一种光伏阵列清洁设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种光伏阵列清洁设备，包括用于在光伏板上移动清洁板面的清洁车，以及用于在不同阵列的光伏板之间运送清洁车的母车，母车上设置有用于将清洁车在母车及光伏板板面之间搬运的搬运臂，搬运臂包括用于识别清洁车位置的位置识别模块、以及用于转移清洁车的拾取转移模块。采用类似航空母舰的工作原理，通过更小的、在光伏阵列板面上行走清洁的清洁车实施清洁，并设置专门用于在不同光伏阵列之间运输清洁车的母车，以便将清洁车输送至不同的光伏板连续清洁作业；为适应实现无人力自动操作的需要，设置搬运臂的结构，通过位置识别确定清洁车准确位置实施抓取转移，令清洁车的转移工序无需人力操作，提升了系统的自动化程度。

A photovoltaic array cleaning device

The utility model discloses a photovoltaic array cleaning device, including a cleaning car for moving a clean plate on a photovoltaic board, and a mother car for carrying a clean car between different arrays of photovoltaic panels. A carrier arm is provided for carrying a cleaning car in the mother car and the panel surface of the photovoltaic board. A location recognition module for identifying the location of the cleaning vehicle, and a pickup and transfer module for transferring the cleaning vehicle. Using the work principle similar to the aircraft carrier, it is clean by smaller clean cars walking on the surface of the photovoltaic array, and setting up a car that is specially used to transport clean cars between different photovoltaic arrays, so that the cleaning car is transported to the different photovoltaic panels for continuous cleaning operation. The structure of the handling arm is set up, the position identification is used to determine the exact position of the cleaning car, and the transfer process is carried out. The transfer process of the cleaning car does not need human operation, and the automation degree of the system is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种光伏阵列清洁设备
本技术涉及太阳能发电设备维护
，更具体地说，涉及一种光伏阵列清洁设备。
技术介绍
现有光伏阵列的清洁一般使用大底盘大辊刷水洗式清洗设备，对地形的适应能力低，易压坏光伏板，需要人工操作，且操作难度大，清洗成本高，没有在恶劣环境(高温、多尘、夜间等)下作业的能力；现有的光伏阵列板上行走辊刷干洗式清洗设备，无法换板作业，为了覆盖全部的清洗面积，需要一次性投入的清洗设备数量非常庞大，而且还要求光伏支架做配套设计，清洗的设备和配套施工成本投入巨大，清洗设备维护任务繁重。对于目前市场份额逐渐增大而且也是未来光伏能源的主要布局形式跟踪阵列的清洗，现有的大底盘清洗车和板上清洗机都无法适应跟踪阵列的结构特点。参考图1及图2中现有大底盘大辊刷水洗式清洗设备的工作示意图，可见在其遇到不平地面，尤其是单侧障碍时，很容易由于操作人员无法及时调整辊刷与板面之间的接触，造成清洗不彻底或压坏光伏板面的情况。综上所述，如何有效地解决目前对太阳能光伏板清洁设备设计不合理，难以适应大规模作业以及清洗效果差、风险高等的技术问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种光伏阵列清洁设备成，该光伏阵列清洁设备的结构设计可以有效地解决目前对太阳能光伏板清洁设备设计不合理，难以适应大规模作业以及清洗效果差、风险高等的技术问题。为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种光伏阵列清洁设备，包括用于在光伏板上移动清洁板面的清洁车，以及用于在不同阵列的光伏板之间运送所述清洁车的母车，所述母车上设置有用于将所述清洁车在所述母车及光伏板板面之间搬运的搬运臂，所述搬运臂包括用于识别所述清洁车位置的位置识别模块、以及用于转移清洁车的拾取转移模块。优选的，上述光伏阵列清洁设备中，所述拾取转移模块包括机械臂及与所述机械臂连接的抓手装置。优选的，上述光伏阵列清洁设备中，所述搬运臂还包括伺服控制器，所述伺服控制器与所述位置识别模块连接，用于根据位置识别模块反馈的位置信息，控制所述拾取模块动作，进行清洁车的拾取及转移。优选的，上述光伏阵列清洁设备中，所述位置识别模块具体为视觉伺服器，包括图像采集探头，通过对所述图像采集探头采集到的图像信息分析，以指导所述伺服控制器控制所述拾取模块动作。优选的，上述光伏阵列清洁设备中，所述机械臂包括与母车可控转动连接的臂座、相互销接的上臂及下臂、以及用于控制机械臂旋转弯折角度的臂驱动组件，所述下臂与所述臂座销接，所述上臂与所述抓手装置销接。优选的，上述光伏阵列清洁设备中，所述机械臂包括与母车可控转动连接的臂座、相互滑动连接的竖臂及横臂、以及用于控制机械臂滑动位置的臂驱动组件，所述竖臂与所述臂座固定连接，所述横臂与所述抓手装置滑动连接。优选的，上述光伏阵列清洁设备中，所述抓手装置包括与所述机械臂连接的伸缩执行单元、所述伸缩执行单元连接的抓取执行单元、以及控制所述抓取执行单元旋转调节位置的回转执行单元。优选的，上述光伏阵列清洁设备中，所述伸缩执行单元包括线性驱动机构，所述抓取执行单元包括爪指及驱动爪指动作的第二线性驱动机构，所述回转执行单元包括用于控制所述抓取执行单元旋转的回转驱动元件。优选的，上述光伏阵列清洁设备中，所述抓取执行单元的尖端设置有抓取传感器，用于感应所述清洁车的位置，并用于感应所述爪指是否抓取成功。优选的，上述光伏阵列清洁设备中，所述清洁车底部设置有接触传感器，用于感应所述清洁车的底部是否触碰到光伏板的板面。本技术提供的光伏阵列清洁设备，包括用于在光伏板上移动清洁板面的清洁车，以及用于在不同阵列的光伏板之间运送所述清洁车的母车，所述母车上设置有用于将所述清洁车在所述母车及光伏板板面之间搬运的搬运臂，所述搬运臂包括用于识别所述清洁车位置的位置识别模块、以及用于转移清洁车的拾取转移模块。本技术提供的这种清洁设备，采用类似航空母舰的工作原理，通过更小的、在光伏阵列板面上行走清洁的清洁车实施清洁，并设置专门用于在不同光伏阵列之间运输清洁车的母车，以便在清洁车将一个阵列的光伏板清洁完成后，通过母车运送至另一个阵列的光伏板，实现自动连续的清洁作业；该设计能够适应多种不同的地形情况，排除现有技术中容易出现的由于地形问题造成清洁板面不彻底或损坏板面的情况，并具有连续高效的优点，且设备投入少，一套设备就能够对数量较多的光伏板进行有效清洁。其中，在回收或向光伏板板面布置清洁车时，为适应实现无人力自动操作的需要，设置搬运臂的结构，其能够通过位置识别模块准确找到清洁车在母车上或在光伏板板面上的位置，实施准确的抓取转移，从而令整个清洁车的转移工序都无需人力操作，大大提升了系统的自动化程度，提高了连续清洁的工作效率节约了人力。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技术中大底盘大辊刷水洗式清洗设备的工作情况示意图；图2为现有技术中大底盘大辊刷水洗式清洗设备的另一种工作情况示意图；图3为本技术实施例提供的光伏阵列清洁设备的整体结构示意图；图4为本技术实施例提供的光伏阵列清洁设备的一种搬运臂的结构示意图；图5为本技术实施例提供的光伏阵列清洁设备的另一种搬运臂的结构示意图；图6为本技术实施例提供的光伏阵列清洁设备的抓手装置的结构示意图；图7为本技术实施例提供的光伏阵列清洁设备在搬运清洁车时的俯视工作示意图。附图中标记如下：母车1、清洁车2、搬运臂3、臂座3-1、下臂3-2、上臂3-3、抓手装置3-4、竖臂3-5、横臂3-6、伸缩执行单元3-7、线性驱动机构3-71、回转执行单元3-8、抓取执行单元3-9、第二线性驱动机构3-91、爪指3-92、光伏板4。具体实施方式本技术实施例公开了一种光伏阵列清洁设备，以解决目前对太阳能光伏板清洁设备设计不合理，难以适应大规模作业以及清洗效果差、风险高等的技术问题。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-图3，图1为现有技术中大底盘大辊刷水洗式清洗设备的工作情况示意图；图2为现有技术中大底盘大辊刷水洗式清洗设备的另一种工作情况示意图；图3为本技术实施例提供的光伏阵列清洁设备的整体结构示意图。本技术的实施例提供的光伏阵列清洁设备，包括用于在光伏板4上移动清洁板面的清洁车2，以及用于在不同阵列的光伏板4之间运送所述清洁车2的母车1，所述母车1上设置有用于将所述清洁车2在所述母车1及光伏板4板面之间搬运的搬运臂3，所述搬运臂3包括用于识别所述清洁车2位置的位置识别模块、以及用于转移清洁车2的拾取转移模块。本实施例提供的这种清洁设备，采用类似航空母舰的工作原理，通过更小的、在光伏阵列板面上行走清洁的清洁车实施清本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光伏阵列清洁设备，其特征在于，包括用于在光伏板上移动清洁板面的清洁车，以及用于在不同阵列的光伏板之间运送所述清洁车的母车，所述母车上设置有用于将所述清洁车在所述母车及光伏板板面之间搬运的搬运臂，所述搬运臂包括用于识别所述清洁车位置的位置识别模块、以及用于转移清洁车的拾取转移模块。

