机器人、工作设备及机器人的工作方法技术

本发明专利技术提供了一种机器人、工作设备及机器人的工作方法，属于机器人技术领域。机器人包括本体、第一驱动件和能够爬墙的至少两个行走装置，至少一个行走装置包括连接件和行走组件，行走组件与连接件连接，连接件可转动的连接于本体，第一驱动件用于驱动至少两个行走装置相对转动，以使至少两个行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。该机器人能够通过相对转动的至少两个行走装置，使其可以分别作用在不同的平面上，在爬墙的过程中，能够顺利通过转角。该机器人结构简单，成本较低，实用性强。工作设备包括机器人，其具有该机器人的全部功能。通过该方法，可以实现机器人过转角。 1

Robot, working equipment and robot working methods

The invention provides a robot, a working device and a working method of a robot, and belongs to the field of robot technology. A robot includes a body, a first driver and at least two walking devices capable of climbing a wall. At least one walking device includes a connecting piece and a walking component. A walking component is connected to a connecting part. The connector is rotatable connected to the body. The first driver is used to drive at least two line walking devices to rotate relative to at least two. The walking device is located on the same plane, or on two intersecting planes. The robot can pass at least two walking devices with relative rotation, so that the robot can act on different planes, and can pass the corner smoothly in the process of climbing the wall. The robot has the advantages of simple structure, low cost and strong practicability. The working equipment includes the robot, which has all the functions of the robot. Through this method, the robot's turning angle can be realized. One

【技术实现步骤摘要】
机器人、工作设备及机器人的工作方法
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人、工作设备及机器人的工作方法。
技术介绍
爬壁机器人，可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。专利技术人在研究中发现，现有的相关技术中至少存在以下缺点：只能适应单一的路况；若选用能够适应稍微复杂路况的机器人，则成本较高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种机器人，改善现有技术的不足，其能够通过相对转动的至少两个行走装置，使其可以分别作用在不同的平面上，在爬墙的过程中，能够顺利通过转角。该机器人结构简单，成本较低，实用性强。本专利技术的另一目的在于提供了一种工作设备，其包括上述提到的机器人，其具有该机器人的全部功能。本专利技术的另一目的在于提供了一种机器人的工作方法，通过该方法，可以使机器人顺利通过转角。本专利技术的实施例是这样实现的：本专利技术的实施例提供了一种机器人，其包括本体、第一驱动件和能够爬墙的至少两个行走装置，至少一个所述行走装置包括连接件和行走组件，所述行走组件与所述连接件连接，所述连接件可转动的连接于所述本体，所述第一驱动件用于驱动至少两个所述行走装置相对转动，以使至少两个所述行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。具体的，该机器人能够通过相对转动的至少两个行走装置，使其可以分别作用在不同的平面上，在爬墙的过程中，能够顺利通过转角。该机器人结构简单，成本较低，实用性强。可选的，所述机器人还包括回转驱动，所述第一驱动件集成于所述回转驱动内，所述回转驱动分别与所述本体和所述连接件连接，所述回转驱动用于驱动至少两个所述行走装置相对转动。可选的，所述机器人还包括多个吸附装置，所述行走组件包括传动带和至少两个第一驱动轮，所述第一驱动轮可转动的连接于所述连接件，所述连接件的两端均分布有所述第一驱动轮，所述至少两个第一驱动轮通过所述传动带传动连接，多个所述吸附装置与所述传动带连接且沿所述传动带的周向分布。可选的，所述机器人还包括支撑装置，所述支撑装置包括支撑件和多个第一支撑轮，所述支撑件与所述连接件连接，所述第一支撑轮可转动的连接于所述支撑件，所述支撑件的两侧均分布有所述第一支撑轮，所述传动带位于相对的两个所述第一支撑轮之间，相对的两个所述第一支撑轮对应于所述传动带的两侧。可选的，所述机器人还包括第二驱动件，所述支撑件可伸缩的连接于所述连接件且使所述传动带能够靠近或远离所述连接件，所述第二驱动件与所述连接件连接且用于驱动所述支撑件伸缩。可选的，所述连接件相对于所述本体转动的轴心线为第一转动轴心线，所述第一驱动轮相对于所述连接件转动的轴心线为第二转动轴心线，所述第一转动轴心线与所述第二转动轴心线平行。可选的，所述机器人还包括多个吸附装置，所述行走组件包括第二驱动轮，所述第二驱动轮可转动的连接于所述连接件，多个所述吸附装置与所述第二驱动轮连接且沿所述第二驱动轮的周向分布。可选的，所述吸附装置为磁吸装置或负压吸附装置中的至少一种。可选的，所述本体的两侧均连接有所述行走装置，或所述本体的同一侧连接有至少两个所述行走装置，或所述本体的数量为至少两个，相邻的两个所述本体之间连接有所述行走装置。可选的，所述机器人还包括工作装置，所述工作装置与所述本体连接。本专利技术的实施例还提供了一种机器人，所述机器人设置有至少两个用于与待贴附面贴附的贴附面，至少两个所述贴附面能够相对转动，以使至少两个所述贴附面具有重合的第一状态，以及具有相交的第二状态。可选的，所述机器人包括本体、第一驱动件和能够爬墙的至少两个行走装置，所述至少两个行走装置连接于所述本体，所述贴附面位于所述行走装置上，所述第一驱动件用于驱动至少两个所述行走装置相对转动，以使至少两个所述行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。本专利技术的实施例还提供了一种机器人，其包括本体、第一驱动件、连接件和能够爬墙的至少两个行走装置，至少一个所述行走装置与所述连接件连接，所述连接件可转动的连接于所述本体，所述第一驱动件用于驱动至少两个所述行走装置相对转动，以使至少两个所述行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。本专利技术的实施例还提供了一种工作设备，其包括上述提到的机器人，其具有该机器人的全部功能。本专利技术的实施例还提供了一种机器人的工作方法，用于实现机器人在相交的两个平面上转换，其使用上述的机器人，其中两个所述行走装置分别为第一行走装置和第二行走装置，相交的两个平面分别为第一面和第二面，所述方法包括：使所述第一行走装置相对于所述第二行走装置转动，以使所述第一行走装置从所述第一面转换至所述第二面上；使所述第二行走装置相对于所述第一行走装置转动，以使所述第二行走装置从所述第一面转换至所述第二面上。与现有的技术相比，本专利技术实施例的有益效果包括：该机器人能够通过相对转动的至少两个行走装置，使其可以分别作用在不同的平面上，在爬墙的过程中，能够顺利通过转角。该机器人结构简单，成本较低，实用性强。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的机器人的整体结构示意图；图2为图1所示的机器人的第一种行走装置的示意图；图3为图2所示的A处的局部放大示意图；图4为图2所示的行走装置的一种视角下的结构示意图；图5为图2所示的行走装置的另一种视角下的结构示意图；图6为图1所示的机器人的第二种行走装置的示意图；图7为本专利技术实施例提供的第一种机器人的结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的第二种机器人的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的第三种机器人的结构示意图；图10为本专利技术实施例提供的第四种机器人的结构示意图；图11为本专利技术实施例提供的第五种机器人的结构示意图；图12为本专利技术实施例提供的第六种机器人的结构示意图；图13为本专利技术实施例提供的第七种机器人的结构示意图；图14为本专利技术实施例提供的机器人处于第一种工作状态下的示意图；图15为本专利技术实施例提供的机器人处于第二种工作状态下的示意图；图16为本专利技术实施例提供的机器人处于第三种工作状态下的示意图；图17为本专利技术实施例提供的机器人处于第四种工作状态下的示意图；图18为本专利技术实施例提供的机器人处于第五种工作状态下的示意图；图19为本专利技术实施例提供的机器人处于第六种工作状态下的示意图；图20为本专利技术实施例提供的机器人处于第七种工作状态下的示意图；图21为本专利技术实施例提供的机器人处于第八种工作状态下的示意图；图22为本专利技术实施例提供的机器人处于第九种工作状态下的示意图。图标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人(100)，其特征在于，包括本体(10)、第一驱动件和能够爬墙的至少两个

