自动变换定向式位置控制的方法技术

一种自动变换定向式位置控制的方法，先制备一个机器手臂、一个教导器，及一个电连接该机器手臂及该教导器的控制器，该机器手臂包括一个工作段及一个第一电子罗盘，该教导器包括一个用来发出一个对应一个控制方向的原始控制讯号的操作模组，及一个第二电子罗盘，接着该机器手臂将该第一电子罗盘量测的一个机器方向角资讯传输至该控制器，及该教导器将该第二电子罗盘量测的一个教导方向角资讯传输至该控制器，接着该控制器根据接收到的该机器方向角资讯及该教导方向角资讯进行计算，以得出一个差异角资讯，且根据该差异角资讯将该原始控制讯号转换成一个转换控制讯号，以驱使该工作段依该控制方向移动，因此使用上更为安全便利。

A method of automatic transformation of directional position control

A method of automatically changing directional position control to prepare a machine arm, a instructing device, and a controller that electrically connects the robotic arm and the instructing device. The arm consists of a working segment and a first electronic compass, which includes one to emit a corresponding control direction. The operation module of the original control signal and a second electronic compass transmit a machine direction angle information of the first electronic compass measurement to the controller, and the instrucer transmits a teaching direction angle information of the second electronic compass measurement to the controller, and then the controller is connected to the controller. The machine direction angle information and the instruction direction angle information are calculated to obtain a difference angle information, and the original control signal is converted into a conversion control signal according to the difference angle information to drive the segment to move in the control direction, so it is more secure and convenient to use.

