关节驱动结构、机器人关节及机器人制造技术

本发明专利技术公开一种关节驱动结构、应用该关节驱动结构的机器人关节、及应用该机器人关节的机器人。其中，包括驱动组件、传动组件、以及输出组件，所述驱动组件的输出端连接于所述传动组件的输入端，所述传动组件的输出端连接于所述输出组件的输入端，所述输出组件包括两相对设置的转盘，两所述转盘于所述传动组件的带动下转动，所述转盘为偏心结构。本发明专利技术的技术方案能够使得关节驱动结构的输出实现变传动比，以满足不同的使用环境，从而提高关节驱动结构的自适应性。 1

Joint driven structure, robot joints and robots

The invention discloses a joint driving structure, a robot joint applying the joint driving structure, and a robot applying the robot joint. The output end of the drive component is connected to the input end of the output component, and the output component includes a two relative set of rotating discs, and two the turntable in the transmission component. The turntable is an eccentric structure. The technical scheme of the invention enables the output of the joint drive structure to realize variable transmission ratio to meet the different use environment, thus improving the adaptability of the joint drive structure. One

【技术实现步骤摘要】
关节驱动结构、机器人关节及机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种关节驱动结构、应用该关节驱动结构的机器人关节、及应用该机器人关节的机器人。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，机械臂、足式、以及穿戴式外骨骼机器人广泛应用于各个领域。现有的机械臂、足式机器人或者穿戴式外骨骼机器人对各个主动关节的输出要求较高，即满足高转速、高出力的使用效果，以满足不同的使用环境。一般地，机器人是由执行结构、驱动结构、检测装置、控制系统以及复杂机械等组成；其中，驱动结构是驱动机器人发出动作的动力机构，是机器人关节非常重要的组成部件。现有的驱动结构一旦动力源(如电机、减速机构)确定后，很难根据不同的使用环境做出相应的输出改变，也即，无法实现变传动比的要求以满足不同的使用场合，故驱动结构的自适应性较差。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种关节驱动结构，旨在使得关节驱动结构的输出实现变传动比，以满足不同的使用环境，从而提高关节驱动结构的自适应性。为实现上述目的，本专利技术提出的关节驱动结构，包括驱动组件、传动组件、以及输出组件，所述驱动组件的输出端连接于所述传动组件的输入端，所述传动组件的输出端连接于所述输出组件的输入端，所述输出组件包括两相对设置的转盘，两所述转盘于所述传动组件的带动下转动，所述转盘为偏心结构。可选地，所述转盘为扇形结构；或者，所述转盘为椭圆结构。可选地，所述传动组件包括传动转轴和至少两玻璃纤维线，所述传动转轴的一端与所述驱动组件的输出端连接，另一端转动连接于所述输出组件的输入端，每一所述玻璃纤维线的一端连接于所述传动转轴，另一端连接于所述转盘，一所述玻璃纤维线与另一所述玻璃纤维线的环绕方向相反，以使得所述转盘的转动方向实现变换。可选地，所述输出组件还包括安装座，所述安装座具有相对设置的两安装柱，两所述安装柱的轴线重合并垂直于所述传动转轴的轴线，一所述转盘转动连接于一所述安装柱；所述玻璃纤维线包括第一纤维线和第二纤维线，所述第一纤维线和所述第二纤维线的一端均连接于所述传动转轴，另一端分别缠绕于一所述转盘，所述传动转轴朝一方向转动时拉紧所述第一纤维线使得两所述转盘均绕所述安装柱沿顺时针转动，所述传动转轴朝另一方向转动时拉紧所述第二纤维线使得两所述转盘均绕所述安装柱沿逆时针转动。可选地，两所述转盘分别可拆卸的连接于两所述安装柱。可选地，所述传动组件还包括弹性体，所述弹性体包括外圈、内圈、以及弹性件，所述外圈通过所述弹性件与所述内圈弹性抵接，所述外圈与所述驱动组件的输出端连接，所述外圈于所述驱动组件的带动下转动并变形以压缩所述弹性件驱动所述内圈转动，所述内圈与所述输出组件连接。可选地，所述驱动组件包括电机、减速机、以及第一带轮，所述电机的输出轴与所述减速机的输入轴连接，所述减速机的输出轴与所述第一带轮连接，所述第一带轮与所述外圈连接。可选地，所述传动组件还包括第二带轮和传送带，所述传送带连接所述第一带轮与所述第二带轮，以使得所述第一带轮带动所述第二带轮转动，所述第二带轮与所述外圈连接，以使得所述第二带轮带动所述外圈转动。本专利技术还提出了一种机器人关节，所述机器人关节包括第一关节部和第二关节部，所述第一关节部包括关节驱动结构，所述关节驱动结构包括驱动组件、传动组件、以及输出组件，所述驱动组件的输出端连接于所述传动组件的输入端，所述传动组件的输出端连接于所述输出组件的输入端，所述输出组件包括两相对设置的转盘，两所述转盘于所述传动组件的带动下转动，所述转盘为偏心结构；所述关节驱动结构的输出组件的输出端连接所述第二关节部。本专利技术还提出了一种机器人，所述机器人包括机器人关节，所述机器人关节包括第一关节部和第二关节部，所述第一关节部包括关节驱动结构，所述关节驱动结构包括驱动组件、传动组件、以及输出组件，所述驱动组件的输出端连接于所述传动组件的输入端，所述传动组件的输出端连接于所述输出组件的输入端，所述输出组件包括两相对设置的转盘，两所述转盘于所述传动组件的带动下转动，所述转盘为偏心结构；所述关节驱动结构的输出组件的输出端连接所述第二关节部。本专利技术的技术方案，通过于输出组件中设置两相对设置的转盘，且转盘为偏心结构，并将驱动组件的输出轴连接于传动组件的输入端，传动组件的输出端连接于输出组件，于是，驱动组件驱动传动组件转动，并带动两转盘同时转动，由于转盘为偏心结构，故其输出比随着转动角度的变化则不同，如此的设置，可满足不同转角位置，不同转速和扭矩的输出要求，以满足不同的使用环境，从而实现了变传动比的自适应驱动。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术关节驱动结构一实施例的结构示意图；图2为图1关节驱动结构的另一视角的结构示意图；图3为图2中转盘转动β角度后的结构示意图；图4为本专利技术关节驱动结构另一实施例的结构示意图；图5为图4关节驱动结构的另一视角的结构示意图；图6为图5中转盘转动θ角度后的结构示意图；图7为图4中传动组件的爆炸图；图8为图4中输出组件的爆炸图。附图标号说明：标号名称标号名称100关节驱动结构35传动转轴10驱动组件37玻璃纤维线11电机371第一纤维线13减速机373第二纤维线15固定座39固定支架17第一带轮391第一轴承30传动组件50输出组件31第二带轮51转盘311传送带53安装座313安装槽531贯穿孔33弹性体533安装柱331外圈535第二轴承3311安装凸台55安装法兰333内圈57固定法兰3331限位槽59第三轴承335弹性件本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。另外，本专利技术各个实施例之间的技术方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种关节驱动结构，其特征在于，包括驱动组件、传动组件、以及输出组件，所述驱动

【技术特征摘要】
1.一种关节驱动结构，其特征在于，包括驱动组件、传动组件、以及输出组件，所述驱动组件的输出端连接于所述传动组件的输入端，所述传动组件的输出端连接于所述输出组件的输入端，所述输出组件包括两相对设置的转盘，两所述转盘于所述传动组件的带动下转动，所述转盘为偏心结构。2.如权利要求1所述的关节驱动结构，其特征在于，所述转盘为扇形结构；或者，所述转盘为椭圆结构。3.如权利要求1所述的关节驱动结构，其特征在于，所述传动组件包括传动转轴和至少两玻璃纤维线，所述传动转轴的一端与所述驱动组件的输出端连接，另一端转动连接于所述输出组件的输入端，每一所述玻璃纤维线的一端连接于所述传动转轴，另一端连接于所述转盘，一所述玻璃纤维线与另一所述玻璃纤维线的环绕方向相反，以使得所述转盘的转动方向实现变换。4.如权利要求3所述的关节驱动结构，其特征在于，所述输出组件还包括安装座，所述安装座具有相对设置的两安装柱，两所述安装柱的轴线重合并垂直于所述传动转轴的轴线，一所述转盘转动连接于一所述安装柱；所述玻璃纤维线包括第一纤维线和第二纤维线，所述第一纤维线和所述第二纤维线的一端均连接于所述传动转轴，另一端分别缠绕于一所述转盘，所述传动转轴朝一方向转动时拉紧所述第一纤维线使得两所述转盘均绕所述安装柱沿顺时针转动，所述传动转轴朝另一方向转动时拉紧所述第二纤维线使...

【专利技术属性】
技术研发人员：马舜，陈海平，韩璧丞，赵彦君，苏浩，
申请(专利权)人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44