一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，它包括机座平台，十字轨道，护根机械臂，采摘机械臂四个部分。通过固定树根‑‑选择采摘位置‑‑夹住枝条‑‑摆动脱果‑‑松开枝条‑‑重新选择采摘位置等连续动作，实现油茶果的机械化采摘。该装置“固根”使油茶果的机械采摘对油茶树的损伤明显降低；“随机抓取，摇枝脱果”，使采摘的工作效率大大提高，明显降低油茶果的采摘成本，可为油茶种植及产业化提供可靠的装备与技术支撑。

A fixed root swing branch Camellia fruit picking device with two mechanical arms

The invention discloses a double mechanical arm solid root and rocking type oil tea picking device, which comprises four parts of a seat platform, a cross track, a root guard arm and a picking arm. Through the fixed tree root, select the position of the branch and remove the branches to pick the position and other continuous movements to realize the mechanized extraction of the oil tea fruit. The device \solid root\ makes the mechanical extraction of Camellia oleifera fruit significantly reduced to oil and tea trees; \random grabbing, shaking branches off fruit\, greatly improving the working efficiency of picking, obviously reducing the cost of Camellia fruit picking, and can provide reliable equipment and technical support for the planting and industrialization of Camellia oleifera.

【技术实现步骤摘要】
一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置
本专利技术属于油茶果采摘设备领域，具体涉及一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置。
技术介绍
目前油茶果的采摘基本靠手工采摘,树顶部用梯子爬上去采摘或者借助钩子勾着拽下来采摘。也存在部分机械采摘，在现有技术中，部分采摘设备采用智能识别枝条再抓住枝条并振摇的方式来采摘，它存在树体内部光线昏暗无法识别，枝条交叉错乱阻碍识别且不好抓取，摇摆树枝导致树根受损后茶树发育不良以至于枯死等问题。
技术实现思路
油茶果的采摘现有技术中部分采摘设备采用智能识别枝条再抓住枝条并振摇的方式来采摘，存在树体内部光线昏暗无法识别，枝条交叉错乱阻碍识别且不好抓取，摇摆树枝导致树根受损后茶树死去等问题。本专利技术针对上述问题，采取无需识别随机抓取，固定根部树干后摇枝脱果的方式，达到了采收果实，且茶树根部不受损的技术效果。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，包括机座平台、十字轨道、护根机械臂、采摘机械臂；所述机座平台是采摘装置的根基，为采摘装置提供支撑；所述十字轨道固定在所述机座平台上，所述十字轨道由两个交叉的侧壁内部带长方形限位槽的矩形凹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，其特征在于：包括机座平台(11)、十字轨道(10)、护根机械臂、采摘机械臂；所述机座平台(11)是采摘装置的根基，为采摘装置提供支撑；所述十字轨道(10)固定在所述机座平台(11)上，所述十字轨道(10)由两个交叉的侧壁内部带长方形限位槽(34)的矩形凹槽组成；所述护根机械臂滑动连接在所述十字轨道(10)上，所述护根机械臂包括行走台Ⅰ(5‑1)、主臂Ⅰ(9)及其配套液压缸Ⅰ(8)、主臂Ⅱ(7)及其配套液压缸Ⅱ(6)、一个护根夹持装置及其配套的步进电机Ⅰ(12)。所述采摘机械臂滑动连接在所述十字轨道(10)上，所述采摘机械臂包括行走台Ⅱ(5‑2)、主臂...

【技术特征摘要】
1.一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，其特征在于：包括机座平台(11)、十字轨道(10)、护根机械臂、采摘机械臂；所述机座平台(11)是采摘装置的根基，为采摘装置提供支撑；所述十字轨道(10)固定在所述机座平台(11)上，所述十字轨道(10)由两个交叉的侧壁内部带长方形限位槽(34)的矩形凹槽组成；所述护根机械臂滑动连接在所述十字轨道(10)上，所述护根机械臂包括行走台Ⅰ(5-1)、主臂Ⅰ(9)及其配套液压缸Ⅰ(8)、主臂Ⅱ(7)及其配套液压缸Ⅱ(6)、一个护根夹持装置及其配套的步进电机Ⅰ(12)。所述采摘机械臂滑动连接在所述十字轨道(10)上，所述采摘机械臂包括行走台Ⅱ(5-2)、主臂Ⅲ(1)及其配套液压缸Ⅲ(2)、主臂Ⅳ(3)及其配套液压缸Ⅳ(4)、颈臂(20)及其配套的步进电机Ⅱ(19)、一个采摘头及其配套的步进电机Ⅲ(21)。2.根据权利要求1所述的一种双机械臂的固根摇枝式油茶果采摘装置，其特征在于：所述采摘头包括一个采摘头固定架(25)、一个变频电机(29)、一个多孔圆盘(28)、一个连杆Ⅰ(27)、一个滑块Ⅰ(26)、一个定齿(24)、一个动齿(23)、以及连接定齿(24)和动齿(23)的液压缸Ⅴ(22)；其中变频电机(29)固定在采摘头固定架(25)的支柱上，多孔圆盘(28)固定在变频电机(29)的电机轴上，连杆Ⅰ(27)一头与多孔圆盘(28)其中一个孔相连，另一头与滑块Ⅰ(26)相连组成一个曲柄滑块机构；滑块Ⅰ(26)与定齿(24)相连，定齿(24)能在滑块Ⅰ(...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍德林，徐国安，张顺，傅立强，汪奇，岳敬飞，江家伍，曹成茂，戴瑞，
申请(专利权)人：安徽农业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34