一种纯电城市客车轮毂驱动控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种纯电城市客车轮毂驱动控制方法，用以解决现有技术中四轮轮毂电机驱动电动汽车时当其中一个或者两个电机出现故障时不能进行容错控制的问题，本纯电城市客车轮毂驱动控制方法包括步骤：S1：判断四个轮毂电机是否按照预设状态进行工作；S2：若是，控制所述四个轮毂电机进行驱动，若否，判断所述四个轮毂电机出现故障的状态，并根据所述四个轮毂电机出现故障的状态，控制对应轮毂电机进行驱动。采用本发明专利技术，能够通过容错模糊控制，控制四个轮毂电机独立工作，从而能让车辆保持原来的行驶轨迹继续行驶，保证了车辆行驶的安全性和稳定性。

Drive control method and system for hub of pure electric city bus

The invention provides a control method for driving the wheel hub of a pure electric city bus to solve the problem that the four wheel hub motor drives the electric vehicle when one or two motors fail to be fault-tolerant. The method of driving and controlling the wheel hub driving of the pure electric city bus includes the steps of S1: judging the four wheels. Whether the hub motor works in accordance with the preset state; S2: if the four hub motors are driven by the control, if not, the state of the four hub motors is judged, and the driving drive of the corresponding hub motor is controlled according to the state of the failure of the four hub motors. The invention can control the independent work of four wheel motor by fault-tolerant fuzzy control, so that the vehicle can keep the original driving track to continue to drive, and ensure the safety and stability of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种纯电城市客车轮毂驱动控制方法及系统
本专利技术涉及电机驱动控制领域，尤其涉及一种纯电城市客车轮毂驱动控制方法及系统。
技术介绍
随着石油等化石燃料的枯竭以及环境污染问题日趋严重，研究开发节能、环保和安全的汽车以取代以内燃机提供动力的汽车，是实现可持续发展的必由之路。其中，电动汽车以其高效率低排放的显著优点受到推崇，得到加速发展。电机驱动系统是电动汽车核心技术之一，而轮毂驱动更是未来电动汽车驱动方式的主要发展方向。当其中一个轮毂电机或者两个轮毂电机出现故障时导致电动汽车运行不稳定，从而直接到威胁到人身安全。因此需要设计一种用来针对电动汽车在运行过程中，对一个或者多个轮毂电机出现故障时的模糊容错控制方法及系统，来解决上述问题。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种纯电城市客车轮毂驱动控制方法及系统，用以实现当四轮轮毂电机驱动电动汽车时，其中一个或者两个轮毂电机出现故障时，容错模糊控制器，能保持电动汽车按照原来的行驶轨迹继续行驶的功能。