驾驶辅助设备制造技术

本发明专利技术涉及一种驾驶辅助设备，包括：安装在主车辆中的多个传感器装置；注意唤起装置，其被配置成唤起主车辆的驾驶员的注意；以及至少一个电子控制单元。所述至少一个电子控制单元获取主车辆信息，获取对象信息，估计主车辆通过的预期路径，确定目标对象是否存在，基于对象信息来确定在主车辆的前方是否存在前方空间，生成请求信号以唤起主车辆的驾驶员的注意，当电子控制单元确定目标对象存在并且不存在前方空间时禁止生成请求信号，以及控制注意唤起装置以唤起驾驶员的注意。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助设备
本专利技术涉及一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备具有以下功能：当对象很可能穿过车辆预期通过的路径(下文中简称为“预期路径”)时，唤起车辆的驾驶员的注意。
技术介绍
在现有技术中已知一种驾驶辅助设备，其安装在车辆中，并且当对象很可能穿过车辆的预期路径时，唤起车辆的驾驶员的注意(下文中，安装有驾驶辅助设备的车辆将被称为“主车辆”)。当主车辆的行驶方向与对象的行驶方向在相交点处相交时，例如，在日本未经审查的专利申请公开号第2013-156688(JP2013-156688A)中所公开的设备(下文中被称为“现有技术中的设备”)预测主车辆到达相交点的第一时间段以及对象到达相交点的第二时间段。具体地，现有技术中的设备基于主车辆在当前时间点处的位置、行驶方向和速度来预测第一时间段，并且基于对象在当前时间点处的位置、行驶方向和速度来预测第二时间段。现有技术中的设备具有预先设置的映射。映射具有表示第一时间段的纵轴和表示第二时间段的横轴。在映射中，将第一时间段与第二时间段之间的时间差的绝对值小于或等于预定值的区域设置为对象很可能穿过主车辆的预期路径的区域(即注意被唤起的区域)。映射的其他区域被设置为对象不穿过主车辆的预期路径的区域(即注意未被唤起的区域)。现有技术中的设备将具有预测的第一时间段和第二时间段的分量的坐标映射到地图上、通过指定坐标被定位的区域来确定对象是否可能穿过主车辆的预期路径并且在对象可能穿过主车辆的预期路径时唤起注意。
技术实现思路
即使当对象实际上不太可能穿过主车辆的预期路径时，现有技术中的设备的配置也可以唤起驾驶员对对象的注意。亦即，例如，即使在主车辆的行驶方向与对象的行驶方向在相交点处相交并且在根据预测的第一时间段和第二时间做出必须唤起对对象的注意的确定情况下，当另一车辆在主车辆前方行驶时并且当由于存在其他车辆而不存在允许对象在主车辆前方通过的空间时，对象可能不会在主车辆的前方通过。因此，该对象不太可能穿过主车辆的预期路径。现有技术中的设备不考虑在主车辆前方是否存在空间。因此，现有技术中的设备在现有技术的设备根据预测的第一时间段和第二时间段确定必须唤起注意的任何时候都唤起注意。因此，现有技术中的设备可能对不必要唤起注意的对象唤起注意，因此可能给驾驶员带来不便的感觉。本专利技术提供一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备可以更适当地唤起主车辆的驾驶员的注意。本专利技术的一方面涉及一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备包括：安装在主车辆中的多个传感器装置；注意唤起装置，其被配置成唤起主车辆的驾驶员的注意；以及至少一个电子控制单元。所述至少一个电子控制单元被配置成：基于传感器装置的检测输出来获取包括与所述主车辆的车辆速度和主车辆的偏航率相关的参数的主车辆信息；基于传感器装置的检测输出来获取对象信息，该对象信息包括存在于主车辆周围的对象相对于主车辆的相对位置、对象的行驶方向和对象的速度；基于主车辆信息来估计主车辆预期通过的预期路径；基于对象信息来确定是否存在作为可能在阈值时间段内穿过预期路径的对象的目标对象；基于至少对象信息来确定在主车辆前方是否存在作为允许目标对象在主车辆前方通过的空间的前方空间；当电子控制单元确定存在目标对象并且存在前方空间时生成请求信号，以唤起主车辆的驾驶员的注意；当电子控制单元确定存在目标对象并且不存在前方空间时，禁止生成该请求信号；以及响应于请求信号的生成，控制注意唤起装置唤起驾驶员的注意。根据本专利技术的该方面，电子控制单元确定是否存在作为可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径的对象的目标对象。当电子控制单元确定存在目标对象时，电子控制单元唤起主车辆的驾驶员的注意。例如，即使在电子控制单元确定存在目标对象的情况下(亦即，即使在电子控制单元唤起注意的情况下)，当主车辆的前方不存在允许目标对象在主车辆前方通过的空间时，目标对象可能不会在主车辆的前方通过。因此，目标对象实际上不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径。在这种情况下唤起注意是多余的，并且可能给驾驶员带来不便的感觉。因此，即使在电子控制单元确定存在目标对象情况下，当由于没有前方空间而目标对象实际上不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径时，优选地不唤起注意。因此，根据本专利技术的该方面，电子控制单元被配置成至少基于对象信息来确定在主车辆的前方是否存在作为允许目标对象在主车辆前方通过的空间的前方空间，并且电子控制单元被配置成当电子控制单元确定存在目标对象并且不存在前方空间时禁止生成请求信号。