The invention discloses an adjustable foot bottom mechanism carrying a film pressure sensor, including a foot module, a buffer sheet, a foot, a left front film pressure sensor, a left rear film pressure sensor, a right front film pressure sensor, a right rear film pressure sensor, four holes in the bottom of the foot module, and the pressure transmission of the left front film. The sensor, the left rear film pressure sensor, the right front film pressure sensor and the right rear film pressure sensor are respectively installed in the four sinks. The side of the foot module is wrapped in the foot. The left front film pressure sensor, the left rear film pressure sensor, the right front film pressure sensor and the right rear film pressure sensor respectively are with the sole. There is a buffer between them, and there is a gap between the bottom of the foot module and the sole. The invention has the advantages of simple structure, convenient installation and high sensitivity, and can measure the impact volume and posture of the foot on the ground, and has good waterproof and dust-proof properties.
【技术实现步骤摘要】
一种搭载薄膜压力传感器的可调式足底机构
本专利技术涉及机器人
,尤其涉及一种搭载薄膜压力传感器的可调式足底机构。
技术介绍
近些年来,随着电机、材料等技术的发展,越来越多的腿足式机器人已出现在人们的视野中。跑跳能力作为衡量腿足式机器人的重要指标越来越被关注。由于腿式机器人针对复杂的未知环境,为实现机器人良好的跑跳感知,需要定量监测机器人足部受到的冲击并判断冲击来自哪个方向。目前,我国一部分机器人使用安装在足部的力/力矩传感器来获取机器人着地的力与力矩信息,如CN1860001的“腿式移动机器人”,在足部加入力矩传感器。但力矩传感器重量较大,且成本高昂,不利于大量推广;还有一部分机器人在足底使用微动开关,如专利号ZL201310139773.3的“一种腿式机器人足底触地感知机构”,通过足底微动开关闭合来感知触地信息。而微动开关只能提供一个开关量,尚不能监测触地力的大小。因此兼顾轻便、灵敏、低成本的触地感知机构成为一个重要的课题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种搭载薄膜压力传感器的可调式足底机构,该机构结构简单、成本低廉,能够定量测量受力情况并且可调量程。为了达到上述目的,本专利技术所采用的技术方案如下:一种搭载薄膜压力传感器的可调式足底机构,包括:足模块、缓冲片、足底、左前薄膜压力传感器、左后薄膜压力传感器、右前薄膜压力传感器、右后薄膜压力传感器;所述足模块的底面开有四个沉孔,左前薄膜压力传感器、左后薄膜压力传感器、右前薄膜压力传感器、右后薄膜压力传感器分别安装在四个沉孔中,所述足模块的侧面被足底包裹,左前薄膜压力传感器、左后薄膜压力传感器、右前 ...
【技术保护点】
1.一种搭载薄膜压力传感器的可调式足底机构,其特征在于,包括:足模块、缓冲片、足底、左前薄膜压力传感器、左后薄膜压力传感器、右前薄膜压力传感器、右后薄膜压力传感器;所述足模块的底面开有四个沉孔,左前薄膜压力传感器、左后薄膜压力传感器、右前薄膜压力传感器、右后薄膜压力传感器分别安装在四个沉孔中,所述足模块的侧面被足底包裹,左前薄膜压力传感器、左后薄膜压力传感器、右前薄膜压力传感器和右后薄膜压力传感器分别与足底之间设置有缓冲片,足模块的底面与足底之间具有间隙。
【技术特征摘要】
1.一种搭载薄膜压力传感器的可调式足底机构,其特征在于,包括:足模块、缓冲片、足底、左前薄膜压力传感器、左后薄膜压力传感器、右前薄膜压力传感器、右后薄膜压力传感器;所述足模块的底面开有四个沉孔,左前薄膜压力传感器、左后薄膜压力传感器、右前薄膜压力传感器、右后薄膜压力传感器分别安装在四个沉孔中,所述足模块的侧面被足底包裹,左前薄膜压力传感器、左后薄膜压力传感器、右前薄膜压力传感器和右后薄膜压力传感器分别与足底之间设置有缓冲片,足模块的底面与足底之间具有间隙。2.根据权利要求1所述的一种搭载薄膜压力传感器的可调式足底机构,其特征在于,所述左前薄膜压...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵逸栋,张学垠,李超,朱秋国,莫小波,
申请(专利权)人:杭州云深处科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。