【技术实现步骤摘要】
自动变换定向式位置控制的方法
本专利技术涉及一种机器手臂的控制方法，特别是涉及一种自动变换定向式位置控制的方法。
技术介绍
现有的一个机器手臂是由一个教导器进行控制，由于使用者在手持该教导器时，面对该机器手臂的方向并非固定方向，因此往往导致该教导器在操作时，会有与该机器手臂的移动方向相异的问题，例如当该机器手臂与该教导器的方向呈现相互面对的状况时，对该教导器输入朝向该机器手臂的方向移动的命令时，该机器手臂就会朝向该教导器的方向移动，这种方向不相同的不直觉的操作方式非常容易造成使用时的误动作。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动变换定向式位置控制的方法。本专利技术自动变换定向式位置控制的方法，先制备一个机器手臂、一个教导器，及一个电连接该机器手臂及该教导器的控制器，该机器手臂包括一个工作段、一个驱使该工作段移动的驱动模组，及一个用来量测一个机器方向角资讯的第一电子罗盘，该机器方向角资讯是该机器手臂所朝的方向与一个基准方向间的角度差值，该教导器包括一个用来发出一个对应一个控制方向的原始控制讯号的操作模组，及一个用来量测一个教导方向角资讯的第二电子罗盘，该教导方向角资讯是该教导器所朝的方向与该基准方向间的角度差值，接着该机器手臂将该第一电子罗盘的该机器方向角资讯传输至该控制器，及该教导器将该第二电子罗盘的该教导方向角资讯传输至该控制器，接着该控制器根据接收到的该机器方向角资讯及该教导方向角资讯进行计算，以得出一个差异角资讯，该差异角资讯是该机器手臂所朝的方向与该教导器所朝的方向的角度差值，最后该控制器于接收该原始控制讯号后，根据该差异角资讯将该原始控制讯号转换成一个转换控制讯号，并以该转换控制讯号控制使该驱动模组驱使该工作段依该控制方向移动，该原始控制讯号是对应于该教导器的座标系统，该转换控制讯号是对应该机器手臂的座标系统。本专利技术所述自动变换定向式位置控制的方法，该控制器是将该机器方向角资讯及该教导方向角资讯计算差值后，将差值加上360，最后除以360后所得出的余数就是该差异角资讯。本专利技术所述自动变换定向式位置控制的方法，该控制器内置一个对应表，该对应表具有多个彼此相异的差异角区间，及分别对应所述差异角区间的座标转换方程式，该控制器于接收该原始控制讯号后，根据该差异角资讯于该对应表中找出相对应的该差异角区间，并以相对应的该座标转换方程式将该原始控制讯号转换成该转换控制讯号。本专利技术的有益效果在于：通过该第一电子罗盘、该第二电子罗盘及该控制器的设置，使该控制器于接收该原始控制讯号后，根据该差异角资讯将该原始控制讯号转换成该转换控制讯号，以控制使该驱动模组驱使该工作段依该控制方向移动，使用上更为安全便利。附图说明图1是本专利技术自动变换定向式位置控制的方法的一个实施例的一个示意图；图2是该实施例的一个系统方块图；图3是该实施例的一个流程图；图4是该实施例的一个使用状态图，说明一个机器手臂与一个教导器分别朝向的方向相同；图5是一个类似于图4的使用状态图，说明该机器手臂与该教导器分别朝向的方向不相同。具体实施方式下面结合附图及实施例对本专利技术进行详细说明。参阅图1、2、3，本专利技术自动变换定向式位置控制的方法的一个实施例，是应用于一个机器手臂2、一个教导器3，及一个控制器4。该机器手臂2包括一个工作段21、一个驱使该工作段21移动的驱动模组22，及一个用来量测一个机器方向角资讯的第一电子罗盘23，该机器方向角资讯是该机器手臂2所朝的方向与一个基准方向间的角度差值。于本实施例中，该基准方向为北方，该机器方向角资讯为该机器手臂2所朝的方向与北方的角度差值。该教导器3包括一个用来发出一个对应一个控制方向的原始控制讯号的操作模组31，及一个用来量测一个教导方向角资讯的第二电子罗盘32，该教导方向角资讯是该教导器3所朝的方向与该基准方向间的角度差值。于本实施例中，该教导方向角资讯是该教导器3所朝的方向与北方的角度差值。该控制器4电连接该机器手臂2及该教导器3，且内置一个对应表41，该对应表41具有多个彼此相异的差异角区间411，及分别对应所述差异角区间411的座标转换方程式412。于本实施例中，所述差异角区间411是由一个周角以等间隔区分，每一个座标转换方程式412是以各自的该差异角区间411为基础，而由该教导器3的座标系统转换为该机器手臂2的座标系统的方程式。该自动变换定向式位置控制的方法包含步骤61～65。于步骤61中，先制备该机器手臂2、该教导器3，及该控制器4。于步骤62中，该机器手臂2将该第一电子罗盘23的该机器方向角资讯传输至该控制器4。于步骤63中，该教导器3将该第二电子罗盘32的该教导方向角资讯传输至该控制器4。于步骤64中，该控制器4于接收到该机器方向角资讯及该教导方向角资讯后，将该机器方向角资讯及该教导方向角资讯计算差值，并将差值加上360，最后除以360后所得出的余数就是一个差异角资讯，该差异角资讯是该机器手臂2所朝的方向与该教导器3所朝的方向的角度差值。