【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手臂，特别涉及一种机械手臂的运行系统。
技术介绍
1、机械手臂的运作是通过控制装置的运行指令控制机械手臂的各轴(关节)的轴驱控装置来运行，轴驱控装置包括马达及驱动器(driver)。在机械手臂断电或是前一运行结束后，马达的刹车机构会闭合，以锁住马达。因此，当要执行新的运行指令时，控制装置在发送运行指令给轴驱控装置的驱动器后，驱动器会供应解刹电源给马达，以让刹车机构解除刹车，而松开马达，如此，马达就能正常依据运行指令运作。
2、但在实际中，驱动器有可能故障或误动作，而没有送出解刹电源，表示，马达尚未松开，接着，驱动器继续执行控制装置的运行指令驱动马达，如此，强迫运行被锁住的马达会导致磨损或烧毁的问题。
技术实现思路
1、有鉴于上述缺陷，本专利技术的目的在于提供一种可靠且安全的机械手臂的运行系统。
2、基于此，依据本专利技术的机械手臂的运行系统包括一控制装置、多个轴驱控装置及一解刹监控装置。控制装置用于产生一运行指令。多个轴驱控装置耦接控制装置。每一轴驱控装置包括一马达及一驱动器。多个轴驱控装置的驱动器接收运行指令来产生对应的多个解刹信号。多个解刹信号用于解除对应的多个马达的一刹车状态。解刹监控装置耦接控制装置及多个轴驱控装置，且包括多个监控电路。多个监控电路对应多个轴驱控装置且用于接收多个解刹信号来解除刹车状态，而通知控制装置允许执行运行指令，以使多个轴驱控装置的多个马达依据运行指令运作。其中，在多个监控电路的其中一个没有接收到对应的解刹信号
3、如此，本专利技术的机械手臂的运作系统可通过对应多个轴驱控装置数量的解刹监控装置的监控电路以一对一的方式监视驱动器是否正常输出解刹信号来确认驱动器的状态，进而反馈接收解刹信号的状态给控制装置，来避免马达损坏或烧毁。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机械手臂的运行系统，包括：
2.根据权利要求1所述的机械手臂的运行系统，其中，该多个监控电路的每一个包括一信号侦测单元、一开关单元、一通知单元及一电源处理单元，该信号侦测单元连接对应该多个轴驱控装置的多个驱动器，且用于接收该解刹信号，该开关单元连接该信号侦测单元及该通知单元，该通知单元连接该控制装置，且依据该信号侦测单元的运作通知该控制装置是否有收到该解刹信号，该电源处理单元连接一解刹电源、对应该多个轴驱控装置的多个驱动器及多个马达，且依据解刹信号对应的该马达供应该解刹电源。
3.根据权利要求2所述的机械手臂的运行系统，其中，该信号侦测单元包括一晶体管，该晶体管依据该解刹信号运作。
4.根据权利要求2所述的机械手臂的运行系统，其中，该电源处理电路包括一触发元件及一供电晶体管，该触发元件连接该供电晶体管及对应该多个轴驱控装置的多个驱动器，该触发元件依据该解刹信号触发该供电晶体管导通，以对该马达供应该解刹电源，在没有收到该解刹信号时，该触发元件不能触发该供电晶体管导通。
5.根据权利要求4所述的机械手臂的运行系统，其中，该触发元
6.根据权利要求4所述的机械手臂的运行系统，其中，该触发元件包括一光电耦合器。
7.根据权利要求1所述的机械手臂的运行系统，其中，该多个监控电路的每一个包括一继电器及一开关单元，该开关单元连接该继电器及该控制装置，该继电器包括一控制线圈、一第一共同接点、一第一常闭接点、一第一常开接点、一第二共同接点、一第二常闭接点及一第二常开接点，该控制线圈连接对应该多个轴驱控装置的多个驱动器，该第一共同接点连接一接地端，该第一常开接点连接该开关单元，该第二共同点连接一解刹电源，该第二常开接点连接对应该多个轴驱控装置的多个马达。
...【技术特征摘要】
1.一种机械手臂的运行系统，包括：
2.根据权利要求1所述的机械手臂的运行系统，其中，该多个监控电路的每一个包括一信号侦测单元、一开关单元、一通知单元及一电源处理单元，该信号侦测单元连接对应该多个轴驱控装置的多个驱动器，且用于接收该解刹信号，该开关单元连接该信号侦测单元及该通知单元，该通知单元连接该控制装置，且依据该信号侦测单元的运作通知该控制装置是否有收到该解刹信号，该电源处理单元连接一解刹电源、对应该多个轴驱控装置的多个驱动器及多个马达，且依据解刹信号对应的该马达供应该解刹电源。
3.根据权利要求2所述的机械手臂的运行系统，其中，该信号侦测单元包括一晶体管，该晶体管依据该解刹信号运作。
4.根据权利要求2所述的机械手臂的运行系统，其中，该电源处理电路包括一触发元件及一供电晶体管，该触发元件连接该供电晶体管及对应该多个轴驱控装置的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王信富，张顺凯，黄彦舜，
申请(专利权)人：上银科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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