The utility model discloses a mechanical gait synchronous six legged robot, belonging to the design field of bionic robot. Including the fuselage, leg, motor, reducer control board, motor drive, battery and transmission mechanism; six legs are arranged along the sides of the fuselage; the battery is connected to the control board, the control board is connected with the motor drive, the motor is connected with the motor, the motor is connected with the drive mechanism through the reducer, and the transmission mechanism is connected with the leg. Then. When the robot works, the motor drives the reducer, and then drives the transmission mechanism, and the driving leg rotates. The cross section of the leg is L shaped. There are two groups of transmission mechanisms, which are placed symmetrically along the center of the fuselage, each driving three legs, enabling the robot to move forward in a triangular gait. Using a mechanical method to achieve a motor at the same time control the rotation of three legs, to ensure the accuracy of the control system and the stability of the robot walking. The robot is flexible and flexible.
【技术实现步骤摘要】
一种机械式步态同步六足机器人
本技术公开了一种机械式步态同步六足机器人,属于仿生机器人设计
技术介绍
仿生六足机器人,作为多足机器人的代表,可在非结构化地形上行走,较常规机器人具有很强的越障能力与环境适应性。但是目前的机器人多采用舵机控制腿部运动,这种行走的步幅和步频均难以达到快速行走的要求,而且舵机控制的六足机器人难以越过高于自身限度的障碍物。电机驱动的六足机器人就显现出了更强的快速机动能力,借助旋转过程中腿部与地面的摩擦和腿自身的弹性,能够翻越更加复杂的障碍物。但这种机器人零部件多,成本高,结构复杂,而且需要一个精密的控制系统才能使六个电机配合工作,但在实际环境中,传感器检测到的机器人状态会受到外界的干扰或传感器本身的不精确等因素,都会使传输的状态量产生一定的测量误差,从而更难做到同步。近年来机器人在地质勘探,灾难救援等危险复杂情况下具有越来越高的应用价值,目前来说,这种六足机器人还停留在实验研究的阶段,主要难点在于制作成本高并且控制的水平还达不到要求的精度。因此设计一种轻巧灵活,低成本,结构牢固,稳定性高的六足机器人已经是当前研究的重点。对现有专利检索发现,专利申请公开号:CN102267509A,技术名称:对称式仿生六足行走装置,该技术采用两个结构完全一致、中心对称的上、下层套筒结构实现三角支撑机构。其缺点主要有:结构复杂,启动时间长;体积及重量较大,负载能力差。检索发现,专利申请公开号:CN205469364U,技术名称:一种新型的六足机器人结构及其控制系统,该技术通过十八个舵机控制机器人腿的活动。其缺点为:腿部自由度过高,很难实现精密 ...
【技术保护点】
1.一种机械式步态同步六足机器人,其特征在于:包括机身(1)、腿(2)、电动机(3)、减速器(4)、控制板(5)、电机驱动(6)、电池(7)和传动机构(8);六个腿(2)沿机身(1)的两侧对称布置;电动机(3)、减速器(4)、控制板(5)、电机驱动(6)、电池(7)和传动机构(8)装在机身(1)内;电池(7)与控制板(5)连接,控制板(5)与电机驱动(6)连接,电机驱动(6)与电动机(3)连接,电动机(3)通过减速器与传动机构(8)连接,传动机构(8)与腿(2)连接;机器人工作时,电动机(3)带动减速器(4),进而带动传动机构(8),驱动腿(2)进行转动;腿(2)的截面为L形;传动机构(8)总共有两组,沿机身(1)的中心对称放置,每组分别带动三个腿(2),使机器人能以三角步态前进。
【技术特征摘要】
1.一种机械式步态同步六足机器人,其特征在于:包括机身(1)、腿(2)、电动机(3)、减速器(4)、控制板(5)、电机驱动(6)、电池(7)和传动机构(8);六个腿(2)沿机身(1)的两侧对称布置;电动机(3)、减速器(4)、控制板(5)、电机驱动(6)、电池(7)和传动机构(8)装在机身(1)内;电池(7)与控制板(5)连接,控制板(5)与电机驱动(6)连接,电机驱动(6)与电动机(3)连接,电动机(3)通过减速器与传动机构(8)连接,传动机构(8)与腿(2)连接;机器人工作时,电动机(3)带动减速器(4),进而带动传动机构(8),驱动腿(2)进行转动;腿(2)的截面为L形;传动机构(8)总共有两组,沿机身(1)的中心对称放置,每组分别带动三个腿(2),使机器人能以三角步态前进。2.根据权利要求1所述的一种机械式步态同步六足机器人,其特征在于:传动机构(8)为定轴轮系,轴a(9)与减速器(4)的输出轴连接,轴a(9)为传动机构(8)的动力输入轴,驱动轮a(10)与驱动轮b(15)安装在轴a(9)上,轴a(9)带动驱动轮a(10)与驱动轮b(15)转动;驱动轮a(10)与驱动轮m(11)相啮合,驱动轮a(10)与驱动轮m(11)的传动比为1;驱动轮n(12)与驱动轮m(11)共轴,驱动轮n(12)与驱动轮d(13)相啮合,驱动轮n(12)与驱动轮d(13)的传动比为2.5,轴b(14)与驱动轮d(13)连接;驱动轮k(23)、驱动轮e(17)和驱动轮c(16)共轴线;驱动轮b(15)与驱动轮c(...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱晓庆,冉登宇,方钰文,相辰橦,李戈,张嘉辉,张超,刘岩,
申请(专利权)人:北京工业大学,
类型:新型
国别省市:北京,11
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