为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种纯电城市客车轮毂驱动控制的方法，包括步骤：S1：判断四个轮毂电机是否按照预设状态进行工作；S2：若是，控制所述四个轮毂电机进行驱动，若否，判断所述四个轮毂电机出现故障的状态，并根据所述四个轮毂电机出现故障的状态，控制对应轮毂电机进行驱动。进一步地，所述四个轮毂电机，包括前轮轮毂电机和后轮轮毂电机。进一步地，步骤S2包括：S21：判断所述四个轮毂电机中前轮轮毂电机和后轮轮毂电机是否同时出现故障；S22：若是，则控制四个轮毂电机停止驱动，若否，判断所述四个轮毂电机中前轮轮毂电机是否出现故障；S23：若是，则控制后轮轮毂电机进行驱动；若否，则判断所述四个轮毂电机中后轮轮毂电机是否出现故障；S24：若是，则控制前轮轮毂电机进行驱动。一种纯电城市客车轮毂驱动控制的系统，包括：判断电机状态模块，用于判断四个轮毂电机是否按照预设状态进行工作；判断电机故障模块，用于当四个轮毂电机没有按照预设状态进行工作时判断所述四个轮毂电机出现故障的状态；控制驱动模块，用于根据所述四个轮毂电机出现故障的状态，控制对应轮毂电机进行驱动。进一步地，包括：前轮轮毂电机控制模块，用于控制车前方两个轮毂电机；后轮轮毂电机控制模块，用于控制车后方两个轮毂电机。进一步地，判断电机故障模块包括：第一电机故障判断单元，用于判断所述四个轮毂电机中前轮轮毂电机和后轮轮毂电机是否同时出现故障；第二电机故障判断单元，用于当所述四个轮毂电机中前轮轮毂电机和后轮轮毂电机没有同时出现故障时判断所述四个轮毂电机中前轮轮毂电机是否出现故障；第三电机故障判断单元，用于当所述四个轮毂电机中前轮轮毂电机没有出现故障时判断所述四个轮毂电机中后轮轮毂电机是否出现故障。进一步地，所述控制驱动模块包括：控制停车模块，用于当四个轮毂电机中前轮轮毂电机和后轮轮毂电机是否同时出现故障时，控制所述四个轮毂电机停止驱动，用于停车；控制前轮驱动模块，用于当所述四个轮毂电机中后轮轮毂电机是出现故障时，控制后轮轮毂电机控制模块进行驱动；控制后轮驱动模块，用于当所述四个轮毂电机中前轮轮毂电机出现故障时，控制后轮轮毂电机控制模块进行驱动。本专利技术的有益效果是，能够通过主动故障判断，选择前轮轮毂电机驱动、后轮轮毂电机驱动或者四轮独立驱动，实现了前轮驱动时，通过控制电机控制信号，使前轮的电机转矩输出增大，弥补后轮电机的转矩，保持车辆行驶的原有速度及车辆的稳定性。后轮驱动时，通过控制电机控制信号，使后轮的电机转矩输出增大，弥补前轮轮电机的转矩，保持车辆行驶的原有轨迹及车辆的稳定性，增大了车辆行驶的安全性及稳定性。附图说明图1为本专利技术纯电城市客车轮毂驱动控制方法流程图一；图2为本专利技术纯电城市客车轮毂驱动控制方法流程图二；图3为本专利技术纯电城市客车轮毂驱动控制系统结构图一；图4为本专利技术纯电城市客车轮毂驱动控制系统结构图二。具体实施方式以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。实施例一本实施例提供了一种纯电城市客车轮毂驱动控制方法，如图1至图2所示，本方法包括：S1：判断四个轮毂电机是否按照预设状态进行工作；S2：若是，控制所述四个轮毂电机进行驱动，若否，判断所述四个轮毂电机出现故障的状态，并根据所述四个轮毂电机出现故障的状态，控制对应轮毂电机进行驱动。进一步地，所述四个轮毂电机，包括前轮轮毂电机和后轮轮毂电机。进一步地，步骤S2包括：S21：判断所述四个轮毂电机中前轮轮毂电机和后轮轮毂电机是否同时出现故障；S22：若是，则控制四个轮毂电机停止驱动，若否，判断所述四个轮毂电机中前轮轮毂电机是否出现故障；S23：若是，则控制后轮轮毂电机进行驱动；若否，则判断所述四个轮毂电机中后轮轮毂电机是否出现故障；S24：若是，则控制前轮轮毂电机进行驱动。其中具体步骤为：在检测到故障轮毂电机的具体位置后，即判断所述四个轮毂电机中前轮轮毂电机和后轮轮毂电机是否同时出现故障，确定其中是前轮轮毂电机出现故障还是后轮轮毂电机出现故障，确定好的故障轮毂电机被隔离，同时汽车由四轮驱动转变为前轮驱动或者后轮驱动，车辆按原来的行驶轨迹进行行驶，保证车辆行驶的稳定性和安全性。