【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，具体涉及一种自适应调节机械手臂。
技术介绍
1、机械手臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械手臂同样作为重要制造装备中较为主要的关键装备，在大型机床、大型生产线与设备组中得到广泛应用。
2、车辆生产过程中，由于车辆各个零部件之间的体积差别较大，而现有的机械臂在对车辆零部件进行抓取时，只能对单一的车辆零部件进行夹取，机械手臂不能根据车辆零部件的种类自适应调节，故而需要多种不同的机械臂进行相互配合夹取搬运工，从而降低了车辆零部件的搬运效率，从而影响后续生产。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种自适应调节机械手臂，以解决现有的转置不能自适应调节的问题。
2、本专利技术的一种自适应调节机械手臂采用如下技术方案：
3、一种自适应调节机械手臂包括移动臂，还包括安装架、夹爪组件、多个转轴和收缩组件。安装架包括安装板和多个安装杆；安装板水平设置在移动臂的末端，且轴心处设有电机；多个安装杆沿安装架的轴心周向均布设置；安装杆竖直设置，上端固定在安装板的下表面，下端沿径向方向向内延伸出滑动杆；夹爪组件包括多个夹取板和多个夹取连杆；夹取连杆竖直设置，每个夹取连杆可沿安装板径向方向滑动地安装在一个滑动杆上，且夹取连杆的上端和下端分别沿安装板径向方向向内延伸出第一横杆和第二横杆；每个夹取板竖直固定在一个第二横杆的内端；转轴水平设置，每个转轴可转动地设置在一个滑动杆
4、进一步地，转轴上还设有锥形套，锥形套沿转轴长度方向可滑动地安装套装在转轴上；锥形套从外端向内端直径逐渐变大，且锥形套的外表面为粗糙面；伸缩杆和锥形套的外周面相接触的面为斜面，伸缩杆与锥形套的外表面为摩擦传动。
5、进一步地，收缩框包括上框体和下框体；上框体由四个伸缩杆首尾依次固接所构成的，且上框体的四个顶点分别向下延伸出插杆；下框体由四个伸缩杆首尾依次固接所构成的，且下框体的四个顶点分别设有插孔，每个插杆可滑动地插入一个插孔内；上框体和下框体分别位于锥形套上下两侧，且上框体和下框体上的伸缩杆均与锥形套摩擦接触，以在收缩框收缩时，伸缩杆沿锥形套向内滑动。
6、进一步地，传动架包括滑动架、上板体和下板体；上框体的伸缩杆向上延伸出上限位板，下框体的伸缩杆向下延伸出下限位板；滑动架呈板状，可滑动地插装在转轴上，且位于锥形套的内端；滑动架的上端和下端，分别沿水平方向向外延伸出固定柱；上板体与滑动架上端的固定柱固接，可滑动地安装在第一横杆上，且与第一横杆之间摩擦接触；下板体与滑动架的下端固接，可滑动地安装在第二横杆上，且与第二横杆之间摩擦接触；上限位板可滑动地插入上板体；下限位板可滑动地出入下板体。
7、进一步地，第一横杆的上表面为齿面结构；第二横杆的下表面为齿面结构；上板体和下板体上均设有可转动的摩擦齿轮；上板体和下板体的摩擦齿轮分别与第一横杆和第二横杆上的齿面结构相啮合，以在滑动架向内移动时，使摩擦齿轮带动夹取连杆向内移动，在夹取连杆向内移动受阻时，摩擦齿轮在第一横杆和第二横杆上转动。
8、进一步地，一种自适应调节机械手臂还包括多个预紧组件；每个预紧组件包括预紧杆；预紧杆呈弹性伸缩杆状，包括上预紧杆和下预紧杆；上预紧杆即可上下滑动又可沿安装板径向方向滑动地安装在第一横杆上，位于摩擦齿轮和上板体之间，且上端设有齿面结构和上板体上的摩擦齿轮相啮合，下端向下延伸与上框体上的伸缩杆相连接；下预紧杆即可上下滑动又可沿安装板的径向方向滑动的安装在第二横杆上，位于摩擦齿轮和下板体之间，且下端设有齿面结构和下板体上的摩擦齿轮相啮合，上端向上延伸与下框体的伸缩杆相连接。
9、进一步地，传动机构包括主轴齿轮、多个转轴齿轮和两个锁死齿轮；主轴齿轮水平设置在电机输出轴的下端；两个锁死齿轮相对设置，锁死齿轮呈锥形齿轮状，套装在转轴上，用于带动转轴转动；两个锁死齿轮和主轴齿轮相啮合；转轴齿轮呈锥齿轮状，每个转轴齿轮固装在一个转轴的内端，且相邻的两个锥形齿相互啮合。
