粘滞补偿方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种粘滞补偿方法与装置，所述方法与装置用于电动助力转向系统，所述方法包括：从扭矩传感器上获取方向盘的扭矩；根据所述方向盘的扭矩，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流；根据所述粘滞补偿电流，控制所述助力电机转动，以使所述电动助力转向系统进行粘滞补偿，进而在转向过程中，实现粘滞补偿，减少波动幅值，改善转向手感，提升驾驶安全性。

Method and device for viscous compensation

The invention provides a method and device for viscous compensation, and the method and device are used for an electric power steering system. The method includes: obtaining the torque of the steering wheel from the torque sensor, determining the viscous compensation current of the electric power steering system according to the torque of the steering wheel, and according to the hysteresis compensation current. In order to make the power steering system of the electric power steering system carry on the viscous compensation, the hysteresis compensation can be realized, the fluctuation amplitude is reduced, the steering feel and the driving safety are improved.

【技术实现步骤摘要】
粘滞补偿方法与装置
本专利技术涉及车辆控制技术，尤其涉及一种粘滞补偿方法与装置。
技术介绍
汽车电动助力转向(ElectricPowerSteering，简称EPS)系统是在机械式转向系统的基础上加装电机驱动单元构成的，其主要目的是提供助力、改善汽车转向性能、协助驾驶员完成转向操作。当前的EPS系统具有基础助力、摩擦补偿、回正补偿、惯性补偿、阻尼补偿等功能。在转向的过程中，电动助力转向系统由静止到运动的过程中，由于各零件之间的粘滞，会产生力的变化。当力的变化过大时，驾驶员就会感知到，这样会影响行驶安全，因此在转向的过程中需要进行粘滞补偿。目前是通过提高转向系统中蜗轮蜗杆的配合质量来实现粘滞补偿。但是，涡轮蜗杆的配合质量对加工和装配精度要求高，实现难度较大。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种粘滞补偿方法与装置，以解现有技术在转向过程中，无法实现粘滞补偿的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种粘滞补偿方法，所述方法用于电动助力转向系统，所述方法包括：从扭矩传感器上获取方向盘的扭矩；根据所述方向盘的扭矩，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流；根据所述粘滞补偿电流，控制所述助力电机转动，以使所述电动助力转向系统进行粘滞补偿。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述方向盘的扭矩，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流，具体包括：判断所述方向盘的扭矩变化量是否大于第一阈值，以及所述助力电机的转速是否为0；若是，则根据所述电动助力转向系统中的转向管柱的启动力矩和基础补偿系数，确定所述电动助力转向系统的第一粘滞补偿电流；根据所述第一粘滞补偿电流，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述第一粘滞补偿电流，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流，具体包括：根据所述方向盘的扭矩、车速和所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流；将所述第一粘滞补偿电流和所述第二粘滞补偿电流的和作为电动助力转向系统的粘滞补偿电流。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述方向盘的扭矩、车速和所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流，具体包括：判断所述车速是否为0，以及所述方向盘的扭矩变化量是否等于第二阈值；若是，则根据所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述方向盘的扭矩、车速和所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流，具体包括：判断所述车速是否大于或等于预设车速，以及所述方向盘的扭矩变化量是否等于第三阈值；若是，则根据所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述方向盘的扭矩、车速和所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流，具体包括：判断所述车速是否大于0且小于预设车速，以及所述方向盘的扭矩变化量是否等于第四阈值；若是，则根据所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：从方向盘转角传感器上获取所述方向盘的转角；判断在预设时间内，所述方向盘的转角是否大于或等于预设角度，以及所述方向盘的扭矩变化量是否大于预设的极限值；若是，则控制所述电动助力转向系统进行报警，且控制所述电动助力转向系统的助力降级。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：判断在预设时间内所述方向盘的扭矩是否小于预设的极限值；若是，则控制所述电动助力转向系统退出粘滞补偿。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述电动助力转向系统中的转向管柱的启动力矩和基础补偿系数，确定所述电动助力转向系统的第一粘滞补偿电流，具体包括：根据公式If＝Kf·Q，确定所述电动助力转向系统的第一粘滞补偿电流If；其中，所述Q为所述转向管柱的启动力矩值，所述Kf为基数粘滞补偿系数。第二方面，本专利技术实施例提供一种粘滞补偿装置，所述装置用于电动助力转向系统，所述装置包括：获取模块，用于从扭矩传感器上获取方向盘的扭矩；处理模块，用于根据所述方向盘的扭矩，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流；控制模块，用于根据所述粘滞补偿电流，控制助力电机转动，以使所述电动助力转向系统进行粘滞补偿。在第二方面的一种可能的实现方式中，所述处理模块包括：判断单元和确定单元，具体包括：所述判断单元，用于判断所述方向盘的扭矩变化量是否大于第一阈值，以及所述助力电机的转速是否为0；所述确定单元，用于在所述判断单元判断所述方向盘的扭矩大于第一阈值，以及所述助力电机的转速为0时，根据所述电动助力转向系统中的转向管柱的启动力矩和基础补偿系数，确定所述电动助力转向系统的第一粘滞补偿电流；所述确定单元，还用于根据所述第一粘滞补偿电流，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述确定单元，具体用于根据所述方向盘的扭矩、车速和所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流；并将所述第一粘滞补偿电流和所述第二粘滞补偿电流的和作为所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述判断单元，还用于判断所述车速是否为0，以及所述方向盘的扭矩变化量是否等于第二阈值；所述确定单元，还用于在所述判断单元判断所述车速为0，以及所述方向盘的扭矩变化量等于第二阈值时，根据所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述判断单元，还用于判断所述车速是否大于或等于预设车速，以及所述方向盘的扭矩变化量是否等于第三阈值；所述确定单元，还用于在所述判断单元判断所述车速大于或等于预设车速，以及所述方向盘的扭矩变化量等于第三阈值时，根据所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述判断单元，还用于判断所述车速是否大于0且小于预设车速，以及所述方向盘的扭矩变化量是否等于第四阈值；所述确定单元，还用于在所述判断单元判断所述车速大于0且小于预设车速，以及所述方向盘的扭矩变化量等于第四阈值时，根据所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述获取模块，还用于从方向盘转角传感器上获取所述方向盘的转角；所述判断单元，还用于判断在预设时间内，所述方向盘的转角是否大于或等于预设角度，以及所述方向盘的扭矩变化量是否大于预设的极限值；所述控制模块，还用于在所述判断单元判断在预设时间内所述方向盘的转角大于或等于预设角度，以及所述方向盘的扭矩变化量大于预设的极限值时，控制所述电动助力转向系统进行报警，且控制所述电动助力转向系统的助力降级。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述判断单元，还用于判断在预设时间内所述方向盘的扭矩是否小于预设的极限值；所述控制模块，还用于在所述判断单元判断在预设时间内所述方向盘的扭矩小于预设的极限值时，控制所述电动助力转向系统退出粘滞补偿。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述确定单元，具体用于根据公式If＝Kf·Q，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种粘滞补偿方法，其特征在于，所述方法用于电动助力转向系统，所述方法包括：从扭矩传感器上获取方向盘的扭矩；根据所述方向盘的扭矩，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流；根据所述粘滞补偿电流，控制助力电机转动，以使所述电动助力转向系统进行粘滞补偿。

