is fast, and the outer skin device is soft as a whole, it is advantageous to the close fitting of the industrial arm to the outer skin device. The shape of the shell is also beneficial to avoid injury to workers during the process of man-machine contact.
【技术实现步骤摘要】
一种工业机械臂安全保护装置
本专利技术涉及机器人
,特别是涉及一种工业机械臂安全保护装置。
技术介绍
人机协作型机械臂是指能够与人在生产线上共享工作区域的机器人。人机协作机器人的工作空间与工人的工作空间交叉,并且在人机协作机器人与工人之间有可能发生物理接触。它除了具有一般工业机器人的功能以外,还需具有识别人机接触的能力,并且在硬件和软件上具备保障人机接触安全的功能。专利文献CN105555490A公开了按照人机接触危害程度不同而划分的工作站布局,通过感知人与机器人在工作空间内的相对位置对可能出现的人机接触进行预判。专利文献DE102005027522B4公开了一种装置有电容性传感器的工业机械臂,通过电容传感器感知机械臂与障碍物之间的距离。两者虽在一定程度上能够起到感知人与机器人接触的作用,但是由于相对位置的设置以及传感器的布置位置局限性,均不能满足快速且有效的进行接触反馈甚至还有可能存在反馈盲点。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种工业机械臂安全保护装置,以解决上述现有技术存在的问题,可使工人与机器人之间的物理接触进行直接感知和迅速判断,不需要采集工业机器人关节电机的状态信息,结构简单,响应速度快。为实现上述目的,本专利技术提供了如下方案:本专利技术提供一种工业机械臂安全保护装置,包括包括多个外皮装置和采样处理装置,多个所述外皮装置包覆在机械臂本体的外表面并与所述采样处理装置电连接;所述外皮装置包括基层、X方向栅格电极、Y方向栅格电极和弹性层,所述X方向栅格电极和Y方向栅格电极呈坐标形式分布在所述基层上,所述弹性层填充在所述X方向栅格电极和Y方向栅 ...
【技术保护点】
1.一种工业机械臂安全保护装置,其特征在于:包括包括多个外皮装置和采样处理装置,多个所述外皮装置包覆在机械臂本体的外表面并与所述采样处理装置电连接;所述外皮装置包括基层、X方向栅格电极、Y方向栅格电极和弹性层,所述X方向栅格电极和Y方向栅格电极呈坐标形式分布在所述基层上,所述弹性层填充在所述X方向栅格电极和Y方向栅格电极之间。
【技术特征摘要】
1.一种工业机械臂安全保护装置,其特征在于:包括包括多个外皮装置和采样处理装置,多个所述外皮装置包覆在机械臂本体的外表面并与所述采样处理装置电连接;所述外皮装置包括基层、X方向栅格电极、Y方向栅格电极和弹性层,所述X方向栅格电极和Y方向栅格电极呈坐标形式分布在所述基层上,所述弹性层填充在所述X方向栅格电极和Y方向栅格电极之间。2.根据权利要求1所述的工业机械臂安全保护装置,其特征在于:所述X方向栅格电极与Y方向栅格电极在长度方向呈90度交叉分布,在厚度方向上间隔一层所述弹性层。3.根据权利要求2所述的工业机械臂安全保护装置,其特征在于:所述X方向栅格电极、Y方向栅格电极和弹性层构成一个电容器,其电容值大小随电极之间垂直距离的改变而改变。4.根据权利要求1所述的工业机械臂安全保护装置,其特征在于:所述采样处理装置包括机械臂控制器、总线线缆、采集装置和处理装置,每个所述外皮装置均连接有一个所述采集装置,多个所述采集装置通过所述总线线缆连接形成数据链路并最终连接到所述处理装置,所述处理装置将信号反馈到所述机械臂控制器,所述机械臂控制器控制所述机械臂本体做出响应。5.根据权利要求4所述的工业机械臂安全保护装置,其特征在于:所述采集装置包括X方向栅格电极导线、X方向信号分选器、X方向采样信号线和采样...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄思宇,孙翊,刘唯唯,董彦宏,于春明,薛佟,
申请(专利权)人:上海优尼斯工业服务有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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