10、进一步地，一种自适应调节机械手臂，还包括锁死机构；锁死机构包括膨胀套筒；膨胀套筒设置在锁死齿轮轴心处；转轴向内延伸出膨胀柱；膨胀套筒套装在膨胀柱上，以在膨胀套筒相对于膨胀柱向外移动时，使膨胀套筒的直径变大；锁死齿轮通过螺纹连接套装在膨胀柱上，以在锁死齿轮相对于转轴转动时，锁死齿轮带动膨胀套筒向内移动；滑动架可滑动地套装在膨胀套筒上。
11、本专利技术的有益效果是：本专利技术的一种自适应调节机械手臂，因为具有夹爪组件、多个转轴和收缩组件，以在电机通过传动机构带动多个转轴转动。多个转动的设置带动收缩框上的伸缩杆收缩，进而使收缩框向内收缩变小，从而带动传动架向内移动。传动架带动夹取连杆沿滑动杆向内滑动，最终使夹取板对物体进行夹持。收缩框收缩的量可根据收缩物体的大小所决定，当物体较大时收缩框收缩量较少即可将其夹持，当物体较小时收缩框收缩量较大可将其夹持，根据收缩框收缩程度达到装置自适应调节的效果。
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1.一种自适应调节机械手臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种自适应调节机械手臂，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种自适应调节机械手臂，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种自适应调节机械手臂，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种自适应调节机械手臂，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的一种自适应调节机械手臂，其特征在于：还包括多个预紧组件；每个预紧组件包括预紧杆；包括上预紧杆和下预紧杆；上预紧杆即可上下滑动又可沿安装板径向方向滑动地安装在第一横杆上，位于摩擦齿轮和上板体之间，且上端设有齿面结构和上板体上的摩擦齿轮相啮合，下端向下延伸与上框体上的伸缩杆相连接；下预紧杆即可上下滑动又可沿安装板的径向方向滑动的安装在第二横杆上，位于摩擦齿轮和下板体之间，且下端设有齿面结构和下板体上的摩擦齿轮相啮合，上端向上延伸与下框体的伸缩杆相连接。
7.根据权利要求6所述的一种自适应调节机械手臂，其特征在于：所述预紧杆为弹性伸缩杆。
8.根据权利要求1所述的一种自适应调节机械手臂，其
9.根据权利要求6或8所述的一种自适应调节机械手臂，其特征在于：还包括锁死机构；
10.根据权利要求9所述的一种自适应调节机械手臂，其特征在于：锁死齿轮通过螺纹连接套装在膨胀柱上，以在锁死齿轮相对于转轴转动时，锁死齿轮带动膨胀套筒向内移动；滑动架可滑动地套装在膨胀套筒上。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应调节机械手臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种自适应调节机械手臂，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种自适应调节机械手臂，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种自适应调节机械手臂，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种自适应调节机械手臂，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的一种自适应调节机械手臂，其特征在于：还包括多个预紧组件；每个预紧组件包括预紧杆；包括上预紧杆和下预紧杆；上预紧杆即可上下滑动又可沿安装板径向方向滑动地安装在第一横杆上，位于摩擦齿轮和上板体之间，且上端设有齿面结构和上板体上的摩擦齿轮相啮合，下端向下延伸与上框体上的伸缩杆相...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱福雷，
申请(专利权)人：南通福荣数控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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