四个轮毂电机的转矩之比λ和转矩之比λ变化率△λ控制的转矩输出为Ti,当Ti输出为SS的时候，表示这个轮毂电机故障，i取1、2、3和4。第一步，前轮Tfl和Tfr转矩比较，选择最小的转矩Tf输出；第二步，后轮Trr和Trl转矩比较，选择最小的转矩Tr输出；第三步,按主动诊断控制规则，将矩Tr与Tfl和Tfr进行比较再将Tf与Trr和Trl按进行比较，最后判断是否有电机故障。如果有，控制器找出故障电机的具体位置并选择前轮驱动还是后轮驱动；如果无故障，按四轮独立驱动平均分配转矩，保证车辆行驶的稳定性。假设后轮某个轮毂电机故障，车辆由四轮独立驱动转变为前轮驱动。设计一个三输入单输出的前轮驱动模糊控制规则，Tfi模糊子集分为两级：故障(RS)，正常(RB)；Tf模糊子集分为三级：不输出转矩(TS)、正常输出转矩(TM)、增加输出转矩(TB)。设计三条模糊控制规则，可以判断出故障电机的位置，并转化为前路驱动，规则分别：If(TrlisRS)and(TrrisRB)and(TfisRB)then(TfisTB)If(TflisRB)and(TfrisRB)and(TrisRS)then(TfisTB)If(TflisRB)and(TfrisRB)and(TrisRB)then(TfisTM)。假设前轮某个电机故障，车辆由四轮独立驱动转变为后轮驱动，设计三条模糊控制规则，可以判断出故障电机的位置，并转化为后路驱动。If(TflisRS)and(TfrisRB)and(TrisRB)then(TrisTB)If(TrlisRB)and(TrrisRB)and(TfisRS)then(TrisTB)If(TrlisRB)and(TrrisRB)and(TfisRB)then(TrisTM)。本实施例提供的纯电城市客车轮毂驱动控制方法，能够通过主动故障诊断检测出故障电机的具体位置，终止故障电机的使用，对故障电机进行一定程度的保护，便于后期对故障电机的维修本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纯电城市客车轮毂驱动控制的方法，其特征在于，包括步骤：S1：判断四个轮毂电机是否按照预设状态进行工作；S2：若是，控制所述四个轮毂电机进行驱动，若否，判断所述四个轮毂电机出现故障的状态，并根据所述四个轮毂电机出现故障的状态，控制对应轮毂电机进行驱动。

【技术特征摘要】
1.一种纯电城市客车轮毂驱动控制的方法，其特征在于，包括步骤：S1：判断四个轮毂电机是否按照预设状态进行工作；S2：若是，控制所述四个轮毂电机进行驱动，若否，判断所述四个轮毂电机出现故障的状态，并根据所述四个轮毂电机出现故障的状态，控制对应轮毂电机进行驱动。2.根据权利要求1所述的一种纯电城市客车轮毂驱动控制的方法，其特征在于，所述四个轮毂电机，包括前轮轮毂电机和后轮轮毂电机。3.根据权利要求2所述的一种纯电城市客车轮毂驱动控制的方法，其特征在于，步骤S2包括：S21：判断所述四个轮毂电机中前轮轮毂电机和后轮轮毂电机是否同时出现故障；S22：若是，则控制四个轮毂电机停止驱动，若否，判断所述四个轮毂电机中前轮轮毂电机是否出现故障；S23：若是，则控制后轮轮毂电机进行驱动；若否，则判断所述四个轮毂电机中后轮轮毂电机是否出现故障；S24：若是，则控制前轮轮毂电机进行驱动。4.一种纯电城市客车轮毂驱动控制的系统，其特征在于，包括：判断电机状态模块，用于判断四个轮毂电机是否按照预设状态进行工作；判断电机故障模块，用于当四个轮毂电机没有按照预设状态进行工作时判断所述四个轮毂电机出现故障的状态；控制驱动模块，用于根据所述四个轮毂电机出现故障的状态，控制对...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋国鹏，何安清，陈国华，倪祯浩，孙新岱，韩志昌，刘京，王泽，
申请(专利权)人：浙江中车电车有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33