一种爬杆机器人制造技术

一种爬杆机器人，属于自动化设备技术领域。其特征在于：包括间隔设置的多个抱紧机构，每相邻的两个抱紧机构之间均设有推动抱紧机构移动的推拉机构，抱紧机构为环形，抱紧机构内侧设有用于抱紧或松开柱或绳的抱紧气囊（2），每相邻的两个抱紧机构的抱紧气囊（2）交替抱紧或松开柱或绳。本爬杆机器人的多个抱紧机构交替抱紧柱或绳，并与推拉机构相配合，实现了各个抱紧机构沿柱或绳轴向的运动，爬杆动作简单，爬杆稳定，结构简单，且自重小，既能够方便本爬杆机器人的爬杆动作，又方便携带不同的设备且能够携带重量大的设备，此外由于抱紧机构的存在以及本爬杆机器人的行走方式特性，本爬杆机器人能够停留在柱或绳的任意位置，且停留稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种爬杆机器人
一种爬杆机器人，属于自动化设备

技术介绍
爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一，爬杆机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用，目前在其他行业也越来越具有应用前景。现有爬杆机器人的动力机构以及传动机构的结构复杂，从而导致了爬杆机器人重量大，一方面影响了机器人的灵活性，导致机器人只能完成部分简单的动作，另一方面由于本身重量大，导致机器人可携带的工具少，从而影响了爬杆机器人的应用。申请号为201310005091.3的中国专利技术专利公开了一种无缆气囊式机器人系统，其通过气囊的充气排气以及形状记忆合金弹簧的弹力作用实现机器人在肠道内的行走，但其原理仅仅能够应用在管道内部，而无法应用至管道外部。申请号为201610391745.4公开了一种自适应内壁管道机器人，其通过改气囊行走机构中的气囊与管道内壁的摩擦状态，实现依靠机器人自身重力自上而下的被动行走，或通过控制气缸内活塞杆的上行和下行，推动上下气囊行走机构进行主动行走，其向上和向下行采用不同的驱动方式，其结构复杂，且也仅仅能够使用在管道内的行走。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬杆机器人，其特征在于：包括间隔设置的多个抱紧机构，每相邻的两个抱紧机构之间均设有推动抱紧机构移动的推拉机构，抱紧机构为环形，抱紧机构内侧设有用于抱紧或松开柱或绳的抱紧气囊（2），每相邻的两个抱紧机构的抱紧气囊（2）交替抱紧或松开柱或绳。

【技术特征摘要】
1.一种爬杆机器人，其特征在于：包括间隔设置的多个抱紧机构，每相邻的两个抱紧机构之间均设有推动抱紧机构移动的推拉机构，抱紧机构为环形，抱紧机构内侧设有用于抱紧或松开柱或绳的抱紧气囊（2），每相邻的两个抱紧机构的抱紧气囊（2）交替抱紧或松开柱或绳。2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述的推拉机构包括设置在相邻抱紧机构之间的爬升弹簧（5）以及一个或多个爬升气囊（3），爬升弹簧（5）的两端分别与相邻的两个抱紧机构相连。3.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述的推拉机构包括设置在相邻抱紧机构之间的爬升气缸（6），爬升气缸（6）的固定端和活塞分别与相邻的两个抱紧机构相连。4.根据权利要求1~3所述的爬杆机器人，其特征在于：所述的抱紧机构为由多个安装架（101）合围成的环形，每相邻的两个安装架（101）转动连接，抱紧气囊（2）安装在安装架（101）内。5.根据权利要求4所述的爬杆机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：马立修，孙贤明，申晋，张彦斐，宫金良，高明亮，刘剑，邹国锋，陈佳佳，胡玉耀，毛帅，孙冬，刘冲，王祥祥，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：山东,37