【技术特征摘要】
1.一种光伏阵列清洁设备，其特征在于，包括用于在光伏板上移动清洁板面的清洁车，以及用于在不同阵列的光伏板之间运送所述清洁车的母车，所述母车上设置有用于将所述清洁车在所述母车及光伏板板面之间搬运的搬运臂，所述搬运臂包括用于识别所述清洁车位置的位置识别模块、以及用于转移清洁车的拾取转移模块。2.根据权利要求1所述的光伏阵列清洁设备，其特征在于，所述拾取转移模块包括机械臂及与所述机械臂连接的抓手装置。3.根据权利要求2所述的光伏阵列清洁设备，其特征在于，所述搬运臂还包括伺服控制器，所述伺服控制器与所述位置识别模块连接，用于根据位置识别模块反馈的位置信息，控制所述拾取模块动作，进行清洁车的拾取及转移。4.根据权利要求3所述的光伏阵列清洁设备，其特征在于，所述位置识别模块具体为视觉伺服器，包括图像采集探头，通过对所述图像采集探头采集到的图像信息分析，以指导所述伺服控制器控制所述拾取模块动作。5.根据权利要求4所述的光伏阵列清洁设备，其特征在于，所述机械臂包括与母车可控转动连接的臂座、相互销接的上臂及下臂、以及用于控制机械臂旋转弯折角度的臂驱动组件，所述下...

【专利技术属性】
技术研发人员：张翼，马尧，沈焱勇，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33