根据本专利技术的该方面，电子控制单元至少基于对象信息来确定在主车辆的前方是否存在作为允许目标对象在主车辆前方通过的空间的前方空间。在电子控制单元确定不存在前方空间时，即使当电子控制单元确定存在目标对象，电子控制单元也禁止唤起注意。当不存在前方空间时，目标对象可能不会在主车辆前方通过。因此，目标对象不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径。因此，即使在电子控制单元确定存在目标对象的情况下，当目标对象由于不存在前方空间而实际上不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径时，本专利技术的该方面可以禁止唤起注意。因此，本专利技术的该方面可以显著地减少不必执行的注意唤起的可能性，并且可以更适当地唤起主车辆的驾驶员的注意。在根据本专利技术的该方面的驾驶辅助设备中，电子控制单元可以被配置成提取存在于主车辆周围的对象。电子控制单元可以确定是否满足预定的前后距离条件、预定的水平距离条件和预定的水平速度条件中的所有条件。前后距离条件可以是作为在主车辆的行驶方向上从主车辆到所提取的对象的距离的前后距离小于或等于预定的前后距离阈值的条件。水平距离条件可以是水平距离小于或等于预定的水平距离阈值的条件。水平距离可以是在作为与主车辆的行驶方向正交的方向的正交方向上从主车辆到所提取的对象的距离。水平速度条件可以是作为所提取的对象在正交方向上的速度的水平速度小于或等于预定的水平速度阈值的条件。电子控制单元可以被配置成在电子控制单元确定所提取的对象满足所有条件时确定不存在前方空间。本专利技术的方面可以通过将水平速度阈值设置成适当的值将满足水平速度条件的对象的行驶方向考虑为与主车辆的行驶方向大致平行。因此，在上述配置中，电子控制单元确定在“具有主车辆的行驶方向上的从主车辆起的前后距离阈值的长度并且具有主车辆的正交方向上在主车辆的两侧中的每一侧上的从主车辆起的水平距离阈值的长度的区域(下文中称为“前方区域”)”内是否存在行驶方向与主车辆的行驶方向大致平行的对象。当电子控制单元确定存在对象时，电子控制单元确定不存在前方空间。因此，通过将前后距离阈值和水平距离阈值中的每一个设置成适当的值，当行驶方向与主车辆大致平行的对象存在于前方区域内时，对象妨碍目标对象的行驶。因此，目标对象不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径。当目标对象不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径时，上述配置可以确定不存在前方空间。因此，该配置可以适当地确定是否存在前方空间。在根据本专利技术的该方面的驾驶辅助设备中，电子控制单元可以被配置成确定主车辆是否正在直线行驶。当电子控制单元确定主车辆正在直线行驶时，电子控制单元可以将在主车辆的行驶方向上以线性形状从主车辆延伸并且具有预定的路线长度的路径估计作为预期路径。电子控制单元可以被配置成将前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助设备，其特征在于，包括：安装在主车辆中的多个传感器装置；注意唤起装置，其被配置成唤起所述主车辆的驾驶员的注意；以及至少一个电子控制单元，其被配置成：基于所述传感器装置的检测输出来获取包括与所述主车辆的车辆速度和所述主车辆的偏航率相关的参数的主车辆信息；基于所述传感器装置的检测输出来获取对象信息，所述对象信息包括在所述主车辆周围存在的对象相对于所述主车辆的相对位置、所述对象的行驶方向和所述对象的速度；基于所述主车辆信息来估计所述主车辆预期通过的预期路径；基于所述对象信息来确定是否存在作为可能在阈值时间段内穿过所述预期路径的对象的目标对象；至少基于所述对象信息来确定在所述主车辆前方是否存在作为允许所述目标对象在所述主车辆前方通过的空间的前方空间；当所述电子控制单元确定存在所述目标对象并且存在所述前方空间时，生成请求信号，以唤起所述主车辆的驾驶员的注意；当所述电子控制单元确定存在所述目标对象并且不存在所述前方空间时，禁止生成所述请求信号；以及响应于所述请求信号的生成，控制所述注意唤起装置以唤起所述驾驶员的注意。

【技术特征摘要】
2016.12.15 JP 2016-2430671.一种驾驶辅助设备，其特征在于，包括：安装在主车辆中的多个传感器装置；注意唤起装置，其被配置成唤起所述主车辆的驾驶员的注意；以及至少一个电子控制单元，其被配置成：基于所述传感器装置的检测输出来获取包括与所述主车辆的车辆速度和所述主车辆的偏航率相关的参数的主车辆信息；基于所述传感器装置的检测输出来获取对象信息，所述对象信息包括在所述主车辆周围存在的对象相对于所述主车辆的相对位置、所述对象的行驶方向和所述对象的速度；基于所述主车辆信息来估计所述主车辆预期通过的预期路径；基于所述对象信息来确定是否存在作为可能在阈值时间段内穿过所述预期路径的对象的目标对象；至少基于所述对象信息来确定在所述主车辆前方是否存在作为允许所述目标对象在所述主车辆前方通过的空间的前方空间；当所述电子控制单元确定存在所述目标对象并且存在所述前方空间时，生成请求信号，以唤起所述主车辆的驾驶员的注意；当所述电子控制单元确定存在所述目标对象并且不存在所述前方空间时，禁止生成所述请求信号；以及响应于所述请求信号的生成，控制所述注意唤起装置以唤起所述驾驶员的注意。2.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：池户祐司，秋山知范，森下谅，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP