一种码垛搬运实训装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种码垛搬运实训装置，包括工作台、关节机器人、抓取部、待搬运码垛工件、轨迹图纸、压板，其中，所述关节机器人的一端安装在所述工作台上，所述关节机器人的另一端安装有所述抓取部；所述轨迹图纸平铺设于所述工作台上；所述压板设于所述轨迹图纸上，并压持固定所述轨迹图纸，且所述待搬运码垛工件可移动的设置在所述压板远离所述轨迹图纸的一侧。这样，相对于将实际生产单元作为培训装置进行培训，使用本实用新型专利技术实施例提供的码垛搬运实训装置进行培训可以有效降低培训成本。 1

【技术实现步骤摘要】
一种码垛搬运实训装置
本技术涉及工业机器人领域，尤其涉及一种码垛搬运实训装置。
技术介绍
随着工业自动化程度的提高，制造行业逐渐由劳动密集型转向自动化和智能化，越来越多的企业使用工业机器人代替传统体力劳动，这种转变在降低工人劳动强度的同时大大提高了生产效率及产品质量，而且还能降低生产成本。尤其是码垛机器人，广泛应用于制造行业的各个领域，其中，码垛机器人是一种集抓取、搬运和码放为一体的自动化装置。在码垛机器人广泛应用的大背景下，就需要一大批熟悉码垛机器人的功能、基本操作及控制编程的操作人员。目前，很多企业和高校都是让学员在实际生产单元进行基本操作和练习，这样很容易由于学员的错误操作导致码垛机器人被损坏，而且由于码垛机器人属于价格较为昂贵的机械设备，从而使得码垛机器人的操作培训成本过高。可见，现有针对码垛机器人的操作培训存在培训成本较高的问题。
技术实现思路
本技术实施例提供一种码垛搬运实训装置，以解决现有针对码垛机器人的操作培训存在成本较高的问题。本技术实施例提供了一种码垛搬运实训装置，包括工作台、关节机器人、抓取部、待搬运码垛工件、轨迹图纸、压板，其中，所述关节机器人的一端安装在所述工作台上，所述关节机器人的另一端安装有所述抓取部；所述轨迹图纸平铺设于所述工作台上；所述压板设于所述轨迹图纸上，并压持固定所述轨迹图纸，且所述待搬运码垛工件可移动的设置在所述压板远离所述轨迹图纸的一侧。可选的，所述码垛搬运实训装置还包括电气柜、用于安装电气模块的电气安装板和用于控制所述关节机器人的控制柜，其中，所述电气安装板与所述控制柜设于所述电气柜内，且所述工作台设于所述电气柜上。可选的，所述抓取部为气动手爪。可选的，所述压板为透明压板。可选的，所述透明压板为亚克力板或者玻璃板。可选的，所述轨迹图纸上设有网格坐标。可选的，所述工作台上还设有定位块。这样，本技术实施例中，包括工作台、关节机器人、抓取部、待搬运码垛工件、轨迹图纸、压板，其中，所述关节机器人的一端安装在所述工作台上，所述关节机器人的另一端安装有所述抓取部；所述轨迹图纸平铺设于所述工作台上；所述压板设于所述轨迹图纸上，并压持固定所述轨迹图纸，且所述待搬运码垛工件可移动的设置在所述压板远离所述轨迹图纸的一侧。这样，由于本技术实施例提供的码垛搬运实训装置的造价成本相对于实际生产单元的设备的成本更低，因此相对于将实际生产单元作为培训装置进行培训，使用本技术实施例提供的码垛搬运实训装置进行培训可以有效降低培训成本。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的码垛搬运实训装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。参见图1，图1是本技术实施例提供的码垛搬运实训装置的结构示意图。如图1所示，本技术实施例提供一种码垛搬运实训装置，包括工作台10、关节机器人20、抓取部30、待搬运码垛工件40、轨迹图纸50、压板60，其中，关节机器人20的一端安装在工作台10上，关节机器人20的另一端安装有抓取部30；轨迹图纸50平铺设于工作台10上；压板60设于轨迹图纸50上，并压持固定轨迹图纸50，且待搬运码垛工件40可移动的设置在压板60远离轨迹图纸50的一侧。本技术实施例中，工作台10可以是一平面工作台，关节机器人20的底座与工作台10之间可以通过螺栓连接，将关节机器人20固定安装在工作台10上；抓取部30与关节机器人20的输出端之间也可以通过螺栓连接，将抓取部30固定安装在关节机器人20上。轨迹图纸50可以以平铺的形式设于工作台10的台面上，轨迹图纸50的具体摆放位置可以根据实训需求进行摆放；并通过在轨迹图纸50上设置一压板60，防止轨迹图纸50在实训过程中由于操作因素或者其他外界因素，比如风、水等因素，改变轨迹图纸50的初始形状。其中，待搬运码垛工件40可以设在压板60上，具体设于压板60远离轨迹图纸50的一侧，以防止待搬运码垛工件40在实训过程中损坏轨迹图纸50。而且，本技术实施例提供的码垛搬运实训装置还包括电气柜70、用于安装电气模块的电气安装板和用于控制关节机器人的控制柜，其中，电气安装板与控制柜均设于电气柜70内，且工作台10设于电气柜70上。相对于目前针对码垛机器人的培训系统都是实际生产单元的现状，本技术实施例提供的码垛搬运实训装置是根据实际生产单元设计的，但是在结构上进行了简化，而且具有操作方便、占用空间小及造价低的特点，而且通过在工作台10的台面上铺设轨迹图纸50，可以使实训学员在实训过程中更加直观清晰的观察码垛机器人的运动轨迹，熟悉码垛机器人功能、基本操作及控制编程等。这样，由于本技术实施例提供的码垛搬运实训装置的造价成本相对于实际生产单元的设备的成本更低，因此相对于将实际生产单元作为培训装置进行培训，使用本技术实施例提供的码垛搬运实训装置进行培训可以有效降低培训成本。本技术实施例提供的码垛搬运实训装置的工作原理如下：搬运过程：控制关节机器人20运动到待搬运工件的位置，到达第一目标位置后；抓取部30张开并抓取待搬运工件，在确认抓取到的待搬运工件后；关节机器人20按照轨迹图纸50上相应的轨迹将待搬运工件搬运到第二目标位置；在抵达第二目标位置后，抓取部30松开手爪，并将待搬运工件放置到第二目标位置，从而完成待搬运工件的搬运。在此过程中，实训学员可以控制柜和示教盘上选择自动运行或者手动运行。在实际生产中，关节机器人20接收到单元总控系统或者数控机床的指令信号后，进入上下料设备、加工机床、测量设备、清洗设备等在线设备，并搬运工件进行上下料或者将工件搬运到指定位置。码垛过程：控制关节机器人20运动到待码垛工件的位置，到达第一目标位置后；抓取部30张开并抓取待码垛工件，在确认抓取到的待码垛工件后；关节机器人20按照轨迹图纸50上相应的轨迹将待码垛工件搬运到第二目标位置；在抵达第二目标位置后，抓取部30松开手爪，并将待码垛工件放置到第二目标位置，如此反复搬运多个待码垛工件，从而完成待码垛工件的码垛。在此过程中，实训学员可以控制柜和示教盘上选择自动运行或者手动运行。在实际生产中，关节机器人20接收到单元总控系统或者数控机床的指令信号后，进入上下料设备、加工机床、测量设备、清洗设备等在线设备，并搬运工件到下序物料缓存区或者下料位置进行工件码垛。需要说明的是，本技术实施例提供的抓取部30优选为气动手爪，气动手爪具有结构简单、动作平稳可靠的特点，有利于实训学员在实训的过程中，清晰直观地观察待搬运码垛工件40的在搬运过程中的运动轨迹及被抓取动作细节，并有助于实训学员了解码垛机器人的抓取原理和特性。需要进一步说明的是，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛搬运实训装置，其特征在于，包括工作台、关节机器人、抓取部、待搬运码垛

【技术特征摘要】
1.一种码垛搬运实训装置，其特征在于，包括工作台、关节机器人、抓取部、待搬运码垛工件、轨迹图纸、压板，其中，所述关节机器人的一端安装在所述工作台上，所述关节机器人的另一端安装有所述抓取部；所述轨迹图纸平铺设于所述工作台上；所述压板设于所述轨迹图纸上，并压持固定所述轨迹图纸，且所述待搬运码垛工件可移动的设置在所述压板远离所述轨迹图纸的一侧。2.根据权利要求1所述的码垛搬运实训装置，其特征在于，所述码垛搬运实训装置还包括电气柜、用于安装电气模块的电气安装板和用于控制所述关节机器人的控制柜，其中，所述电...

【专利技术属性】
技术研发人员：章宇，商明雷，郭树伽，茹海，
申请(专利权)人：北京发那科机电有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11