于步骤65中，该控制器4于接收该原始控制讯号后，根据该差异角资讯于该对应表41中找出相对应的该差异角区间，并以相对应的该座标转换方程式将该原始控制讯号转换成一个转换控制讯号，并以该转换控制讯号控制使该驱动模组22驱使该工作段21依该控制方向移动，该原始控制讯号是对应于该教导器3的座标系统，该转换控制讯号是对应该机器手臂2的座标系统。参阅图1、2、4，以一个使用者手持该教导器3并朝向图中的上方为例，此时该机器手臂2也是朝向图中上方，因此该机器手臂2所朝的方向与该教导器3所朝的方向的角度差值为0度角，因此该差异角资讯是对应0度角，接着该控制器4根据如下表一所示的该对应表41为例，取得对应该机器手臂2面对的方向是该教导器3面对的方向的相同方向的座标转换方程式，此时当该教导器3受操作而发出例如对应朝向图中左方的控制方向的原始控制讯号时，该控制器4所转换后的该转换控制讯号也会驱使该工作段21朝向图中左方移动，相类似地，当该教导器3受操作而发出例如对应朝向图中上方的控制方向的原始控制讯号时，该控制器4也会驱使该工作段21朝向图中上方移动。表一、对应表。参阅图1、2、5，再以该使用者手持该教导器3并朝向图中的左方为例，此时该机器手臂2仍然朝向图中上方，因此该机器手臂2所朝的方向与该教导器3所朝的方向的角度差值为90度角，因此该差异角资讯是对应270度角，接着该控制器4根据该表一取得对应该机器手臂2面对的方向是教导器3面对的方向的右方的座标转换方程式，此时当该教导器3受操作而发出例如对应朝向图中左方的控制方向的原始控制讯号时，该控制器4所转换后的该转换控制讯号也会驱使该工作段21朝向图中左方移动，相类似地，当该教导器3受操作而发出例如对应朝向图中上方的控制方向的原始控制讯号时，该控制器4也会驱使该工作段21朝向图中上方移动。综上所述，通过该第一电子罗盘23、该第二电子罗盘32及该控制器4的设置，使该控制器4于接收该原始控制讯号后，根据该差异角资讯将该原始控制讯号转换成该转换控制讯号，以控制使该驱动模组22驱使该工作段21依该控制方向移动，而不会如现有的机器手臂能够因教导器的不直觉操作而造成误动作的问题，因此使用上更为安全便利，所以确实能达成本专利技术的目的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动变换定向式位置控制的方法，其特征在于：该方法包含以下步骤：步骤一、制备一个机器手臂、一个教导器，及一个电连接该机器手臂及该教导器的控制器，该机器手臂包括一个工作段、一个驱使该工作段移动的驱动模组，及一个用来量测一个机器方向角资讯的第一电子罗盘，该机器方向角资讯是该机器手臂所朝的方向与一个基准方向间的角度差值，该教导器包括一个用来发出一个对应一个控制方向的原始控制讯号的操作模组，及一个用来量测一个教导方向角资讯的第二电子罗盘，该教导方向角资讯是该教导器所朝的方向与该基准方向间的角度差值；步骤二、该机器手臂将该第一电子罗盘的该机器方向角资讯传输至该控制器；步骤三、该教导器将该第二电子罗盘的该教导方向角资讯传输至该控制器；步骤四、该控制器根据接收到的该机器方向角资讯及该教导方向角资讯进行计算，以得出一个差异角资讯，该差异角资讯是该机器手臂所朝的方向与该教导器所朝的方向的角度差值；及步骤五、该控制器于接收该原始控制讯号后，根据该差异角资讯将该原始控制讯号转换成一个转换控制讯号，并以该转换控制讯号控制使该驱动模组驱使该工作段依该控制方向移动，该原始控制讯号是对应于该教导器的座标系统，该转换控制讯号是对应于该机器手臂的座标系统。...

【技术特征摘要】
1.一种自动变换定向式位置控制的方法，其特征在于：该方法包含以下步骤：步骤一、制备一个机器手臂、一个教导器，及一个电连接该机器手臂及该教导器的控制器，该机器手臂包括一个工作段、一个驱使该工作段移动的驱动模组，及一个用来量测一个机器方向角资讯的第一电子罗盘，该机器方向角资讯是该机器手臂所朝的方向与一个基准方向间的角度差值，该教导器包括一个用来发出一个对应一个控制方向的原始控制讯号的操作模组，及一个用来量测一个教导方向角资讯的第二电子罗盘，该教导方向角资讯是该教导器所朝的方向与该基准方向间的角度差值；步骤二、该机器手臂将该第一电子罗盘的该机器方向角资讯传输至该控制器；步骤三、该教导器将该第二电子罗盘的该教导方向角资讯传输至该控制器；步骤四、该控制器根据接收到的该机器方向角资讯及该教导方向角资讯进行计算，以得出一个差异角资讯，该差异角资讯是该机器手臂所朝的方向与该教导器所朝的方向的角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：林家生，吴佳宪，陈星辰，
申请(专利权)人：上银科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71