【技术特征摘要】
1.一种机器人(100)，其特征在于，包括本体(10)、第一驱动件和能够爬墙的至少两个行走装置，至少一个所述行走装置包括连接件(31)和行走组件，所述行走组件与所述连接件(31)连接，所述连接件(31)可转动的连接于所述本体(10)，所述第一驱动件用于驱动至少两个所述行走装置相对转动，以使至少两个所述行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。2.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，所述机器人(100)还包括回转驱动(20)，所述第一驱动件集成于所述回转驱动(20)内，所述回转驱动(20)分别与所述本体(10)和所述连接件(31)连接，所述回转驱动(20)用于驱动至少两个所述行走装置相对转动。3.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，所述机器人(100)还包括多个吸附装置，所述行走组件包括传动带(33)和至少两个第一驱动轮(32)，所述第一驱动轮(32)可转动的连接于所述连接件(31)，所述连接件(31)的两端均分布有所述第一驱动轮(32)，所述至少两个第一驱动轮(32)通过所述传动带(33)传动连接，多个所述吸附装置与所述传动带(33)连接且沿所述传动带(33)的周向分布。4.根据权利要求3所述的机器人(100)，其特征在于，所述机器人(100)还包括支撑装置(50)，所述支撑装置(50)包括支撑件(51)和多个第一支撑轮(52)，所述支撑件(51)与所述连接件(31)连接，所述第一支撑轮(52)可转动的连接于所述支撑件(51)，所述支撑件(51)的两侧均分布有所述第一支撑轮(52)，所述传动带(33)位于相对的两个所述第一支撑轮(52)之间，相对的两个所述第一支撑轮(52)对应于所述传动带(33)的两侧。5.根据权利要求4所述的机器人(100)，其特征在于，所述机器人(100)还包括第二驱动件，所述支撑件(51)可伸缩的连接于所述连接件(31)且使所述传动带(33)能够靠近或远离所述连接件(31)，所述第二驱动件与所述连接件(31)连接且用于驱动所述支撑件(51)伸缩。6.根据权利要求3所述的机器人(100)，其特征在于，所述连接件(31)相对于所述本体(10)转动的轴心线为第一转动轴心线，所述第一驱动轮(32)相对于所述连接件(31)转动的轴心线为第二转动轴心线，所述第一转动轴心线与所述第二转动轴心线平行。7.根据权利要求1所述的机器人(100)，其特征在于，所述机器人(100)还包括多个吸附装置，所述行走组件包括第二驱动轮，所述第二驱动轮可转动的连接于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐鑫，黄勃，
申请(专利权)人：湖南三一快而居住宅工业有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43