The utility model discloses a double degree of freedom cylindrical joint module, which includes a shell with a cavity inside, with a number of openings on the outer shell surface, a servo drive controller on one side of the outer shell, and the end of the servo drive controller connected with other external modules through the side of the shell, and the dual freedom cylindrical joint module is also used. A vertical moving and / or rotating rod is provided vertically through the upper and lower vertical opening of the shell. The inner shell is equipped with a transmission mechanism and a transmission wire rod, and the transmission mechanism is electrically connected with the servo drive controller. Compared with the existing technology, the two degree of freedom cylindrical joint module of the utility model has the advantages of compact structure and simple and reliable control mode.
【技术实现步骤摘要】
一种双自由度圆柱关节模块
本技术涉及机器人控制
,特别涉及一种双自由度圆柱关节模块。
技术介绍
现今,机器人技术已经取到极大的发展,机器人具有高度灵活性,因此被广泛应用于各个行业以及各种场景中。但是现有技术的机器人系统主要针对特定的使用环境和场合,因此缺乏功能的扩展性和结构的重构性。另外,对于产品线的快速更新换代,往往需要更换其他相应的机器人系统,才能满足生产需求,因此容易导致严重浪费生产资源并且制约机器人的推广应用。多功能、易构建和低成本是机器人新系统开发中的重要原则,而模块化机器人是行之有效的解决方案。机器人关节模块是模块化机器人的组成机构,能够简化设计制造以及维护的成本、缩短研制周期,降低研制成本。其中,直线移动关节模组在国内外早已出现,已成为常见且标准化产品。机器人转动关节模块已被国内外不少科研院所和企业研制开发。例如德国AMTec公司、Schunk公司、国内哈尔滨工业大学、中科院沈阳自动化研究所、深圳先进技术研究院以及广东工业大学仿生与智能机器人实验室(BIRL)等机构也相继开发出旋转关节模块,但是现有技术中已经开发出的转动关节模块结构较为复杂,模块之间的连接需要特制连杆,因此国内外的机器人关节模块绝大多数只有单一自由度(如直线移动或者回旋),如使用到两个自由度,需要将两个模块串联以进行使用,但是这样方式使得结构比较松散并且体积较大。
技术实现思路
本技术的主要目的是提出一种结构紧凑合理和控制方式简单可靠的双自由度圆柱关节模块,旨在降低机器人关节模块的体积以及提高控制自由度以及更好的控制灵活性。为实现上述目的,本技术技术方案通过以下技术方案进行实现 ...
【技术保护点】
1.一种双自由度圆柱关节模块,其特征在于,包括内部设有空腔的外壳,所述外壳表面设有若干个开口,所述外壳内部一侧安装伺服驱动控制器,所述双自由度圆柱关节模块还设有竖直穿过所述外壳上下竖直相对开口且垂直移动和/或旋转的丝杆,所述外壳内部安装有传动机构配合传动所述丝杆,所述传动机构与所述伺服驱动控制器电连接。
【技术特征摘要】
1.一种双自由度圆柱关节模块,其特征在于,包括内部设有空腔的外壳,所述外壳表面设有若干个开口,所述外壳内部一侧安装伺服驱动控制器,所述双自由度圆柱关节模块还设有竖直穿过所述外壳上下竖直相对开口且垂直移动和/或旋转的丝杆,所述外壳内部安装有传动机构配合传动所述丝杆,所述传动机构与所述伺服驱动控制器电连接。2.如权利要求1所述的双自由度圆柱关节模块,其特征在于,所述传动机构包括固定于所述外壳内部上法兰盘且与所述伺服驱动控制器电连接的第一伺服电机,所述第一伺服电机的动力输出轴端穿过所述上法兰盘且与第一主同步轮相连;所述上法兰盘另一侧与丝杆螺母固定部相连,所述丝杆螺母转动部与第一从同步轮相连,所述第一主同步轮和所述第一从同步轮以同步带相连传动;所述传动机构还包括固定于所述外壳内部下法兰盘且与所述伺服驱动控制器电连接的第二伺服电机,所述第二伺服电机的动力输出端穿过所述下法兰盘与第二主同步轮相连,所述下法兰盘另一侧与花键螺母固定部相连,所述花键螺母转动部与第二从同步轮相连,所述第二主同步轮和所述第二从同步轮以同步带相连传动,所述丝杆同时穿过所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:曾昭恒,管贻生,谷世超,陈翔,陈新,
申请(专利权)人:广东工业大学,
类型:新型
国别省市:广东,44
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