【技术特征摘要】
1.一种粘滞补偿方法，其特征在于，所述方法用于电动助力转向系统，所述方法包括：从扭矩传感器上获取方向盘的扭矩；根据所述方向盘的扭矩，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流；根据所述粘滞补偿电流，控制助力电机转动，以使所述电动助力转向系统进行粘滞补偿。2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的扭矩，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流，具体包括：判断所述方向盘的扭矩变化量是否大于第一阈值，以及所述助力电机的转速是否为0；若是，则根据所述电动助力转向系统中的转向管柱的启动力矩和基础补偿系数，确定所述电动助力转向系统的第一粘滞补偿电流；根据所述第一粘滞补偿电流，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流。3.根据权利要求2的方法，其特征在于，所述根据所述第一粘滞补偿电流，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流，具体包括：根据所述方向盘的扭矩、车速和所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流；将所述第一粘滞补偿电流和所述第二粘滞补偿电流的和作为所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流。4.根据权利要求3的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的扭矩、车速和所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流，具体包括：判断所述车速是否为0，以及所述方向盘的扭矩变化量是否等于第二阈值；若是，则根据所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流。5.根据权利要求3的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的扭矩、车速和所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流，具体包括：判断所述车速是否大于或等于预设车速，以及所述方向盘的扭矩变化量是否等于第三阈值；若...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁阿南，
申请(专利权)人：北京汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11